基于动态路径搜索的农机自动驾驶软件系统研制 被引量：9

1

作者 崔冰波 魏新华 +3 位作者 吴抒航 肖健明 陈家璇 廖伟锋 《农机化研究》 北大核心 2022年第10期228-232,238,共6页

为实现农业机械田间全路径自动驾驶,基于动态路径搜索算法研制了农业机械自动驾驶软件系统,以实现直线路径和转弯路径的统一导航决策与路径跟踪。为提高曲线路径参考点索引的准确性,引入路径动态搜索前视窗实现曲线路径参考点的大范围... 为实现农业机械田间全路径自动驾驶,基于动态路径搜索算法研制了农业机械自动驾驶软件系统,以实现直线路径和转弯路径的统一导航决策与路径跟踪。为提高曲线路径参考点索引的准确性,引入路径动态搜索前视窗实现曲线路径参考点的大范围动态更新,搭建半物理试验平台对路径跟踪软件系统进行验证。测试结果表明:所研制系统满足农机田间全路径自动驾驶需求,将该系统用于泥泞田间拖拉机旋耕和深耕自动驾驶作业,平均速度约为0.9m/s时深耕直线跟踪误差小于0.36m,平均速度约为1.2m/s时旋耕直线跟踪误差小于0.16 m,动态索引点更新满足拖拉机自动驾驶跨行转弯需求。 展开更多

关键词 农机自动驾驶 路径跟踪 导航决策 动态路径搜索

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基于协同粒子群算法的航天器集群动态路径规划算法研究 被引量：8

2

作者 张震 方群 +2 位作者 宋金丰 张修玮 朱战霞 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期1222-1232,共11页

针对航天器集群在考虑障碍物规避前提下到达动态目标点的路径规划问题中,传统粒子群算法的搜索半径固定,会导致航天器在接近目标点时难以寻找到较优值的问题,将各成员航天器的轨道动力学问题转换为一种考虑约束下的最优化问题,提出了一... 针对航天器集群在考虑障碍物规避前提下到达动态目标点的路径规划问题中,传统粒子群算法的搜索半径固定,会导致航天器在接近目标点时难以寻找到较优值的问题,将各成员航天器的轨道动力学问题转换为一种考虑约束下的最优化问题,提出了一种基于协同粒子群算法(CPSO)的路径规划方法:提出一种随着航天器与目标点之间距离变化而改变搜索半径的动态半径搜索法,并以此对CPSO算法进行改进。改进的CPSO算法通过动态搜索半径自主寻找当前时刻各成员航天器的最优路径,从而得到三维空间中航天器集群动态路径规划问题的最优解。仿真结果表明,采用改进的CPSO算法不仅可以得到航天器集群动态路径规划问题的最优解,还可以大大减少其路径规划中的燃料消耗量,提高各成员航天器路径的稳定性。 展开更多

关键词 航天器集群 动态路径规划 协同粒子群算法 动态搜索半径

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基于禁忌搜索算法的AUV动态路径规划策略 被引量：8

3

作者 殷文正 姜卫东 陶金 《南京大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期144-150,共7页

为有效提高水下传感器网络中未知节点的定位效率并降低网络能耗,提出一种改进禁忌搜索算法的Autonomous Underwater Vehicle(AUV)动态路径规划策略.所提出的算法和策略,采用六边形部署算法,寻找合适的虚拟锚节点位置,以达到最佳覆盖效果... 为有效提高水下传感器网络中未知节点的定位效率并降低网络能耗,提出一种改进禁忌搜索算法的Autonomous Underwater Vehicle(AUV)动态路径规划策略.所提出的算法和策略,采用六边形部署算法,寻找合适的虚拟锚节点位置,以达到最佳覆盖效果;然后通过在AUV节点上配置定向天线,获取未知节点方位信息;再次,利用改进的禁忌搜索算法,选定AUV节点下一步目标虚拟锚节点,引导AUV节点移动.该文通过改进的禁忌搜索算法设置两个禁忌集,防止AUV节点重复搜索,并辅助AUV节点移动方向判定,保证未知节点的定位覆盖率.为验证所提策略有效性,对所提该策略和静态路径规划算法中的典型算法Scan算法进行对比分析计算.仿真表明,基于禁忌搜索算法的AUV动态路径规划策略较Scan算法移动路径长度明显减少,虚拟锚节点数目有所降低,能有效降低能耗,延长网络寿命.同时,由于Received Signal Strength Indicator(RSSI)测距法存在误差,误差值设置为虚拟锚节点到未知节点的真实距离的10%,仿真得出基于禁忌搜索算法的AUV动态路径规划策略较Scan算法,定位精度有所提高. 展开更多

