基于机器视觉的Delta机器人分拣系统算法 被引量：73

1

作者 倪鹤鹏 刘亚男 +3 位作者 张承瑞 王云飞 夏飞虎 邱正师 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期49-55,共7页

针对分拣过程中视觉系统对工件的重复拍摄问题,提出一种基于时间与工件位置的图像去重复算法,以实时分拣系统的系统运行时刻作为各单元的时间基准,将预测的工件到达某一固定参考位置的时刻与工件当前位置组合成一组能唯一识别工件的坐标... 针对分拣过程中视觉系统对工件的重复拍摄问题,提出一种基于时间与工件位置的图像去重复算法,以实时分拣系统的系统运行时刻作为各单元的时间基准,将预测的工件到达某一固定参考位置的时刻与工件当前位置组合成一组能唯一识别工件的坐标,经周期性比较,判断并去掉重复图像信息.同时为提高分拣效率,提出一种基于牛顿-拉夫森迭代的动态抓取算法,建立了机器人跟踪工件的数学模型,并通过牛顿-拉夫森方法求解该非线性数学模型.最后用MATLAB对动态抓取算法进行了验证.样机实验中最快分拣速度达110次/min,误抓率小于2‰,漏抓率为0,证明了算法能够满足实时性要求,同时具有较高的准确性和稳定性. 展开更多

关键词 工业分拣 Delta机器人 图像去重复 动态抓取

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自动化立体仓库货位分配与作业调度集成优化 被引量：23

2

作者 汤洪涛 闫伟杰 +2 位作者 陈青丰 鲁建厦 詹燕 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2020年第5期204-211,共8页

针对动态提高单载具堆垛机式自动化立体仓库拣选效率的问题,文中提出了一种基于共享货位存储与动态订单拣选策略下的货位分配与作业调度集成优化方法。将动态移库优化扩展到仓库的整个拣选生命周期,建立以双指令循环下堆垛机拣选任务所... 针对动态提高单载具堆垛机式自动化立体仓库拣选效率的问题,文中提出了一种基于共享货位存储与动态订单拣选策略下的货位分配与作业调度集成优化方法。将动态移库优化扩展到仓库的整个拣选生命周期,建立以双指令循环下堆垛机拣选任务所需的总作业时间最短为评价目标的数学模型,提出了一种基于K-Medoids聚类的粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)算法,用K-Medoids算法通过产品与订单的相关性进行初始货位的聚类分析,筛除劣质解的货位范围,并在K-Medoids聚类算法生成的解类簇基础上获得精确解。实验结果表明,考虑动态移库可以使仓库拣选效率提高20%,且该算法与传统PSO算法相比求解时间下降66%左右。 展开更多

关键词 动态拣选 双指令循环 货位共享 集成调度 粒子群算法

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基于费拉里法的Delta机器人动态目标抓取算法 被引量：17

3

作者 苏婷婷 张好剑 +1 位作者 王云宽 秦晓飞 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期128-132,共5页

针对Delta并联机器人难以在运动环境下有效分拣动态目标的问题,提出了基于费拉里法的动态目标抓取算法.首先,利用3-4-5次多项式运动规律进行了轨迹规划,并对轨迹的不同情况进行了分析.然后,对运动环境下的目标抓取问题建立了数学模型,... 针对Delta并联机器人难以在运动环境下有效分拣动态目标的问题,提出了基于费拉里法的动态目标抓取算法.首先,利用3-4-5次多项式运动规律进行了轨迹规划,并对轨迹的不同情况进行了分析.然后,对运动环境下的目标抓取问题建立了数学模型,并针对该数学模型提出了基于费拉里法的动态目标抓取算法.算法测试结果表明：该算法能精准地计算抓取位置,速度快,能满足实时性要求,且无须设置初值,使用便捷.样机实验结果表明：利用该算法能使Delta机器人以90次/min的速度进行动态目标抓取,证明了算法的准确性与稳定性. 展开更多

关键词 Delta并联机器人 轨迹规划 动态抓取 多项式运动规律 费拉里法

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双区型仓库动态拣货策略的设计及路径优化研究 被引量：13

