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基于自适应无迹卡尔曼滤波的电力系统动态状态估计 被引量:72
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作者 赵洪山 田甜 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期188-192,共5页
无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)是种非线性滤波方法。由于假设系统噪声的方差为常数,UKF的估计结果会受到未知系统噪声的影响。为减小未知系统噪声对动态状态估计的影响,提出了种改进的自适应UKF(adaptive unscented Kalm... 无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)是种非线性滤波方法。由于假设系统噪声的方差为常数,UKF的估计结果会受到未知系统噪声的影响。为减小未知系统噪声对动态状态估计的影响,提出了种改进的自适应UKF(adaptive unscented Kalman filter,AUKF)算法。该方法通过在UKF中引入渐消记忆指数加权的Sage-Husa噪声统计估值器,能够估计时变系统噪声的均值和方差。利用IEEE57和IEEE 118测试系统,在典型日负荷条件下对AUKF方法的有效性进行仿真验证,结果表明所提出的AUKF算法与传统UKF方法相比,在不增加计算复杂度的同时,能够提高状态估计精度。 展开更多
关键词 电力系统 动态状态估计 无迹卡尔曼滤波
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动态卡尔曼滤波在导航试验状态估计中的应用 被引量:48
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作者 刘国海 李沁雪 +1 位作者 施维 李康吉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期396-400,共5页
阐述了GPS动态试验的新方案,使用两个精度相差一个数量级的GPS接收平台,通过匀速运动车辆的DGPS及GPS的滤波对比试验,验证了卡尔曼滤波器的有效性。并针对传统EKF(extended Kalman filtering)滤波器动态滤波性能较差的缺陷,引入了一种... 阐述了GPS动态试验的新方案,使用两个精度相差一个数量级的GPS接收平台,通过匀速运动车辆的DGPS及GPS的滤波对比试验,验证了卡尔曼滤波器的有效性。并针对传统EKF(extended Kalman filtering)滤波器动态滤波性能较差的缺陷,引入了一种基于非线性思想的动态无导数卡尔曼滤波器,并对其状态方差阵及随机噪声方差阵Cholesky分解更新公式做了改进,避免了导数的运算,加快了滤波速度,有效地确保方差矩阵平方根的正定性从而抑止了发散。将这种新的卡尔曼滤波器应用于实际动态定位状态估计问题上。试验结果表明:比起传统卡尔曼滤波器,新的卡尔曼滤波器有较高的精度,实用性更强。 展开更多
关键词 全球定位系统 动态 DGPS 无导数卡尔曼滤波 Cholesky分解更新 状态估计
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无迹卡尔曼滤波及其平方根形式在电力系统动态状态估计中的应用 被引量:46
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作者 卫志农 孙国强 庞博 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第16期74-80,共7页
针对扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)的不足,将不需要对非线性系统函数进行线性化的无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)方法引入电力系统动态状态估计,采用生成Sigma点数量最少的比例最小偏度单形采样策略进行无... 针对扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)的不足,将不需要对非线性系统函数进行线性化的无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)方法引入电力系统动态状态估计,采用生成Sigma点数量最少的比例最小偏度单形采样策略进行无迹变换。以IEEE 14系统为算例,仿真结果表明引入UKF后,估计结果的精度有所提高,但算法的效率较低,且数值稳定性较差。进一步引入平方根形式的UKF(square root UKF,SRUKF)模型,IEEE 14及IEEE 30测试系统的仿真结果证明:在不需要大量牺牲计算时间的同时,算法的数值稳定性得到了改善。表明SRUKF的引入对动态状态估计方法的改进是有效的。 展开更多
关键词 电力系统 动态状态估计 扩展卡尔曼滤波 无迹 卡尔曼滤波 平方根形式的无迹卡尔曼滤波
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混合量测下基于UKF的电力系统动态状态估计 被引量:33