关键词 水下传感器网络 AUV节点 动态路径规划 禁忌搜索算法

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采摘机器人的路径规划系统动态性优化研究 被引量：1

4

作者 李玉霞 王辉 《农机化研究》 北大核心 2024年第2期55-59,共5页

为进一步改善采摘机器人的工作性能,提出以动态调控为主导的理念,针对整机的路径规划系统展开优化研究。以当前果园采摘机器人的通用性结构组成为前提,将云平台数据处理与路径规划核心算法有效融合后搭建动态控制模型,分别针对路径规划... 为进一步改善采摘机器人的工作性能,提出以动态调控为主导的理念,针对整机的路径规划系统展开优化研究。以当前果园采摘机器人的通用性结构组成为前提,将云平台数据处理与路径规划核心算法有效融合后搭建动态控制模型,分别针对路径规划系统的硬件配置与软件控制进行合理设计,得到可应用于采摘实践且布局完整的路径规划系统。展开动态性优化下的采摘作业试验,结果表明:优化后采摘机器人路径规划系统的整体路径搜索率与路径平滑性得到明显提升,相对提升度分别为10.93%和9.71%,路径偏离率相对降低了50%左右,很好地优化了机器人的避障能力,满足系统稳定性需求,具有较高的实用价值。 展开更多

关键词 采摘机器人 路径规划 动态控制 路径搜索率 避障

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基于B-RRT^(*)FND算法的移动机器人路径规划 被引量：4

5

作者 张腾龙 李擎 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期3121-3127,共7页

针对RRT^(*)FN算法获取路径解的速度慢,且无法应用于动态环境等问题,提出固定节点数的动态双向渐近最优快速随机扩展树算法(bidrectional RRT^(*)fix-node dynamic,B-RRT^(*)FND),用于解决移动机器人在二维空间内快速实时获取无碰撞路... 针对RRT^(*)FN算法获取路径解的速度慢,且无法应用于动态环境等问题,提出固定节点数的动态双向渐近最优快速随机扩展树算法(bidrectional RRT^(*)fix-node dynamic,B-RRT^(*)FND),用于解决移动机器人在二维空间内快速实时获取无碰撞路径的问题.所提出算法基于RRT^(*)FN算法,采用双向贪婪搜索方法加快路径搜索速度,解决单向RRT算法由于随机采样的盲目性造成的搜索速度慢、在狭窄环境下难以搜索到解的问题;利用固定节点算法在规划过程中不占用过多计算量的特点,在路径迭代优化过程中,实时更新地图信息,并对被破坏的原始路径进行修复重连,以完成算法的动态规划.将所提出算法与RRT、RRT^(*)FN等算法在3种环境下进行对比仿真,验证结果表明,所提出算法在规划速度、路径解长度以及动态规划性能方面具有较好效果. 展开更多

