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题名多机协同自主编队集结算法设计
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作者
韩雪
刘晓栋
宋浩
马子飞
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机构
西安航空工业计算技术研究所
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出处
《物联网技术》
2023年第4期84-87,90,共5页
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文摘
针对固定翼无人机编队集结过程中的集结航迹规划问题,在考虑到固定翼无人机非线性特征与首末端约束的前提下,本文提出了一种基于Dubins最优航迹理论的编队集结点动态分配及航迹规划策略。为了描述无人机真实机动过程,首先,将多无人机系统末端状态、集结时间、机间防撞及机动性能等约束条件抽象化。其次,基于Dubins算法提出了一种最优航迹编队集结点动态分配算法。然后,设计了航路跟踪导引指令生成器,实时计算飞控系统指令输入。最后,通过数值仿真验证了编队集结算法的有效性。
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关键词
固定翼无人机
多机协同
编队集结
dubins算法
航迹规划
航迹跟踪
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V249.3
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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