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作者 李大路 李蕊 孙元章 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2010年第17期17-21,92,共6页
针对当前电力系统动态状态估计主要采用的扩展卡尔曼滤波(EKF)法存在收敛速度慢、鲁棒性差的缺点,采用一种新的非线性方法——无迹卡尔曼滤波(UKF)法进行电力系统动态状态估计。UKF法由于使用了无迹变换,避免了线性化误差的引入和雅可... 针对当前电力系统动态状态估计主要采用的扩展卡尔曼滤波(EKF)法存在收敛速度慢、鲁棒性差的缺点,采用一种新的非线性方法——无迹卡尔曼滤波(UKF)法进行电力系统动态状态估计。UKF法由于使用了无迹变换,避免了线性化误差的引入和雅可比矩阵的计算,相比EKF法有更高的估计精度和稳定性。广域测量系统(WAMS)能够提供相量信息,具有精度高、全网严格同步等优点。因此,将WAMS量测数据和数据采集与监控(SCADA)系统量测数据相结合,形成应用混合量测的电力系统动态状态估计。仿真表明,UKF法相比EKF法能够更准确地估计动态系统中的状态量,WAMS信息的引入进一步提高了动态状态估计的性能。 展开更多
关键词 动态状态估计 广域测量系统 电力系统 无迹卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波
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综合能源系统分析的统一能路理论(四):天然气网动态状态估计 被引量:28
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作者 尹冠雄 陈彬彬 +1 位作者 孙宏斌 郭庆来 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第18期5827-5836,共10页
天然气网是综合能源系统的重要组成部分,为实现其能量管理,需要利用状态估计技术获取实时、可靠、一致、完整的网络状态信息。然而,实际天然气网络的流量、压力调节较为频繁,现有的稳态状态估计模型无法考虑网络的动态过程。该文基于统... 天然气网是综合能源系统的重要组成部分,为实现其能量管理,需要利用状态估计技术获取实时、可靠、一致、完整的网络状态信息。然而,实际天然气网络的流量、压力调节较为频繁,现有的稳态状态估计模型无法考虑网络的动态过程。该文基于统一能路理论中的气路模型,首次建立了天然气网络的动态状态估计模型,将管道中复杂的时域偏微分方程转化为了易于优化求解的频域线性代数方程,进一步测试了模型在状态估计精度和坏数据辨识方面的性能。算例表明,所建立的模型可有效过滤量测噪声和坏数据,补齐系统缺失量测,准确估计天然气网络的动态过程。 展开更多
关键词 天然气网络 动态状态估计 统一能路 气路 坏数据辨识
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电力系统动态状态估计的研究现状和展望 被引量:18
6
作者 刘辉乐 刘天琪 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2004年第12期73-77,共5页
综述了电力系统动态状态估计DSE(DynamicStateEstimation)的研究现状,对目前常用的DSE方法作了简明对比。描述了基于扩展卡尔曼滤波EKF(ExtendedKalmanFilter)算法的DSE数学模型,并介绍了3类改进算法,用以提高EKF算法的自适性性、鲁棒... 综述了电力系统动态状态估计DSE(DynamicStateEstimation)的研究现状,对目前常用的DSE方法作了简明对比。描述了基于扩展卡尔曼滤波EKF(ExtendedKalmanFilter)算法的DSE数学模型,并介绍了3类改进算法,用以提高EKF算法的自适性性、鲁棒性和准确性。针对不良数据的检测和辨识,在简要分析传统量测量残差检测和突变检测方法优缺点的基础上,又介绍了一些新的理论。总结了外部网络模型等值的一些观点。最后,提出了DSE研究中几个方面的构想以供参考。 展开更多
关键词 动态状态估计 卡尔曼滤波 模型 能量管理系统
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基于数字孪生的柔性直流电网纵联保护原理 被引量:23
7
作者 李猛 聂铭 +3 位作者 和敬涵 陈可傲 王小君 许寅 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第5期1773-1782,共10页
随着柔性直流输电技术的发展,直流电网越来越受到关注。但是,直流电网故障电流上升速度快,与电力电子的弱过流能力形成突出矛盾。直流线路保护需在数毫秒级完成故障判别,同时还需兼顾选择性、可靠性、灵敏性,极具挑战性。该文提出了基... 随着柔性直流输电技术的发展,直流电网越来越受到关注。但是,直流电网故障电流上升速度快,与电力电子的弱过流能力形成突出矛盾。直流线路保护需在数毫秒级完成故障判别,同时还需兼顾选择性、可靠性、灵敏性,极具挑战性。该文提出了基于数字孪生的柔性直流输电系统纵联保护原理,在考虑直流线路参数频变的基础上,建立精确的直流线路数字孪生模型,利用状态估计的冗余特征提升了保护的可靠性,通过比较测量值与估计值之间的差异判别故障。仿真表明,所提保护方法可快速可靠地判别区内、外故障,并具有较好的耐受过渡电阻和抗干扰的能力。 展开更多
