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基于改进人工势场法的多无人车编队路径规划 被引量：7
1
作者 尹凤仪 刘芳 吴向阳 《无人系统技术》 2022年第6期24-30,共7页
为了解决传统人工势场法在路径规划上存在的目标不可达和局部极小值问题,提出一种改进的人工势场法算法,用于采用领航-跟随法的多无人车编队路径规划。针对目标不可达问题,建立无人车到达目标点附近的动力学模型,研究目标点附近的人工... 为了解决传统人工势场法在路径规划上存在的目标不可达和局部极小值问题,提出一种改进的人工势场法算法,用于采用领航-跟随法的多无人车编队路径规划。针对目标不可达问题,建立无人车到达目标点附近的动力学模型,研究目标点附近的人工势场的建立规则。当目标点附近出现障碍物时,通过在障碍物斥力场函数中加入距离影响因子,从而使无人车能够抵达目标点。经过改进后的斥力场函数,可以使无人车编队在2%的误差允许范围内,认为可以到达目标点。针对局部极小值问题,引入动态法向力,其方向根据领航车和跟随车的不同而进行分类,从而消除无人车陷入极小值的问题。MATLAB仿真结果表明,通过与传统人工势场法进行比较,改进方法可以有效避免无人车陷入局部极小值,无法到达目标点。大大减少无人车回归编队的时间,使无人车编队的路径更加平滑,并且可以将效率提高25%。提出的改进势场法可以有效解决传统人工势场法的目标不可达和局部极小值问题,使多无人车编队能够规划出较为平滑稳定的路线,保持编队队形并抵达目标点,验证了改进算法在多无人车编队路径规划上的可行性,为无人车编队的进一步路径优化奠定基础。 展开更多
关键词 人工势场法 路径规划 动态法向力 距离影响因子 多无人车编队 领航-跟随法
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基于DInSAR沉陷区超前影响角计算修正方法 被引量：1
2
作者 阎跃观 戴华阳 +2 位作者 葛林林 Alex Hay-ManNg 李晓静 《深圳大学学报（理工版）》 EI CAS 北大核心 2012年第4期290-294,共5页
基于澳大利亚West Cilff煤矿开采期间获取的差分干涉合成孔径雷达(DInSAR)数据,以动态开采过程中超前影响角为例,研究对比实际超前影响距与DInSAR实测超前影响距的偏差,提出采用距离影响系数修正沉陷区DInSAR超前影响角的计算方法,实现... 基于澳大利亚West Cilff煤矿开采期间获取的差分干涉合成孔径雷达(DInSAR)数据,以动态开采过程中超前影响角为例,研究对比实际超前影响距与DInSAR实测超前影响距的偏差,提出采用距离影响系数修正沉陷区DInSAR超前影响角的计算方法,实现直接利用DInSAR获取数据,研究沉陷区变形规律. 展开更多
关键词 差分干涉合成孔径雷达 超前影响角 距离影响系数 动态开采 计算修正方法 地表沉陷监测 澳大利亚
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基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制 被引量：1
3
作者 袁文博 曹志强 +1 位作者 刘希龙 谭民 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期38-41,共4页
提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果... 提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果表明:所提方法能够将感知环境进行较好的分区,并产生适合当前环境的最优区,实现了机器人的运动控制,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 移动机器人 局部感知 距离影响因子 基于记忆的判断 分区评价 运动控制
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