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复杂约束下的编队姿态有限时间协同控制方法 被引量:14
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作者 周健 龚春林 +1 位作者 粟华 谷良贤 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期1340-1347,共8页
综合考虑无角速度量测、外部扰动和系统参数不确定性等约束条件的影响,研究航天器编队姿态有限时间协同控制问题。首先建立航天器相对姿态协同控制模型,利用扩张观测器实现对系统姿态角速度及耦合扰动的估计;在此基础上提出了一种有限... 综合考虑无角速度量测、外部扰动和系统参数不确定性等约束条件的影响,研究航天器编队姿态有限时间协同控制问题。首先建立航天器相对姿态协同控制模型,利用扩张观测器实现对系统姿态角速度及耦合扰动的估计;在此基础上提出了一种有限时间滑模姿态协同控制律;通过构造合适的Lyapunov函数证明了系统相对姿态误差能够在有限时间内收敛到有界域内;将该结果推广到存在饱和输入情形下,并设计了相应的有限时间滑模姿态协同控制律。仿真结果校验了算法的有效性。 展开更多
关键词 多智能体 分布式协同 有限时间 滑模观测器
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基于光纤以太网的高精度分布式授时技术 被引量:8
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作者 龚光华 李鸿明 《导航定位与授时》 2017年第6期68-74,共7页
White Rabbit(WR)时钟同步技术是综合了同步以太网、精密定时协议(IEEE1588v2)和数字相位测量技术而发展的分布式同步授时技术,能够实现数千米范围内多节点亚纳秒精度的时钟分发。该技术兼容标准以太网协议,不占用额外网络带宽,与数据... White Rabbit(WR)时钟同步技术是综合了同步以太网、精密定时协议(IEEE1588v2)和数字相位测量技术而发展的分布式同步授时技术,能够实现数千米范围内多节点亚纳秒精度的时钟分发。该技术兼容标准以太网协议,不占用额外网络带宽,与数据链路直接集成,结构简单成本低。介绍了White Rabbit技术的基本技术原理及初步应用方法,并给出了各种拓扑结构下的测试结果。采用White Rabbit能很好地解决各种长距离多节点高精度授时需求,能够作为地基增强导航系统的关键支撑技术。 展开更多
关键词 分布式同步 分布式授时 同步以太网 WHITE RABBIT
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多跳TDMA组网同步的分布式控制方法 被引量:8
3
作者 刘庆刚 李大双 朱家成 《通信技术》 2012年第5期26-28,32,共4页
帧同步是多跳TDMA组网的关键要素。在无外部时钟的战术环境中,采取跨层设计的分布式同步控制机制,以萤火虫同步机制解决自组织组网的粗同步,然后沿着路由协议建立的拓扑树搭载交换时间戳信息,可以减小开销并且实现多跳TDMA组网的高精度... 帧同步是多跳TDMA组网的关键要素。在无外部时钟的战术环境中,采取跨层设计的分布式同步控制机制,以萤火虫同步机制解决自组织组网的粗同步,然后沿着路由协议建立的拓扑树搭载交换时间戳信息,可以减小开销并且实现多跳TDMA组网的高精度同步。 展开更多
关键词 分布式同步 耦合振荡器 时间戳
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时延网络中Euler-Lagrange系统的分布式自适应协调控制 被引量:5
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作者 刘源 闵海波 +2 位作者 王仕成 张金生 刘志国 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第8期1270-1279,共10页
对一类含未知参数的Euler-Lagrange系统协调控制问题进行了研究,提出了一种自适应控制算法.该算法容许通信网络为最一般的伪强连通图,并允许通信时延的存在.对系统中领航者为静态和动态两种情况分别进行了研究,设计了相应的控制器.研究... 对一类含未知参数的Euler-Lagrange系统协调控制问题进行了研究,提出了一种自适应控制算法.该算法容许通信网络为最一般的伪强连通图,并允许通信时延的存在.对系统中领航者为静态和动态两种情况分别进行了研究,设计了相应的控制器.研究结果表明,在仅有部分个体能够和领航者进行通信的情况下,控制器能保证网络中其他个体最终和领航者趋于一致.运用Lyapunov稳定性定理和Barbalat定理等对自适应控制器的稳定性进行了证明,并利用数值仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 Euler-Lagrange系统 协调控制 通信时延 自适应控制
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多相位粒度萤火虫同步算法 被引量:3
5
作者 郝创博 宋萍 +1 位作者 杨诚 武江鹏 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期2208-2214,共7页