关键词 柔性直流 数字孪生 纵联保护 动态状态估计 频变参数
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基于自适应容积卡尔曼滤波算法的电力系统动态谐波状态估计 被引量:21
8
作者 连鸿松 张少涵 张逸 《智慧电力》 北大核心 2020年第6期14-19,53,共7页
由于传统的谐波状态估计的参数辨识算法要求噪声的协方差矩阵固定不变,而实际工程中噪声的协方差矩阵是随时间变化的,工程中存在错误的量测数据,导致传统参数辨识算法估计的谐波电流参数的准确度较低。因此,提出自适应容积卡尔曼滤波算... 由于传统的谐波状态估计的参数辨识算法要求噪声的协方差矩阵固定不变,而实际工程中噪声的协方差矩阵是随时间变化的,工程中存在错误的量测数据,导致传统参数辨识算法估计的谐波电流参数的准确度较低。因此,提出自适应容积卡尔曼滤波算法来提高辨识谐波电流参数的准确度。首先,针对时变噪声干扰,采用基于渐消记忆指数加权法的噪声估值器算法生成时变噪声的协方差矩阵;其次,针对错误的量测数据,采用开窗估计算法修正错误的量测数据;然后,将修正的噪声协方差矩阵和量测数据代入容积卡尔曼滤波算法中,对谐波电流参数进行估计;最后,搭建IEEE 13节点系统仿真模型,验证了自适应容积卡尔曼滤波算法在时变噪声干扰及量测数据错误情况下仍可准确地估计谐波电流参数,确保了动态谐波状态估计的准确性。 展开更多
关键词 容积卡尔曼滤波 动态状态估计 谐波源定位 谐波污染。
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智能配电网状态估计方法研究现状分析 被引量:20
9
作者 李振华 陶渊 +1 位作者 赵爽 李振兴 《电力科学与技术学报》 CAS 北大核心 2019年第1期115-122,共8页
状态估计对智能电网的安全稳定运行起着非常重要的作用,输电网成熟的状态估计方法无法直接应用于配电网,因此配电网状态估计方法的研究仍处于初步阶段。通过分析和总结智能配电网状态估计方法的研究现状,为智能配电网状态估计技术的发... 状态估计对智能电网的安全稳定运行起着非常重要的作用,输电网成熟的状态估计方法无法直接应用于配电网,因此配电网状态估计方法的研究仍处于初步阶段。通过分析和总结智能配电网状态估计方法的研究现状,为智能配电网状态估计技术的发展提供指导。首先,论述配电网状态估计的几种常用算法,包含静态、动态状态估计算法,并介绍几种改进的状态估计算法;其次,采用主要的算法对四节点系统进行建模仿真。仿真结果表明,改进算法估计精度高、使用内存小、计算速度快,估计结果可信度高,具有很好的实用价值。最后,对智能配电网状态估计下一步研究方向进行展望。 展开更多
关键词 智能配电网 静态状态估计 动态状态估计 加权最小二乘法
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基于改进鲁棒自适应UKF的配电网动态状态估计方法 被引量:20
10
作者 王玉彬 夏明超 +3 位作者 李鹏 郭晓斌 白浩 徐全 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期92-100,共9页
配电网动态状态估计中状态方程的过程噪声统计参数是未知而且时变的,因此在状态估计过程中需要在线对过程噪声统计参数进行实时估计,而且不准确的噪声参数将会导致无迹卡尔曼滤波器的滤波性能下降甚至滤波发散。文中研究了基于改进鲁棒... 配电网动态状态估计中状态方程的过程噪声统计参数是未知而且时变的,因此在状态估计过程中需要在线对过程噪声统计参数进行实时估计,而且不准确的噪声参数将会导致无迹卡尔曼滤波器的滤波性能下降甚至滤波发散。文中研究了基于改进鲁棒自适应无迹卡尔曼滤波器的配电网动态状态估计方法,其噪声参数统计估值器由一个有偏的和一个无偏的估值器组成,可以提高在状态估计过程中噪声参数估计的准确性,同时确保过程噪声方差矩阵的半正定性,从而保证算法的鲁棒性。通过对IEEE 33节点系统进行仿真验证,结果表明所提方法在系统平稳运行、负荷发生剧烈变动或者初始噪声参数值设置不当的情况下,均能保证较高的状态估计精度。 展开更多
关键词 配电网 自适应 鲁棒性 动态状态估计
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基于自适应容积卡尔曼滤波的双馈风力发电机动态状态估计 被引量:18
11
作者 王彤 高明阳 +1 位作者 黄世楼 王增平 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期1837-1843,共7页
对风电机组进行状态监测,可以研究风电机组运行规律,对含风电电力系统的分析与控制具有重要意义。提出一种基于自适应容积卡尔曼滤波(adaptive cubature Kalman filter,ACKF)的双馈风力发电机(doubly fed induction generator,DFIG)动... 对风电机组进行状态监测,可以研究风电机组运行规律,对含风电电力系统的分析与控制具有重要意义。提出一种基于自适应容积卡尔曼滤波(adaptive cubature Kalman filter,ACKF)的双馈风力发电机(doubly fed induction generator,DFIG)动态状态估计方法。根据容积数值积分的原则,构建具有相同权值的容积点,经过DFIG非线性状态方程的传递,计算状态变量和误差协方差阵的预测值,利用量测量进行滤波修正,同时引入自适应技术,通过Sage-Husa估值器来实时估计过程噪声协方差,以建立DFIG动态状态估计模型。在含DFIG的改进四机两区系统进行算例分析,并与扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)、容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)进行性能比较,验证了所提状态估计算法的准确性和鲁棒性。 展开更多