4

作者 孙军艳 牛亚儒 +1 位作者 苏宝 张媛媛 《包装工程》 CAS 北大核心 2018年第23期1-8,共8页

目的针对双区型仓库,以拣货时间最短为目标函数构建数学模型,进一步提高拣货效率。方法提出并设计动态货位调整与人工拣货协同作业的动态拣货策略,分别采用GA算法和GASA算法进行最优化求解。结果 GASA算法优于GA算法,拣货单为1张情况下... 目的针对双区型仓库,以拣货时间最短为目标函数构建数学模型,进一步提高拣货效率。方法提出并设计动态货位调整与人工拣货协同作业的动态拣货策略,分别采用GA算法和GASA算法进行最优化求解。结果 GASA算法优于GA算法,拣货单为1张情况下的拣货时间可减少4%;与静态拣货策略相比,拣货单为10张情况下,采用GASA算法时,文中设计动态拣货策略下的拣货时间可减少6%,且随着拣货单数量的增加,拣货时间节约占比越大。结论 GASA算法较GA算法其求解动态拣货路径优化问题更高效、优化结果更好。文中所提动态拣货策略更方便实施,在静态拣货路径优化基础上,可进一步提高拣货效率,且拣货单越多,效果就越显著。 展开更多

关键词 双区型仓库 动态拣货 路径优化 混合遗传模拟退火算法

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基于嵌套蚁群算法的机器人拣货作业联合优化

5

作者 李雨菲 闫莉 +1 位作者 曾彦萍 刘云横 《计算机与现代化》 2024年第6期64-69,共6页

针对物流仓储中心拣货作业过程中系统订单分批和拣货路径分步拣选效率低的问题,提出一种基于嵌套蚁群的订单分批和路径优化的联合拣货策略。首先,建立以最小化总路径为目标的订单分批与拣货路径联合优化模型;然后,考虑双重优化的复杂性... 针对物流仓储中心拣货作业过程中系统订单分批和拣货路径分步拣选效率低的问题,提出一种基于嵌套蚁群的订单分批和路径优化的联合拣货策略。首先,建立以最小化总路径为目标的订单分批与拣货路径联合优化模型;然后,考虑双重优化的复杂性,设计一种嵌套蚁群算法对模型进行求解,以订单分批模型为基准不断优化订单分批结果,得出最优分批集合单,其优化集合单再嵌套蚁群算法实现拣货路径优化。为验证该算法对随机订单有效性,抽取某一天17:00-18:00时段内既有货架区货物又有地堆区货物的43个订单算例进行仿真实验,与传统订单分批和拣货路径分步拣选策略相比,基于嵌套蚁群算法的拣货作业联合优化模型的随机订单拣货路径更短、拣货时间更少,经过联合优化后,机器人总拣选距离缩短了170 m。基于嵌套蚁群算法的拣货作业联合优化模型和其求解算法可以有效解决订单分批与拣货路径联合优化问题,为配送中心拣选系统的优化提供依据。 展开更多

关键词 嵌套蚁群算法 订单分批 动态拣选 联合优化

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紧固件分拣中心拣选策略的动态EIQ分析 被引量：4

6

作者 郭进 江志斌 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第11期2655-2659,共5页

紧固件行业是一个多品种、大批量,需求变动较大且提前期较短的行业。因此分拣系统的规划极其重要。通过EIQ和动态EIQ的方法,可以分析订单的特征,从而为拣选策略的制定提供参考依据。通过对实际数据的分析表明,运用EIQ结合ABC分类的方法... 紧固件行业是一个多品种、大批量,需求变动较大且提前期较短的行业。因此分拣系统的规划极其重要。通过EIQ和动态EIQ的方法,可以分析订单的特征,从而为拣选策略的制定提供参考依据。通过对实际数据的分析表明,运用EIQ结合ABC分类的方法可以有效地对拣选中心进行规划,使其适应订单的分拣需求,提高拣效率和设备的利用率,具备良好的经济性和扩展性。 展开更多

关键词 EIQ 动态 分拣策略 规划

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SPS单台物料动态拣配管理模式在工程机械行业的研究及应用

