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题名基于动态路段代价的AGV停车路径规划算法
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作者
于童
杨逸轩
徐菱
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机构
西南交通大学交通运输与物流学院
西南交通大学综合交通运输智能化国家地方联合工程实验室
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出处
《计算机仿真》
2024年第8期136-142,209,共8页
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基金
成都市重大科技示范项目(2021-YF05-00173-SN,2021-YF09-00003-SN)。
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文摘
针对智慧停车场自动导引车(Automated Guided Vehicle, AGV)存取车辆过程中,由于转弯和拥堵导致停车效率低的问题,提出一种基于动态路段代价的停车引导路径规划算法。首先,提出最优方向的概念,考虑终点与起点的相对位置,设置优先扩展位于最优方向位置节点的策略,能够预判节点搜索方向,减少路径转弯次数并节约计算量;其次,设置一种根据场内AGV运行情况动态调整地图路段代价的函数用以准确反映场内已占用道路信息,引入启发式思想和时间窗原理,算法在生成路径时避开代价较高的易拥堵路段。仿真结果表明,上述算法在求解高质量路径的同时,表现出优秀的计算性能。算法可以满足路径的实时计算要求,适用于AGV代客泊车服务。
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关键词
智慧停车
自动导引车
路径规划
动态路段代价算法
最优方向
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Keywords
Intelligent parking
AGV
Path planning
dynamic road segment cost algorithm
Optimal direction
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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