-
题名双履带式巡检机器人翻越圆管能力分析
被引量：11
- 1
-
-
作者
邹树梁
刘昌福
王湘江
张德
-
机构
南华大学机械工程学院
核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第1期270-273,共4页
-
基金
核设施退役和核泄漏安全处理技术及装备研发（02072012KIT01）
-
文摘
对双履带式巡检机器人翻越圆管障碍过程进行了运动规划,考虑机器人越障过程中的几何约束、滑移稳定性条件和倾翻稳定性条件,对机器人翻越圆管障碍的各个阶段进行越障能力的理论分析,为双履带式巡检机器人翻越圆管能力提供理论分析依据;设计了一台双履带式巡检机器人样机,选取直径D=60mm钢制圆管为障碍,对越障模型进行数值仿真分析和实验研究,得到了各阶段的最大高度值,并确定了机器人能成功翻越圆管障碍的最大高度值。
-
关键词
双履带式巡检机器人
圆管障碍
运动规划
几何约束
稳定性条件
翻越圆管能力
-
Keywords
double-track inspection robot
Round Tube Obstacle
Motion Planning
Geometric Constraints Stability Conditions
Round Tube-Surmounting Ability
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的滑移稳定性分析
- 2
-
-
作者
刘昌福
邹树梁
王湘江
赵芳
刘君琰
-
机构
南华大学机械工程学院
南华大学核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室
-
出处
《南华大学学报（自然科学版）》
2017年第3期46-51,共6页
-
基金
基金项目:核设施退役和核泄漏安全处理技术及装备研发(02072012KIT01)
-
文摘
重点针对工厂的圆边凸台障碍,规划了双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的越障动作.将机器人翻越障碍过程视为准静态过程,从静力学角度建立了三个关键阶段的稳定性分析模型,并通过数值模拟仿真分析,得到了机器人翻越过程中的等效支撑力和等效摩擦力与机器人角度之间的关系,为双履带式巡检机器人翻越圆边凸台提供了稳定性分析依据.
-
关键词
双履带式巡检机器人
圆边凸台
越障动作
滑移稳定性
-
Keywords
double-track inspection robot
the Round edge convex platform
obstacle posture
slippage stability
-
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