关键词 移动机器人 RRT^(*)FN算法 动态路径规划 双向贪婪搜索 渐近最优 路径修复

原文传递

面向未知环境的机器人动态路径规划算法研究 被引量：5

6

作者 侯嘉瑞 万熠 +1 位作者 梁西昌 焦绪丽 《单片机与嵌入式系统应用》 2022年第1期29-32,38,共5页

针对未知地图环境下侦察巡检机器人路径规划算法存在的运算耗时较高、响应慢等问题,提出一种适用于未知地图信息情况下的动态路径规划方法及避障策略。首先,改进跳点搜索算法的关键点生成方法,针对大地图动态环境下的搜索需求提出“指... 针对未知地图环境下侦察巡检机器人路径规划算法存在的运算耗时较高、响应慢等问题,提出一种适用于未知地图信息情况下的动态路径规划方法及避障策略。首先,改进跳点搜索算法的关键点生成方法,针对大地图动态环境下的搜索需求提出“指定动态跳点”策略;其次,针对“指定动态跳点”策略在凹型障碍物内不易脱离等问题,提出“重搜索”策略;最后,在凹障碍物环境下开展仿真与实验。实验结果表明:在实验环境下,所提路径规划算法能够在保证运行路径较短的同时,规划算法平均耗时降低73.86%,搜索节点数平均减少71.28%,证明所提算法占用设备资源更少,效率更高。 展开更多

关键词 侦察巡检机器人 动态路径规划 跳点搜索

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基于Silverlight网页游戏的寻径优化算法 被引量：3

7

作者 李子强 宋余庆 +1 位作者 陈健美 冯江 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第5期59-63,共5页

为了解决A*路径搜索算法在Silverlight网页游戏中的搜索费时和路径曲折等问题,在结合光线跨越算法和引入父结点指针的二叉堆存储开启列表的A*算法的基础上,提出了一种基于Silverlight网页游戏的寻径优化算法。该算法在现有研究的基础上... 为了解决A*路径搜索算法在Silverlight网页游戏中的搜索费时和路径曲折等问题,在结合光线跨越算法和引入父结点指针的二叉堆存储开启列表的A*算法的基础上,提出了一种基于Silverlight网页游戏的寻径优化算法。该算法在现有研究的基础上使用光线跨越算法减小A*算法搜索规模,同时将动态关键点技术与光线跨越算法结合来优化算法返回的路径。将该算法在游戏所使用的网格地图中进行实验,实验结果表明,该算法能够有效地根据系统设定的通行条件寻找出一条最优的实际可行的路径,同时缩短寻路的时间消耗和所寻的路径长度,提高游戏的可玩性。 展开更多

关键词 A＊算法 光线跨越算法 动态关键点 启发式搜索 地图寻径 Silverlight网页游戏

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考虑目标间不同转换方式的成像卫星调度 被引量：3

8

作者 王建江 邱涤珊 +1 位作者 贺川 朱晓敏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1806-1814,共9页

针对相邻目标间具有不同转换方式的成像卫星调度问题,分析动作转换时间、存储容量、卫星能量等复杂约束,建立动态拓扑结构无环路有向图模型,引入非约束支配路径的概念,提出基于标记更新思想的动态路径搜索算法(DPSA)对问题进行求解。实... 针对相邻目标间具有不同转换方式的成像卫星调度问题,分析动作转换时间、存储容量、卫星能量等复杂约束,建立动态拓扑结构无环路有向图模型,引入非约束支配路径的概念,提出基于标记更新思想的动态路径搜索算法(DPSA)对问题进行求解。实验结果表明,考虑目标间不同转换方式的DPSA算法在牺牲一定求解效率的基础上,能够全面提高调度效果。 展开更多

关键词 成像卫星调度 转换方式 无环路有向图模型 约束支配 动态路径搜索

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一种改进的动态二叉树的自组织神经网络算法 被引量：2

9

作者 张群洪 陈崇成 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2007年第9期2262-2266,2297,共6页

