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阵风减缓直接升力控制方案的仿真研究 被引量：21
1
作者 费玉华 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2000年第1期69-72,共4页
阵风减缓技术可有效地抑制飞机飞行过程中受到阵风和湍流影响所产生的附加过载。研究阵风载荷减缓的基本原理及各种控制方案 ,结合我国的实际情况 ,提出了以副翼作为直接升力操纵面的阵风减缓控制方案 ,建立了直接升力控制的阵风减缓系... 阵风减缓技术可有效地抑制飞机飞行过程中受到阵风和湍流影响所产生的附加过载。研究阵风载荷减缓的基本原理及各种控制方案 ,结合我国的实际情况 ,提出了以副翼作为直接升力操纵面的阵风减缓控制方案 ,建立了直接升力控制的阵风减缓系统的数学模型 ,并就阵风减缓系统进行了计算机辅助设计与仿真 。 展开更多
关键词 阵风减缓系统 直接力控制 飞机副翼
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基于气动力/直接力复合控制的空空导弹末端制导性能分析 被引量：8
2
作者 纪刚 杨军 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第4期17-18,21,共3页
新型高性能作战飞机机动性的大大增强,为导弹的末端精确制导提出了新的要求。文中在气动力/直接力复合控制的空空导弹的建模基础上,对空空导弹末端制导性能进行了理论研究和仿真分析,明确了在攻击高速、大机动目标时,基于气动力/直接力... 新型高性能作战飞机机动性的大大增强,为导弹的末端精确制导提出了新的要求。文中在气动力/直接力复合控制的空空导弹的建模基础上,对空空导弹末端制导性能进行了理论研究和仿真分析,明确了在攻击高速、大机动目标时,基于气动力/直接力复合控制的空空导弹末端制导性能相对于气动力控制的系统有很大的提高。 展开更多
关键词 控制方式 末端制导系统 复合控制系统 空对空导弹
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远程地空导弹直接力/气动力复合控制技术研究 被引量：8
3
作者 葛致磊 周军 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第2期42-44,共3页
以某型远程地空导弹为背景,研究了以姿控发动机作为执行机构下导弹的姿态控制问题。通过研究姿控发动机控制机理,利用极点的配置分别设计了直接侧向力控制方案和直接力/气动力复合控制方案。仿真表明两种方案都可以实现导弹的大角度机动... 以某型远程地空导弹为背景,研究了以姿控发动机作为执行机构下导弹的姿态控制问题。通过研究姿控发动机控制机理,利用极点的配置分别设计了直接侧向力控制方案和直接力/气动力复合控制方案。仿真表明两种方案都可以实现导弹的大角度机动,实现姿态的稳定,并且可以抵抗通道间的耦合影响;直接力/气动力复合控制比直接侧向力控制具有更高的精度。 展开更多
关键词 地空导弹 气动力 直接力 控制技术 远程 直接侧向力控制 姿控发动机 控制方案 大角度机动 控制问题 执行机构 控制机理 复合控制 姿态
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上肢康复机器人主动康复训练控制策略 被引量：12
4
作者 刘鹏 葛小青 +1 位作者 李宇 赵佳欣 《中国科学院大学学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2019年第4期570-576,共7页
近年来,脑卒中和交通事故造成上肢损伤的人数逐年上升,医疗领域对康复器械的需求越来越大。为满足实际需求,开发以气动人工肌肉为驱动器的4自由度(肩关节外收/内展(被动)、前驱/后伸、肘关节屈曲、腕关节屈曲)可穿戴上肢康复机器人。首... 近年来,脑卒中和交通事故造成上肢损伤的人数逐年上升,医疗领域对康复器械的需求越来越大。为满足实际需求,开发以气动人工肌肉为驱动器的4自由度(肩关节外收/内展(被动)、前驱/后伸、肘关节屈曲、腕关节屈曲)可穿戴上肢康复机器人。首先设计上肢康复机器人的结构,并采用气动人工肌肉作为肘关节与腕关节的驱动器。然后针对该上肢康复机器人,研究主动康复训练控制策略,设计两种控制策略。通过穿戴实验验证控制策略的有效性和实际应用价值。 展开更多