关键词 双馈风力发电机 自适应容积卡尔曼滤波 动态状态估计
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WAMS中计及量测函数非线性项的电力系统自适应动态状态估计 被引量:18
12
作者 李虹 李卫国 熊浩清 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期155-161,共7页
提出两种在线辨识和修正模型误差协方差矩阵的自适应动态状态估计方法,并在这两种状态估计模型中引入量测函数的非线性项。这不仅在进行状态滤波的同时,利用观测数据提供的信息,在线辨识和估计系统中未知或不精确的噪声统计特性,而且由... 提出两种在线辨识和修正模型误差协方差矩阵的自适应动态状态估计方法,并在这两种状态估计模型中引入量测函数的非线性项。这不仅在进行状态滤波的同时,利用观测数据提供的信息,在线辨识和估计系统中未知或不精确的噪声统计特性,而且由于计及了量测函数的非线性项,非线性系统在线性化过程中所产生的线性化误差完全得到补偿,极大地提高了算法在异常运行情况下的自适应性;并且在量测量中计入了相量测量单元(PMU)测量的电压幅值和相角,增加了系统的冗余量测,提高了滤波精度。仿真结果验证了所提方法在正常情况、负荷突变、存在坏数据、网络拓扑结构错误各种情况下具有较好的预测和滤波效果。 展开更多
关键词 电力系统 广域测量系统 动态状态估计 非线性 自适应卡尔曼滤波
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复杂噪声条件下基于抗差容积卡尔曼滤波的发电机动态状态估计 被引量:17
13
作者 李扬 李京 +1 位作者 陈亮 李国庆 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第17期3651-3660,共10页
容积卡尔曼滤波(CKF)在非线性动态状态估计领域有着良好的估计效果。但由于容积卡尔曼滤波缺乏对量测噪声特性的在线自适应能力,其对不良数据和非高斯白噪声的处理效果并不理想。为了解决当量测量统计特性偏离先验统计特性时,容积卡尔... 容积卡尔曼滤波(CKF)在非线性动态状态估计领域有着良好的估计效果。但由于容积卡尔曼滤波缺乏对量测噪声特性的在线自适应能力,其对不良数据和非高斯白噪声的处理效果并不理想。为了解决当量测量统计特性偏离先验统计特性时,容积卡尔曼滤波算法性能下降和发散的问题,通过将抗差估计理论中的M-估计理论与容积卡尔曼滤波相结合,提出抗差容积卡尔曼滤波(RCKF)算法,并将其尝试应用于复杂噪声条件下的发电机动态状态估计中。IEEE 9节点系统和新英格兰16机68节点系统的仿真结果表明:在不同量测噪声且量测量存在不良数据的复杂噪声条件下,与传统CKF算法相比,所提抗差CKF算法均具有更好的估计精度和收敛能力,并能有效消除不良数据对估计效果的影响。 展开更多
关键词 动态状态估计 发电机 容积卡尔曼滤波 M-估计理论 量测噪声分布 不良数据 相量测量单元数据
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拒绝服务攻击下基于UKF的智能电网动态状态估计研究 被引量:17
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作者 李雪 李雯婷 +2 位作者 杜大军 孙庆 费敏锐 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期120-131,共12页
针对连续拒绝服务(Denial of service, DoS)攻击导致量测数据丢失使得动态状态估计失效、进而破坏智能电网安全经济运行问题,本文提出了一种适用拒绝服务攻击的改进无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter, UKF)方法,以进行智能电网动... 针对连续拒绝服务(Denial of service, DoS)攻击导致量测数据丢失使得动态状态估计失效、进而破坏智能电网安全经济运行问题,本文提出了一种适用拒绝服务攻击的改进无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter, UKF)方法,以进行智能电网动态状态估计.首先,分析拒绝服务攻击引起数据丢包特性并设计了数据补偿策略,以重构电力系统动态模型;然后,结合Holt s双参数指数平滑和无迹卡尔曼滤波方法,构造了融合补偿信息的新状态估计方程,并进一步基于估计误差协方差矩阵推导了状态增益更新方法,从而得到了无迹卡尔曼滤波动态状态估计新方法.最后,针对IEEE 30和118节点系统进行仿真,验证了所提方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 智能电网 动态状态估计 拒绝服务攻击 无迹卡尔曼滤波