7

作者 曾世樑 李文利 +1 位作者 文化 覃科 《装备制造技术》 2019年第8期226-230,共5页

针对工程机械行业企业装配制造业务找取料效率低、BOM与工位数据差异、错漏装、装配线边物料多等现况,结合工程机械行业装配物料批量小品种多的特点,研究出适合工程机械装配制造的SPS单台物料动态拣配管理模式。在装载机装配过程中采用... 针对工程机械行业企业装配制造业务找取料效率低、BOM与工位数据差异、错漏装、装配线边物料多等现况,结合工程机械行业装配物料批量小品种多的特点,研究出适合工程机械装配制造的SPS单台物料动态拣配管理模式。在装载机装配过程中采用SPS单台物料动态拣配管理模式后,不但对装配过程起到防错作用,达到在线控制质量的目标;还能满足多品种单线生产的柔性化要求,节约线边物料占地面积;降低装配物料定位的难度,使缺件得到及时发现;提高装配效率,将装错风险显著降低,避免重大装配质量事故的发生。SPS单台物料动态拣配管理模式为今后在工程机械行业企业逐步构建精益物流体系提供重要参考。 展开更多

关键词 SPS SPS单台物料动态拣配 电子拣选系统

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二维CAD系统的显示管理与优化 被引量：1

8

作者 王正盛 郭连水 邓家禔 《机械设计与制造》 2001年第5期13-15,共3页

通过对二维CAD系统的显示管理的分析与研究,阐述了在进行高质量图形显示系统的设计时应该注意的问题,并且提出了一些在实用、有效的优化方法,结合部分实例,详细分析了这些优化方法所能带来的CAD系统性能的提升。

关键词 动态捕捉 智能判断 包围盒 动态队列 双缓冲 边界判断 局部更新 CAD

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考虑真实场景动态事件的动态取送货问题 被引量：4

9

作者 孙宝凤 杨悦 +1 位作者 史俊妍 郑黎黎 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1604-1612,1644,共10页

实时城市配送决策高度依赖于环境的变化,须及时处理配送系统中由各种动态事件带来的需求和环境变化.综合考虑新请求逐渐出现、旧请求修改或取消、交通拥堵状况和车辆抛锚4种动态事件对车辆路径规划和配送服务的影响,重新建立考虑实时场... 实时城市配送决策高度依赖于环境的变化,须及时处理配送系统中由各种动态事件带来的需求和环境变化.综合考虑新请求逐渐出现、旧请求修改或取消、交通拥堵状况和车辆抛锚4种动态事件对车辆路径规划和配送服务的影响,重新建立考虑实时场景多项动态事件的取送货(DPDP-MDE)动态车辆路径规划模型.设计动态算法框架求解该模型,给出调度时域内静态子问题执行规则和计算规则;针对具体静态子问题,采用构造型启发式算法生成初始可行解,分别采用禁忌搜索算法和自适应大规模邻域搜索算法2种智能优化算法,改善初始可行解质量;在更新路径规划方案时,运用未固定动态插入法,解决处于规划中的未固定请求和新请求同步处理问题.数值实验表明,所提出的模型及设计的动态算法框架能有效解决带时间窗的动态取送货问题(DPDP-TW). 展开更多

关键词 动态取送货问题 动态算法框架 构造型算法 禁忌搜索算法 自适应大规模邻域搜索算法

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随机动态装卸混合问题的分区求解策略 被引量：4

10

作者 陈久梅 张旭梅 +1 位作者 肖剑 但斌 《管理科学学报》 CSSCI 北大核心 2012年第1期43-53,共11页

针对需求服从一般分布的随机动态装卸混合问题,提出一种求解该问题的分区求解策略,分析了需求稀少和需求密集情况下该策略的渐近性.仿真比较了需求服从一般分布情形下分区求解策略、随机队列中位策略、多车场随机队列中位策略和堆栈策... 针对需求服从一般分布的随机动态装卸混合问题,提出一种求解该问题的分区求解策略,分析了需求稀少和需求密集情况下该策略的渐近性.仿真比较了需求服从一般分布情形下分区求解策略、随机队列中位策略、多车场随机队列中位策略和堆栈策略的求解效果,以及需求服从一般分布和需求服从均匀分布情形下分区求解策略的求解效果.结果表明,对于需求服从一般分布的随机动态装卸混合问题,分区求解策略是一种有效的求解策略. 展开更多