分析了自组织神经网络各种改进算法的优缺点,详细设计和实现了一种基于改进动态二叉树的自组织映射树(DBTSONN)。在改进动态二叉树中神经元节点可以自动生长和剪除,无需在训练前预先确定自组织神经网络结构。DBTSONN1算法采用单路径自... 分析了自组织神经网络各种改进算法的优缺点,详细设计和实现了一种基于改进动态二叉树的自组织映射树(DBTSONN)。在改进动态二叉树中神经元节点可以自动生长和剪除,无需在训练前预先确定自组织神经网络结构。DBTSONN1算法采用单路径自组织树中搜索最匹配叶节点(获胜神经元),DBTSONN2算法考虑了获胜神经元节点所在自组织二叉树的层次,采用双向搜索获胜叶节点,提高了搜索效率。实验结果表明,该算法在向量量化器设计方面具有很好的效果。 展开更多

关键词 自组织神经网络 动态二叉树 双向搜索机制 算法实验

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基于数据库的动态路径寻优算法与实现

10

作者 胡继华 钟广鹏 《交通标准化》 2012年第13期30-35,共6页

为适应当今数据存储和处理的需要,在路径寻优算法的实际应用过程中可以充分利用数据库管理数据的功能。利用实时动态的交通信息,寻找动态实时的最优路径,建立一个基于浮动车数据的动态实时路段速度数据库。通过实时动态地获得数据库中... 为适应当今数据存储和处理的需要,在路径寻优算法的实际应用过程中可以充分利用数据库管理数据的功能。利用实时动态的交通信息,寻找动态实时的最优路径,建立一个基于浮动车数据的动态实时路段速度数据库。通过实时动态地获得数据库中路段数据,提出基于数据库操作的动态路径寻优算法。为提高算法效率,提出动态变化限制搜索区域大小的辅助算法,并通过实例应用实现算法。 展开更多

关键词 数据库 动态搜索 最优路径 限制搜索区域

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基于动态符号执行技术的代码安全检测模型研究

11

作者 陈莉娟 喻金龙 《电力信息与通信技术》 2019年第1期127-132,共6页

为了更高效地进行代码安全检测,文章基于动态符号执行技术,针对其存在的执行路径空间爆炸、高效约束求解开销以及程序设计语言兼容性这3个不足进行优化,并在此基础上提出了一种基于优化搜索策略动态符号执行的代码安全检测模型。该模型... 为了更高效地进行代码安全检测,文章基于动态符号执行技术,针对其存在的执行路径空间爆炸、高效约束求解开销以及程序设计语言兼容性这3个不足进行优化,并在此基础上提出了一种基于优化搜索策略动态符号执行的代码安全检测模型。该模型结合了当前主流的代码安全检测技术,提出了一种新型的安全缺陷分类方法,并优化了路径搜索策略,从而可以更加准确、高效地检测出代码中存在的安全问题。 展开更多

关键词 动态符号执行 代码安全缺陷分类 路径搜索 路径约束求解 代码安全检测

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一种改进的自组织映射树算法及在组织际关系分类中的应用

12

作者 张群洪 刘震宇 +2 位作者 严静 黄辉 苏世彬 《系统工程理论与实践》 EI CSCD 北大核心 2009年第7期86-96,共11页

分析了自组织映射树各种改进算法的优缺点,改进和实现了一种基于动态二叉树的自组织神经网络(Improved dynamical binary-tree based self-organizing neuralnetwork,DBTSONN)。在改进动态二叉树中神经元节点可以自动生长和剪除,无需在... 分析了自组织映射树各种改进算法的优缺点,改进和实现了一种基于动态二叉树的自组织神经网络(Improved dynamical binary-tree based self-organizing neuralnetwork,DBTSONN)。在改进动态二叉树中神经元节点可以自动生长和剪除,无需在训练前预先确定网络结构。DBTSONN1算法采用单路径搜索最匹配叶节点(获胜神经元),DBTSONN2算法考虑了获胜神经元节点所在自组织二叉树的层次,采用双路径搜索获胜叶节点,提高了搜索效率。以交易关系的经济和行为维度建立起来的关键中介变量集为度量指标,使用该算法把组织际关系分为四种类型:双边关系、周期性关系、层级关系以及分散关系,验证该算法的效率,并分析这种组织际关系分类的实际意义。 展开更多