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基于动态权重和模糊综合评判法的健康评估模型 被引量:17
15
作者 彭炎亮 李汪根 +1 位作者 刘娇 陈骞 《计算机系统应用》 2017年第1期37-43,共7页
开关柜是电网系统中最关键和最复杂的设备之一,在保证电网系统可靠安全运行中发挥着重要作用.为更好地正确评估开关柜的健康状态,根据专家经验和监测系统的实际情况,建立了基于动态权重机制的模糊综合评估模型.评估模型以在线监测的非... 开关柜是电网系统中最关键和最复杂的设备之一,在保证电网系统可靠安全运行中发挥着重要作用.为更好地正确评估开关柜的健康状态,根据专家经验和监测系统的实际情况,建立了基于动态权重机制的模糊综合评估模型.评估模型以在线监测的非电量特征参数为基础,确立了综合评估指标体系和隶属度分布函数,结合模糊综合评判法和动态权重修正模型,综合考虑了各指标对开关柜健康状态的不同影响,同时着重凸出了设备的异常状态.另外,利用该评估模型进行了仿真分析,实验结果表明评估模型具有一定的有效性和合理性,符合电力行业的实际标准和需求,具有一定的使用价值. 展开更多
关键词 开关柜 动态权重 模糊综合评判法 健康评估
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动态状态估计中PMU配置的离散粒子群优化算法 被引量:12
16
作者 黄姝雅 刘天琪 陈绩 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第24期68-72,共5页
以提高动态状态估计精度为目标,采用离散粒子群优化(discreteparticleswarmoptimization,DPSO)算法对同步相量测量单元(phsormeasurementunit,PMU)的配置点进行优化。该方法克服了传统解析优化方法难以适应不连续目标函数和不连通约束... 以提高动态状态估计精度为目标,采用离散粒子群优化(discreteparticleswarmoptimization,DPSO)算法对同步相量测量单元(phsormeasurementunit,PMU)的配置点进行优化。该方法克服了传统解析优化方法难以适应不连续目标函数和不连通约束域等情况的缺点,同时,在配置有限PMU的情况下使PMU量测量发挥最大效益。最后对基于扩展Kalman滤波算法的动态状态估计模型进行仿真,证明了经DPSO优化后的配置与随机配置相比最大可能地利用了PMU的高精度量测信息,充分发挥了PMU量测的优点,大大提高了动态状态估计的精度。 展开更多
关键词 相量测量单元(PMU) 动态状态估计 离散粒子群 优化算法 配置 电力系统
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基于扩展卡尔曼滤波算法的电网动态状态估计 被引量:16
17
作者 陈建强 洪彬倬 文波 《广东电力》 2017年第10期86-92,共7页
介绍了动态状态估计的卡尔曼滤波原理及扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法,将其与估计精度和静态状态的加权最小二乘法进行比较,经过MATLAB编程对IEEE9-300节点和某215节点实际系统的测试,发现EKF算法具有明显的优势。为... 介绍了动态状态估计的卡尔曼滤波原理及扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法,将其与估计精度和静态状态的加权最小二乘法进行比较,经过MATLAB编程对IEEE9-300节点和某215节点实际系统的测试,发现EKF算法具有明显的优势。为此,针对传统EKF算法存在的主要问题,提出基于时变噪声的改进EKF算法,使动态状态估计在系统正常情况和异常情况下的滤波精度均在理想范围内。电力系统动态状态估计对未来时刻的系统状态、运行轨迹的预测十分重要。 展开更多
关键词 动态状态估计 非线性 扩展卡尔曼滤波 加权最小二乘 时变噪声
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Coupled dynamic model of state estimation for hypersonic glide vehicle 被引量:13
18
作者 ZHANG Kai XIONG Jiajun FU Tingting 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2018年第6期1284-1292,共9页
