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题名DP⁃B样条移动机器人路径光滑算法
被引量：4
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作者
姜媛媛
陶德俊
时美乐
刘延彬
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机构
安徽理工大学电气与信息工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2020年第4期554-560,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51604011)
安徽省自然科学基金项目(1708085QF135)
+1 种基金
安徽省高校省级自然科学研究项目(KJ2017A077)
安徽省高校优秀青年骨干人才国内外访学研修项目(gxfx2017025)资助。
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文摘
针对快速扩展随机树算法(RRT)产生的路径冗余点过多与路径转折点较多的问题,提出了一种基于Douglas⁃Peucker算法及B样条函数的路径光滑算法。首先,利用Douglas⁃Peucker(DP)算法从RRT算法产生的路径节点中提取出若干节点作为关键路标;然后,采用B样条函数拟合关键路标,得到一条曲率连续的光滑路径,实现规划路径的光滑化。通过在不同环境中进行实验和与其他路径光滑算法实验进行对比,结果表明,该算法能够明显缩短优化路径的路径长度,明显减少优化路径转折次数,大幅度提升优化路径的光滑度,有利于减少机器人在单次航程中的能量消耗,完成更多任务,有效提升机器人的工作效率。
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关键词
机器人
路径光滑
RRT算法
douglas⁃peucker算法
关键路标
B样条函数
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Keywords
robot
path smoothing
RRT
douglas⁃peucker algorithm(dp)
key road signs
B⁃spline function
path optimization
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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