该文针对分布式时间同步算法中,低耦合系数的分组同步问题和大耦合系数的相位振荡失稳现象,提出一种多粒度一致分布式时间同步算法,采用离散多相位粒度模型,将报文交换的相位信息采用多个相位分辨力进行耦合同步,有效地减少了分组现象,... 该文针对分布式时间同步算法中,低耦合系数的分组同步问题和大耦合系数的相位振荡失稳现象,提出一种多粒度一致分布式时间同步算法,采用离散多相位粒度模型,将报文交换的相位信息采用多个相位分辨力进行耦合同步,有效地减少了分组现象,加快了同步进程,并提高了算法的执行效率。最后利用仿真实验和传统的M&S仿生算法进行对比实验,验证了其在非全连接网络中,可以取得比传统算法更好的同步效果。 展开更多
关键词 无线传感器网络 分布式时间同步 局部同步问题 多相位粒度
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Distributed Synchronization of Stochastic Complex Networks with Time-Varying Delays via Randomly Occurring Control 被引量:1
6
作者 Xiaoyan Liu Xiuliang Qiu 《Applied Mathematics》 2021年第9期803-817,共15页
This paper studies the distributed synchronization control problem of a class of stochastic dynamical systems with time-varying delays and random noise via randomly occurring control. The activation of the distributed... This paper studies the distributed synchronization control problem of a class of stochastic dynamical systems with time-varying delays and random noise via randomly occurring control. The activation of the distributed adaptive controller and the update of the control gain designed in this paper all happen randomly. Based on the Lyapunov stability theory, LaSalle invariance principle, combined with the use of the properties of the matrix Kronecker product, stochastic differential equation theory and other related tools, by constructing the appropriate Lyapunov functional, the criterion for the distributed synchronization of this type of stochastic complex networks in mean square is obtained. 展开更多
关键词 Stochastic Dynamical System Time-Varying Delay distributed synchronization Randomly Occurring Control
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Full frequency-phase synchronization for physical-layer distributed clocks 被引量:1
7
作者 GUO Wei ZHENG Lin QIU Hong-bing 《The Journal of China Universities of Posts and Telecommunications》 EI CSCD 2012年第3期68-73,113,共7页
In wireless networks, the majority of cooperative communications rely on the high-accuracy timing synchronization among isolated nodes. However, most presented physical-layer distributed synchronization algorithms so ... In wireless networks, the majority of cooperative communications rely on the high-accuracy timing synchronization among isolated nodes. However, most presented physical-layer distributed synchronization algorithms so far cannot satisfy the requirement for real applications. To realize frequency and phase synchronization of distributed clocks, i.e., full synchronization, inspired by the character of the proportional