Aiming at handling complicated maneuvers or other unpredicted emergencies for hypersonic glide vehicle tracking,three coupled dynamic models of state estimation based on the priori information between guidance variabl... Aiming at handling complicated maneuvers or other unpredicted emergencies for hypersonic glide vehicle tracking,three coupled dynamic models of state estimation based on the priori information between guidance variables and aerodynamics are presented. Firstly, the aerodynamic acceleration acting on the target is analyzed to reveal the essence of the target’s motion.Then three coupled structures for modeling aerodynamic parameters are developed by different ideas: the spiral model with a harmonic oscillator, the bank model with trigonometric functions of the bank angle and the guide model with the changing rule of guidance variables. Meanwhile, the comparison discussion is concluded to show the novelty and advantage of these models.Finally, a performance assessment in different simulation cases is presented and detailed analysis is revealed. The results show that the proposed models perform excellent properties. Moreover, the guide model produces the best tracking performance and the bank model shows the second; however, the spiral model does not outperform the maneuvering reentry vehicle(MaRV) model markedly. 展开更多
关键词 hypersonic glide vehicle state estimation dynamic model aerodynamic parameter guidance variable
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采用UKF算法估计路面附着系数 被引量:14
19
作者 林棻 黄超 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期115-120,共6页
为了能够迅速准确获取当前道路信息以提高汽车主动安全性能,提出一种实时跟踪路面附着系数变化的汽车状态估计方法.建立包含Pacejka 89轮胎模型的七自由度非线性汽车动力学模型,通过动力学模型估算出前后车轮垂直载荷,结合轮胎力学模型... 为了能够迅速准确获取当前道路信息以提高汽车主动安全性能,提出一种实时跟踪路面附着系数变化的汽车状态估计方法.建立包含Pacejka 89轮胎模型的七自由度非线性汽车动力学模型,通过动力学模型估算出前后车轮垂直载荷,结合轮胎力学模型和UKF(Unscented卡尔曼滤波)算法对轮胎纵向力和滑移率进行估计,进而得到不同附着系数路面条件下的Slip-slope(ρ-S曲线斜率),建立了几种典型路面附着系数与Slip-slope之间的映射关系.应用ADAMS/Car中的路面编辑器构造具有不同附着系数的路面测试环境,验证了提出的方法对突变附着系数估计的可靠性和有效性,表明Slip-slope理论在ADAMS/Car的虚拟试验中同样可以再现. 展开更多
关键词 汽车动力学控制 附着系数 汽车状态估计 Unscented卡尔曼滤波(UKF) 虚拟实验
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基于Kalman滤波原理的电力系统动态状态估计的研究综述 被引量:10
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作者 刘辉乐 刘天琪 黄志华 《继电器》 CSCD 北大核心 2004年第20期62-66,共5页
状态估计是现代EMS的重要组成部分,特别是动态状态估计,能实现实时运行状态的估计和预报功能。通过对动态估计算法Kalman滤波算法和国内外学者的一些改进算法的现状研究,分析了这些算法目前存在的主要问题。并基于此提出了Kalman滤波算... 状态估计是现代EMS的重要组成部分,特别是动态状态估计,能实现实时运行状态的估计和预报功能。通过对动态估计算法Kalman滤波算法和国内外学者的一些改进算法的现状研究,分析了这些算法目前存在的主要问题。并基于此提出了Kalman滤波算法的新的改进措施,研究了方向和发展趋势。 展开更多
关键词 状态估计 电力系统 运行状态 EMS 计算法 Kalman滤波算法 改进措施 动态估计 功能 原理
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