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基于倍四元数的缝纫机器人运动学分析
被引量：
3
1
作者
闫鑫
马丽萍
+1 位作者
王晓华
吴楠
《机械传动》
北大核心
2020年第10期68-73,共6页
针对传统D-H法以及旋量法进行机器人运动学分析过程中存在运算效率低、奇异性的问题,采用倍四元数求解了缝纫机器人的运动学参数。建立倍四元数形式的缝纫机器人的运动学方程,应用消元法构造Dixon结式,实现运动学参数求解。在受限工作...
针对传统D-H法以及旋量法进行机器人运动学分析过程中存在运算效率低、奇异性的问题,采用倍四元数求解了缝纫机器人的运动学参数。建立倍四元数形式的缝纫机器人的运动学方程,应用消元法构造Dixon结式,实现运动学参数求解。在受限工作范围内进行运动学分析仿真,结果表明,该方法运算效率高,较D-H法在速度上提高了10%左右,可为机器人纺织缝纫过程中的运动控制提供理论依据。
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关键词
四
元
数法
倍四
元
数法
dixon
消
元
缝纫机器人
运动学
工作空间
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职称材料
题名
基于倍四元数的缝纫机器人运动学分析
被引量：
3
1
作者
闫鑫
马丽萍
王晓华
吴楠
机构
西安工程大学电子信息学院
陕西学前师范学院信息工程学院
出处
《机械传动》
北大核心
2020年第10期68-73,共6页
基金
国家自然科学基金(51905405)
教育部工程科技人才培养研究项目(18JDGC029)
陕西学前师范学院科研基金项目(2018ZDKJ02)。
文摘
针对传统D-H法以及旋量法进行机器人运动学分析过程中存在运算效率低、奇异性的问题,采用倍四元数求解了缝纫机器人的运动学参数。建立倍四元数形式的缝纫机器人的运动学方程,应用消元法构造Dixon结式,实现运动学参数求解。在受限工作范围内进行运动学分析仿真,结果表明,该方法运算效率高,较D-H法在速度上提高了10%左右,可为机器人纺织缝纫过程中的运动控制提供理论依据。
关键词
四
元
数法
倍四
元
数法
dixon
消
元
缝纫机器人
运动学
工作空间
Keywords
Quaternion method
Double quaternion method
dixon
elimination
Sewing robot
Kinematics
Workspace
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于倍四元数的缝纫机器人运动学分析
闫鑫
马丽萍
王晓华
吴楠
《机械传动》
北大核心
2020
3
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