plus integral controller that it may help an unstable system be a no steady-state error one, a new loop structure of distributed discrete phase-locked loop (PLL) is designed. Furthermore, by using algebraic graph theory, the convergence of this scheme is analyzed for both directed and undirected networks, and full synchronization is proved to be reached. Simulation results are given to corroborate the proposed algorithm and analysis. 展开更多
关键词 cooperative communication wireless network distributed synchronization phase-locked loop
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A synchronous distributed cloud-based virtual reality meeting system for architectural and urban design
8
作者 Lei Sun Tomohiro Fukuda Bernd Resch 《Frontiers of Architectural Research》 CSCD 2014年第4期348-357,共10页
In the spatial design fields such as architectural design and urban design, a consensus-building process among a variety of stakeholders like project executors, architects, residents, users, and general citizens is re... In the spatial design fields such as architectural design and urban design, a consensus-building process among a variety of stakeholders like project executors, architects, residents, users, and general citizens is required. New technological developments such as cloud computing and Virtual Design Studios (VDS) enable the creation of virtual meeting systems. This paper proposes an approach towards a synchronous distributed design meeting system. In this paper, in addition to sharing a 3D virtual space for a synchronous distributed type design meeting, we developed a prototype system that enables participants to sketch or make annotations and have discussions as well as add viewpoints to them. We applied these functions to evaluate an architectural design and urban landscape examination. In conclusion, the proposed method was evaluated as being effective and feasible. Yet, it shows a few shortcomings including the fact that simultaneous operation is limited to one client, and more arbitrary shapes should be supported in future versions of the application. 展开更多
关键词 Spatial design meeting distributed synchronization Cloud computing ANNOTATION Discussion board
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基于树拓扑网络的分布式互斥算法
9
作者 王莉 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第2期143-146,178,共5页