关键词 自组织神经网络 动态二叉树 双向搜索机制 组织际关系分类

原文传递

时变路网双目标动态路线优选有约束A*算法

13

作者 王东柱 陈艳艳 朱书善 《长安大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期79-83,共5页

为了解决现有交通时变网络(网络中的路权为时间的函数)模型中计算所得的最短路不稳定的问题,构建符合首进首出原则的时变网络,进而将时变网络扩展为一系列静态网络,并在扩展的静态路网上应用A*算法求解时变最短路;同时,为满足用户多重喜... 为了解决现有交通时变网络(网络中的路权为时间的函数)模型中计算所得的最短路不稳定的问题,构建符合首进首出原则的时变网络,进而将时变网络扩展为一系列静态网络,并在扩展的静态路网上应用A*算法求解时变最短路;同时,为满足用户多重喜好,借助道路延误风险分析,设计有约束的时变A*算法,在路径寻优过程中对高延误风险路段进行启发式规避,从而实现在绕行许可范围内有效减少延误风险的可靠路径的快速搜索。数值试验结果表明:本算法由于利用了离线计算的信息,大大增加了有约束的动态A*算法的效率;考虑了阻塞发生的可能性,提高了导航的准确性,减少了出行延误风险;该方法具有路径搜索速度快、可有效避开延误高风险路段的优点。 展开更多

关键词 交通工程 动态A＊算法 时变网络 延误风险 可靠路径搜索

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Floyd算法的一个通用程序及在图论中的应用 被引量：8

14

作者 周炳生 《杭州应用工程技术学院学报》 1999年第3期1-9,共9页

给出了图结构中Floyd算法的一个通用程序，并应用该程序提出了图的许多重要性质的充分必要判别条件和图论中若干重要问题的不同于传统的新解法．提出的实现动态数组的思想对设计以多维数组为参数的通用程序具有普遍意义．

关键词 FLOYD算法 图论 充分必要条件 连通性 关节点

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考虑临时配送的动态车辆路径规划研究

15

作者 李盛威 童泽平 《物流科技》 2024年第8期83-88,共6页

文章研究了客户请求的配送车辆呈动态化的车辆路径规划问题,在该问题中,客户请求的动态化可能在配送计划制定时已知,也可能在任一配送时间节点更新;配送车辆的动态化体现在管理配送的公司配备固定的车队进行配送,也有临时的司机通过接... 文章研究了客户请求的配送车辆呈动态化的车辆路径规划问题,在该问题中,客户请求的动态化可能在配送计划制定时已知,也可能在任一配送时间节点更新;配送车辆的动态化体现在管理配送的公司配备固定的车队进行配送,也有临时的司机通过接单形式提供服务,且临时配送与对应时间窗相关联。文章的研究目的是确定分配成本最小化的分配计划,分配成本由常规车辆成本、支付给接单司机补偿款项和罚款成本共同构成。该问题研究基于大邻域搜索算法和遗传算法设计优化算子,探索处理动态请求并实时调整路径规划的分配计划。通过计算研究与灵敏度分析评估算法性能,确定其解决动态问题的可行性与优势。 展开更多

关键词 动态车辆路径规划 大邻域搜索算法 遗传算法 优化算法

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车载导航系统动态最优路径算法研究 被引量：2

16

作者 王鹏飞 马寿峰 贾宁 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2011年第3期113-118,共6页