关键词 康复机器人 气动人工肌肉 直接力控制 阻抗控制
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一种单绕组无轴承开关磁阻电机绕组开路故障容错控制策略 被引量：9
5
作者 张蕾 曹鑫 +1 位作者 邓智泉 周京星 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第15期3564-3571,共8页
无轴承开关磁阻电机(BSRM)具有双凸极结构,转矩脉动大是制约其运行性能和应用范围的主要因素之一,而采用直接瞬时转矩控制和直接悬浮力控制(DITC&DFC)方法可以有效抑制其转矩脉动。基于这种控制方法,该文针对12/8极单绕组BSRM的绕... 无轴承开关磁阻电机(BSRM)具有双凸极结构,转矩脉动大是制约其运行性能和应用范围的主要因素之一,而采用直接瞬时转矩控制和直接悬浮力控制(DITC&DFC)方法可以有效抑制其转矩脉动。基于这种控制方法,该文针对12/8极单绕组BSRM的绕组开路故障,提出一种容错控制策略,实现了电机单齿极绕组开路故障容错运行时的稳定悬浮。首先阐述了单绕组BSRM的悬浮原理及DITC&DFC的工作原理,然后对绕组开路故障下的悬浮力缺失进行补偿,重新构造容错运行时的电压符号选择表。最后通过Matlab/Simulink模型仿真及原理样机实验,验证了该控制策略在单绕组BSRM绕组故障容错运行时具有良好的控制性能。 展开更多
关键词 无轴承开关磁阻电机 直接瞬时转矩控制 直接悬浮力控制 容错运行 悬浮力补偿
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一种单绕组无轴承开关磁阻电机抑制转矩脉动和悬浮力波动的控制方法 被引量：9
6
作者 周京星 曹鑫 +1 位作者 邓智泉 刘从宇 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期634-641,共8页
由于定、转子的双凸极结构,无轴承开关磁阻电机在采用传统控制方法时存在较大的转矩脉动和悬浮力波动。为解决这一问题,该文提出一种直接瞬时转矩和直接悬浮力控制方法(DITC&DFC)。该方法通过转矩滞环控制以及等效电压符号选择的方... 由于定、转子的双凸极结构,无轴承开关磁阻电机在采用传统控制方法时存在较大的转矩脉动和悬浮力波动。为解决这一问题,该文提出一种直接瞬时转矩和直接悬浮力控制方法(DITC&DFC)。该方法通过转矩滞环控制以及等效电压符号选择的方式,同时对电机转矩和悬浮力进行直接控制,并且省去了传统算法中的电流环,在控制性能得到提升的同时简化了控制算法。基于12/8极单绕组无轴承开关磁阻电机,详细分析了电机悬浮机理和所提控制方法的工作原理,基于Matlab/Simulink仿真环境和原理样机实验平台,通过仿真和实验验证了该控制方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 无轴承开关磁阻电机 直接瞬时转矩控制 直接悬浮力控制 转矩脉动悬浮力 波动
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直接力控制的特征结构配置法 被引量：6
7
作者 朱战霞 王建培 《飞行力学》 CSCD 2001年第1期30-32,37,共4页
以现代控制理论和飞行力学原理为基础 ,针对直接力控制器设计中存在的模态耦合问题 ,提出一种应用状态反馈特征结构配置进行解耦的方法 ,并推导出相应的公式。分析表明 ,用此方法对系统的极点和特征向量可以进行希望的配置 ,并能达到设... 以现代控制理论和飞行力学原理为基础 ,针对直接力控制器设计中存在的模态耦合问题 ,提出一种应用状态反馈特征结构配置进行解耦的方法 ,并推导出相应的公式。分析表明 ,用此方法对系统的极点和特征向量可以进行希望的配置 ,并能达到设计要求。同时仿真结果说明 ,用状态反馈特征结构配置法设计的控制系统比用线性二次型调节器 ( LQR)方法设计的控制系统解耦性能好 ,响应速度快 ,并且解决了输出反馈特征结构配置不能确保闭环系统稳定的问题。 展开更多
关键词 直接力控制 特征结构配置 状态反馈 解耦 飞机
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直接力与推力矢量复合控制技术研究 被引量：7
8