分布式互斥是分布式系统的重要问题。根据树拓扑网络的特点,提出了新型的分布式互斥算法TNDME。算法的运行范围限制在根节点到请求节点之间,采用循径方法生成分布式互斥仲裁集;采用Lamport逻辑时戳保证消息的时序性;算法采用"最大... 分布式互斥是分布式系统的重要问题。根据树拓扑网络的特点,提出了新型的分布式互斥算法TNDME。算法的运行范围限制在根节点到请求节点之间,采用循径方法生成分布式互斥仲裁集;采用Lamport逻辑时戳保证消息的时序性;算法采用"最大残存树"探测方法进行系统的容错处理。描述了算法的模型、主要思想、数据结构、消息结构以及伪代码,并证明了算法的正确性。理论性能分析与仿真对比证明,算法具有较低的消息复杂度、较短的响应延迟以及较好的容错性能。 展开更多
关键词 分布式互斥 树网络 循径 仲裁集
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大规模新能源直流外送系统调相机配置研究 被引量:56
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作者 索之闻 刘建琴 +2 位作者 蒋维勇 李志强 杨林 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期124-129,共6页
针对抑制送端电网暂态过电压的技术需求,首先分析了送端电网暂态过电压的影响因素;然后构建了直流外送试验仿真系统,基于机电暂态仿真,考虑分布式调相机及其分层分散配置的作用,分别提出了调相机集中和分散接入不同电压等级配置方案;最... 针对抑制送端电网暂态过电压的技术需求,首先分析了送端电网暂态过电压的影响因素;然后构建了直流外送试验仿真系统,基于机电暂态仿真,考虑分布式调相机及其分层分散配置的作用,分别提出了调相机集中和分散接入不同电压等级配置方案;最后通过对比各方案给出了大规模新能源直流外送系统调相机配置建议,研究结果表明在各新能源汇集站低电压等级侧分散配置小型化调相机,不仅可以全面解决送端系统的暂态过电压问题,还能进一步提高经济性。 展开更多
关键词 电力系统 新能源直流外送系统 安全稳定 暂态分析 暂态过电压 分布式调相机 分层分散配置
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分布式多媒体同步中表现质量的参数计算 被引量:14
11
作者 郑庆华 李人厚 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第10期36-41,共6页
分析并量化描述了分布式多媒体通信同步及连续表现问题。提出了源和目标结点间因网络传输延迟不确定性而导致的多媒体数据流传输与回放速度不匹配的3 条解决措施:①源和目标结点在发送和接收多媒体对象时遵守时序制约关系;②在缓冲... 分析并量化描述了分布式多媒体通信同步及连续表现问题。提出了源和目标结点间因网络传输延迟不确定性而导致的多媒体数据流传输与回放速度不匹配的3 条解决措施:①源和目标结点在发送和接收多媒体对象时遵守时序制约关系;②在缓冲区中预置若干多媒体对象;③采用有界缓冲区。本文定量计算与证明了源结点的最迟发送时间以及目标结点预取的最大与最小多媒体对象数。 展开更多
关键词 分布多 多媒体同步 多媒体表现 表现质量
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无线传感器网络时间同步算法研究 被引量:15
12
作者 蒋智鹰 陈勇 +1 位作者 胡冰 孙知信 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第1期1-8,共8页
时间同步技术是无线传感器网络中非常重要的协议之一,是保证传感器网络中各个节点协同工作的核心机制。根据有无参考节点将时间同步算法分为双向消息交换时间同步算法和分布式一致时间同步算法,其中双向消息同步机制广播消息交换算法和... 时间同步技术是无线传感器网络中非常重要的协议之一,是保证传感器网络中各个节点协同工作的核心机制。根据有无参考节点将时间同步算法分为双向消息交换时间同步算法和分布式一致时间同步算法,其中双向消息同步机制广播消息交换算法和基于ACK帧的时间同步算法。这三类双向消息时间同步算法的时间同步消息发送数目逐级递减,能耗相对应降低;而分布式一致时间同步算法摒弃了参考节点的选择,同时同步所有的传感器节点,避免了参考节点失效而无法进行时钟同步的情况。基于现有研究的分析及归纳,最后给出了时间同步算法未来可能的研究方向。 展开更多
关键词 无线传感器网络 时间同步 双向消息交换 分布式一致时钟同步
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高比例新能源直流送端系统分布式调相机优化配置 被引量:13
13
作者 索之闻 李晖 +3 位作者 张锋 蒋维勇 王菲 胡安平 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2022年第23期133-141,共9页
高比例新能源直流送端系统故障可能引发新能源暂态过电压脱网,在新能源场站或汇集站配置分布式调相机是抑制暂态过电压脱网的有效手段。针对高比例新能源直流送端系统分布式调相机优化配置的技术需求,首先分析高比例新能源直流送端系统... 高比例新能源直流送端系统故障可能引发新能源暂态过电压脱网,在新能源场站或汇集站配置分布式调相机是抑制暂态过电压脱网的有效手段。针对高比例新能源直流送端系统分布式调相机优化配置的技术需求,首先分析高比例新能源直流送端系统的暂态过电压传播特性。基于此,提出考虑节点和系统综合暂态压升严重性指标的分布式调相机候选节点筛选方法。然后,以计及运维费用的分布式调相机综合配置成本最小为优化目标,考虑多场景和多故障下的暂态电压稳定性约束,构建分布式调相机优化配置模型。最后,利用粒子群算法进行寻优得到分布式调相机优化配置方案,并构建高比例新能源直流外送试验系统。采用BPA-PYTHON-Matlab联合仿真验证所提配置方法的有效性。 展开更多