关键词 随机动态装卸混合问题 分区求解策略 车辆路径问题 排队论 仿真

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随机动态装卸车辆路径问题的启发式求解策略及仿真研究 被引量：2

11

作者 陈久梅 张旭梅 肖剑 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期1578-1585,1620,共9页

以同时最小化顾客期望等待时间和车辆期望等待时间为目标函数,建立了随机动态装卸车辆路径问题的数学模型,提出了求解该问题的两种启发式求解策略——最近邻策略和堆栈策略,推导出两种策略总期望等待时间的上界,并对两种策略在不同需求... 以同时最小化顾客期望等待时间和车辆期望等待时间为目标函数,建立了随机动态装卸车辆路径问题的数学模型,提出了求解该问题的两种启发式求解策略——最近邻策略和堆栈策略,推导出两种策略总期望等待时间的上界,并对两种策略在不同需求情形下的表现,以及目标函数与参数之间的关系进行了仿真。仿真结果表明,需求密集和需求稀少时最近邻策略优于堆栈策略,需求中等时堆栈策略优于最近邻策略;两种策略分别存在最优服务强度,且最近邻策略的最优服务强度大于堆栈策略的最优服务强度;堆栈策略存在最优堆栈长度,且最优堆栈长度同时受服务强度和顾客平均到达率的影响。 展开更多

关键词 随机动态装卸 车辆路径问题 启发式策略 排队论 仿真

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动态并行分区拣选系统下订单分批问题研究 被引量：1

12

作者 胡小林 徐菱 《物流技术》 2019年第5期79-87,共9页

针对B2C电商环境下需求不均衡问题,基于并行分区拣选系统特征,以最小化订单总服务时间为目标,建立了动态并行分区拣选系统下订单分批模型。通过拣选时间、等待时间反映订单履行效率,设计包含订单分批、批次分配与批次分拣的启发式算法... 针对B2C电商环境下需求不均衡问题,基于并行分区拣选系统特征,以最小化订单总服务时间为目标,建立了动态并行分区拣选系统下订单分批模型。通过拣选时间、等待时间反映订单履行效率,设计包含订单分批、批次分配与批次分拣的启发式算法求解该问题。通过算例分析得出了综合相似度中拣选截止时间相似度和拣选通道相似度最优参数分别取值为0.6和0.4,通过与其他算法进行对比分析证明了提出的批次分配算法和分拣算法可以缩短订单的等待时间和订单的履行时间,可以有效提高订单履行效率,为B2C电子商务企业的订单履行提供决策支持。 展开更多

关键词 动态并行分区拣选系统 订单分批 批次分配 批次分拣 启发式算法

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信息素修改策略求解固定货架动态拣选问题的研究

13

作者 田伟 田国会 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期2041-2043,共3页

提出并讨论了蚂蚁算法中通过信息素修改策略求解固定货架货位点插入/删除变动问题的两种方案。一种方案是不考虑其插入/删除货位点的位置,在货位点变动后进行信息素全局更新,另一种方案是信息素的局部更新,充分考虑了其插入/删除货位点... 提出并讨论了蚂蚁算法中通过信息素修改策略求解固定货架货位点插入/删除变动问题的两种方案。一种方案是不考虑其插入/删除货位点的位置,在货位点变动后进行信息素全局更新,另一种方案是信息素的局部更新,充分考虑了其插入/删除货位点的位置。实验仿真结果对比评价了不同参数的设定对于两种策略求解过程和结果的影响。 展开更多

关键词 固定货架 动态拣选优化 蚂蚁算法 信息素修改策略

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二维CAD系统的显示方法优化技术的研究与实现 被引量：2

14

作者 王正盛 郭连水 《制造业自动化》 2001年第2期31-34,46,共5页

通过对二维 CAD系统的显示管理的分析与研究，阐述了在进行高质量图形显示系统的设计时应该注意的问题，并且提出了一些实用、有效的优化方法，结合部分实例，详细分析了这些优化方法所能带来的 CAD系统性能的提升。

关键词 动态智能判断 动态队列 双缓冲 局部更新 二维CAD系统 图形显示

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