目前用于车载导航系统最优路径搜索算法大多数只能适应静态交通环境,当交通环境或者出行者位置发生改变时,需要重新计算修改整个最优路径,速度较慢.在LPA算法的基础上,首先将出行者位置不断变化而目的地位置固定不变的问题转化为起点固... 目前用于车载导航系统最优路径搜索算法大多数只能适应静态交通环境,当交通环境或者出行者位置发生改变时,需要重新计算修改整个最优路径,速度较慢.在LPA算法的基础上,首先将出行者位置不断变化而目的地位置固定不变的问题转化为起点固定终点固定的问题,另一方面结合增量搜索的思想,利用先前搜索的结果不断更新当前搜索过程中的遗传值,来提高搜索的效率,并最终提出了可用于车载导航系统的动态最优路径搜索算法.实验结果表明,在交通环境和出行者位置同时发生变化的情况下,最优路径搜索时间要比静态算法小很多.最后将算法部署在WindowsMobile手机移动平台上,实际结果表明,该算法较好地解决了动态最优路径问题,具有理论参考价值和实际意义. 展开更多

关键词 信息技术 车载导航系统 动态最优路径算法 增量搜索 LIFELONG PLANNING A＊

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左侧带权凸二分图动态权值匹配 被引量：1

17

作者 祖佺 张苗苗 刘静 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期2388-2402,共15页

动态匹配问题是指在图结构变更的情况下求解某特定匹配,包括添加和删除图中顶点和边的更新操作以及计算匹配信息的查询操作.凸二分图是一类特殊二分图,在其顶点二划分(X,Y)中,Y顶点集为一个全序集,每个x∈X的邻点集在Y中形成一段连续区... 动态匹配问题是指在图结构变更的情况下求解某特定匹配,包括添加和删除图中顶点和边的更新操作以及计算匹配信息的查询操作.凸二分图是一类特殊二分图,在其顶点二划分(X,Y)中,Y顶点集为一个全序集,每个x∈X的邻点集在Y中形成一段连续区间.已有的凸二分图动态基数匹配算法不能求解权值匹配,因而该文研究左侧顶点带权凸二分图中动态最大权值匹配问题.文中提出一种问题求解的框架:在更新操作中维护参与匹配的顶点集合,继而在查询操作中计算相应的匹配信息.文中基于交错路定义了可替换集,并证明可通过计算可替换集来维护参与匹配的顶点集;提出紧致子图的概念,证明可替换集的求解等价于紧致子图的求解,从而将传统的通过寻找交替路求解匹配的方法改进为通过寻找子图结构来求解匹配.文中利用凸二分图的凸性质将紧致子图的计算转化为查找该子图中最大或最小y顶点操作,进而结合隐性表征技术在增广平衡二叉查找树数据结构中快速求解,继而设计动态匹配算法在O(log^2|V|)平摊时间下维护更新操作,在最坏线性时间下维护查询操作.较之于已知最好的解决不带权凸二分图动态基数匹配问题的方法,该文提出的方法能在与之相同的时间复杂度下解决难度更高的左侧带权问题. 展开更多

关键词 凸二分图 动态匹配 交错路 紧致子图 隐性表征 平衡二叉查找树

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融合动态半马尔可夫路径搜索模型的云计算系统故障检测方法

18

作者 张华 《信阳农林学院学报》 2018年第2期122-125,共4页

为了提高云计算系统故障检测性能,降低单一判别参数在单位过程中的约束,提出了一种融合动态半马尔可夫路径搜索模型的云计算系统故障检测方法。首先通过动态半马尔可夫算法分析快速故障检测,其次引入参数故障覆盖范围,利用动态半马尔可... 为了提高云计算系统故障检测性能,降低单一判别参数在单位过程中的约束,提出了一种融合动态半马尔可夫路径搜索模型的云计算系统故障检测方法。首先通过动态半马尔可夫算法分析快速故障检测,其次引入参数故障覆盖范围,利用动态半马尔可夫路径搜索模型实现对故障的有效筛选。仿真结果表明:该方法具有较高的故障检测率和较低的故障误检率。 展开更多

关键词 动态半马尔可夫路径搜索模型 云计算 系统故障检测 搜索

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