关键词 高比例新能源直流送端系统 新能源暂态过电压脱网 分布式调相机 优化配置 联合仿真
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无线传感器网络中延迟补偿的分布式时钟同步算法 被引量:14
14
作者 方子涵 李旦 +2 位作者 蒋鹏 刘彤宇 陆起涌 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期92-100,共9页
时钟同步为无线传感器网络中的节点处理分布式任务提供了一个共同的时间参考,无线传感器网络需要精确的时钟同步来保持数据的一致性和协调性,但是同步过程中的不确定性延迟会严重干扰同步参数的计算。为了消除消息延迟的不确定性对时钟... 时钟同步为无线传感器网络中的节点处理分布式任务提供了一个共同的时间参考,无线传感器网络需要精确的时钟同步来保持数据的一致性和协调性,但是同步过程中的不确定性延迟会严重干扰同步参数的计算。为了消除消息延迟的不确定性对时钟同步的影响,本文考虑高斯分布的消息延迟,建立了新的时钟同步模型,并基于卡尔曼滤波和分布式时钟同步算法,提出了一种能够有效处理延迟影响的时钟同步算法,该算法使用广播的单向通信方式,所有参数可以在接收端独立更新,另外考虑了以计算的全局时间为参考更新偏差来提升同步精度。使用5个节点进行MATLAB仿真实验和nRF52832硬件验证,在微秒级延迟下,本算法的同步精度可以维持在10μs,相较于其他算法,本算法维持了很好的同步精度和稳定性。 展开更多
关键词 分布式时钟同步 测量延迟 卡尔曼滤波 无线传感器网络
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无线传感器网络同步算法的研究与探讨 被引量:12
15
作者 徐雄伟 王平 +1 位作者 徐世武 黄晞 《单片机与嵌入式系统应用》 2012年第3期8-11,共4页
时间同步是无线传感器网络进行数据融合、TDMA调度、定位等基本应用的基础。从时间同步的概念和定义出发,首先对几种经典的常用的时间同步算法及新型的萤火虫同步和梯度同步算法进行了介绍,然后主要分析分布式的时隙互同步算法,最后展... 时间同步是无线传感器网络进行数据融合、TDMA调度、定位等基本应用的基础。从时间同步的概念和定义出发,首先对几种经典的常用的时间同步算法及新型的萤火虫同步和梯度同步算法进行了介绍,然后主要分析分布式的时隙互同步算法,最后展望了未来时间同步算法的研究方向。 展开更多
关键词 无线传感器网络 梯度同步 分布式时隙同步算法
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Distributed Timestamp Synchronization for End Hopping 被引量:9
16
作者 林楷 贾春福 翁臣 《China Communications》 SCIE CSCD 2011年第4期164-169,共6页
End hopping is an active and effective technology for defending against adversaries in the network warfare.Synchronization is a key technology of end hopping.However,the common synchronization methods are insufficient... End hopping is an active and effective technology for defending against adversaries in the network warfare.Synchronization is a key technology of end hopping.However,the common synchronization methods are insufficient for end hopping.Based on timestamp synchronization,this paper proposes a novel method of Distributed Timestamp Synchronization(DTS)to improve the capacity of synchronization.DTS uses a list of timestamp servers which are located all over the Internet to synchronize timestamp,and a list of clock offsets to adjust the synchronized timestamp.DTS can overcome the main deficiencies(request overwhelming and boundary failure)of timestamp synchronization.Experiments show that DTS is a feasible synchronization technology for end hopping. 展开更多
关键词 network security end hopping synchronization distributed timestamp synchronization
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分布式时间戳同步技术的改进 被引量:11
17
作者 林楷 贾春福 石乐义 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第10期110-116,共7页
分布式时间戳同步(DTS,distributed timestamp synchronization)技术能够较好地满足端信息跳变的同步需求,但仍存在一定程度的同步失败。对DTS技术进行了改进(IDTS,improved DTS):额外开启一个前置和一个后置端信息用于接收同步失败的... 分布式时间戳同步(DTS,distributed timestamp synchronization)技术能够较好地满足端信息跳变的同步需求,但仍存在一定程度的同步失败。对DTS技术进行了改进(IDTS,improved DTS):额外开启一个前置和一个后置端信息用于接收同步失败的数据分组。首先构建了端信息跳变系统的服务模型并给出了IDTS技术的通信协议,在此基础上分析说明了IDTS技术的有效性和安全性,最后通过实验验证了IDTS技术的实践价值。 展开更多
关键词 网络防护 端信息跳变 同步技术 分布式时间戳同步技术
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基于GPS同步时钟载波电源的分布式同步测量系统 被引量:10
18
作者 禹化然 杨贵玉 +1 位作者 江道灼 甘德强 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2009年第17期66-70,共5页
提出一种基于全球定位系统(GPS)同步时钟载波电源的分布式同步测量系统(DSMS)的结构方案,它由GPS同步时钟载波电源模块、现场信息同步测量单元(SMU)以及连接二者的载波电源传输线3部分构成。其主要特点是监控终端子站(变电站、电厂等)内... 提出一种基于全球定位系统(GPS)同步时钟载波电源的分布式同步测量系统(DSMS)的结构方案,它由GPS同步时钟载波电源模块、现场信息同步测量单元(SMU)以及连接二者的载波电源传输线3部分构成。其主要特点是监控终端子站(变电站、电厂等)内各SMU的工作电源和高精度同步时钟信号由一独立的被加载了GPS时钟信号的同步时钟载波电源模块统一提供,简化了SMU的结构;现场SMU中设计了定时间间隔采样和自适应采样2种模式以供选择,并且实现了同步时标的自由设定。 展开更多
关键词 分布式同步测量系统 GPS同步时钟 载波电源
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基于分布式同步采集的赛格大厦结构动力学参数识别 被引量:8
19
作者 胡卫华 唐德徽 +5 位作者 李俊燕 徐增茂 王宇超 卢伟 李祚华 滕军 《建筑结构学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期76-84,共9页
在大型复杂工程结构上进行现场模态测试时,由于结构规模体量大并存在空间隔断,导致数据采集设备与传感器之间快速布设数据传输线困难。因此,有必要解决不同位置分布式同步采集设备时间精确同步问题,研发易于快速安装的分布式数据采集和... 在大型复杂工程结构上进行现场模态测试时,由于结构规模体量大并存在空间隔断,导致数据采集设备与传感器之间快速布设数据传输线困难。因此,有必要解决不同位置分布式同步采集设备时间精确同步问题,研发易于快速安装的分布式数据采集和无线传输设备。为此,提出基于“北斗”卫星授时的结构振动分布式同步采集算法,集成分布式同步采集硬件与研发数据在线采集和无线传输软件,获取大型复杂工程结构不同空间位置时间同步动态响应,基于随机子空间算法自动识别工程结构服役状态下真实的模态参数。在赛格大厦振动事件溯源工作中,该系统成功捕捉到5月20日12:00—13:00结构共振时第69层与桅杆底部的加速度响应,发现四次共振均以频率2.12 Hz振动主导。基于该系统在环境激励条件下的现场模态测试,识别结构前19阶动力学参数,发现频率2.12 Hz是主体结构弯扭耦合和桅杆面内对称振动模态。基于现场激振测试识别频率2.12 Hz对应的阻尼比,发现阻尼比随着振幅的增加突然减小然后逐步增加,较低的阻尼比是导致赛格大厦发生共振的原因之一。 展开更多
关键词 赛格大厦 结构健康监测 分布式同步采集 动力学参数识别
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分布式调相机对大规模新能源直流送端系统的稳定特性影响
20
作者 闫桂红 李丹丹 +3 位作者 刘小恺 邢华栋 慕腾 张爱军 《内蒙古电力技术》 2024年第4期80-86,共7页
针对大规模新能源接入直流送端系统,典型直流故障引起的系统暂态过电压和频率稳定问题,分析分布式调相机接入直流送端新能源场站对系统的稳定特性影响。首先,介绍分布式调相机无功调压和转动惯量作用原理;其次,介绍新能源机组过电压保... 针对大规模新能源接入直流送端系统,典型直流故障引起的系统暂态过电压和频率稳定问题,分析分布式调相机接入直流送端新能源场站对系统的稳定特性影响。首先,介绍分布式调相机无功调压和转动惯量作用原理;其次,介绍新能源机组过电压保护原理及直流送端系统典型故障引发暂态过电压的原因,并分析分布式调相机对系统强度即直流短路比、新能源直流外送系统暂态过电压及动态频率稳定水平的影响。最后,通过时域仿真验证分布式调相机在提升送端直流输电系统强度、暂态电压水平和频率稳定性中的作用。 展开更多
关键词 分布式调相机 直流短路比 暂态过电压 频率稳定
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