作者 丁伟涛 肖翀 黄玉平 《导航定位与授时》 2017年第5期27-31,共5页
随着飞行器控制技术的发展,直接力、推力矢量等控制执行技术在飞行器控制领域得到广泛应用。直接力与推力矢量都具有对飞行器姿态控制效率高、精度好等优点,但推力矢量对姿态控制的响应速度不如直接力响应快,而直接力长时间开启会消耗... 随着飞行器控制技术的发展,直接力、推力矢量等控制执行技术在飞行器控制领域得到广泛应用。直接力与推力矢量都具有对飞行器姿态控制效率高、精度好等优点,但推力矢量对姿态控制的响应速度不如直接力响应快,而直接力长时间开启会消耗大量燃料。结合直接力与推力矢量的控制特点,设计了直接力与推力矢量复合控制策略。以某飞行器为研究对象,建立了飞行器的动力学与运动学模型以及直接力与推力矢量模型,提出了直接力/矢量推力复合控制技术的分配策略。经仿真验证表明,复合控制方法及控制分配策略使控制系统具有较快的响应速度和控制精度。 展开更多
关键词 直接力控制 推力矢量控制 复合控制分配策略
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PMLSM直接推力控制系统研究 被引量：7
9
作者 王海星 封海潮 司纪凯 《微电机》 北大核心 2012年第5期26-30,共5页
直接推力控制(DFC)是在直接转矩控制(DTC)的基础上发展起来的,以其结构简单、推力响应快、控制性能优越、鲁棒性好等特点,受到广泛关注。将直接推力控制引入永磁直线同步电机(PMLSM)的运行性能控制,提高系统的运行稳定性是一个具有研究... 直接推力控制(DFC)是在直接转矩控制(DTC)的基础上发展起来的,以其结构简单、推力响应快、控制性能优越、鲁棒性好等特点,受到广泛关注。将直接推力控制引入永磁直线同步电机(PMLSM)的运行性能控制,提高系统的运行稳定性是一个具有研究价值的领域。在分析直接推力控制原理的基础上,结合所建立的PMLSM的数学模型,对DFC的推力控制和磁链控制进行研究。分析DFC的原理、系统构成,以及实现方法,利用Simulink进行系统建模,并对负载起动后减载、负载起动后加速两种PMLSM运行状态进行仿真。仿真结果验证了所搭建的控制系统模型的正确性和可行性,表明PMLSM直接推力控制具有良好的静、动态性能。 展开更多
关键词 PMLSM 直接推力控制 建模与仿真
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直线永磁无刷直流电机推力波动的综合补偿 被引量：7
10
作者 赵宏涛 吴峻 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期1494-1497,共4页
推力波动直接影响直线永磁无刷直流电机的加速性能,而齿槽定位力和不规则的反电势波形是推力波动的主要来源。提出了通过磁极错位来减小齿槽定位力的方法,分析了该方法对反电势波形的影响,用直接力控制方法实现了对推力波动的综合补偿... 推力波动直接影响直线永磁无刷直流电机的加速性能,而齿槽定位力和不规则的反电势波形是推力波动的主要来源。提出了通过磁极错位来减小齿槽定位力的方法,分析了该方法对反电势波形的影响,用直接力控制方法实现了对推力波动的综合补偿。系统仿真的结果表明,所提方法可以有效减小推力波动。 展开更多
关键词 直线永磁无刷直流电机 推力波动 磁极错位 直接力控制 综合补偿
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基于改进分数阶滑模控制的PMLSM直接推力控制
11
作者 李国洪 钱凌志 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第3期75-80,共6页
针对分数阶滑模控制在永磁直线同步电机(Permanent Magnet Linear Synchronous Motor, PMLSM)直接推力控制下转速环精度不高、磁链和推力波动大等问题,提出一种改进的分数阶滑模控制算法,即分数阶双幂次指数趋近律、分数阶变速趋近律相... 针对分数阶滑模控制在永磁直线同步电机(Permanent Magnet Linear Synchronous Motor, PMLSM)直接推力控制下转速环精度不高、磁链和推力波动大等问题,提出一种改进的分数阶滑模控制算法,即分数阶双幂次指数趋近律、分数阶变速趋近律相结合的组合趋近律,能有效减弱滑模控制引起的系统振荡,加快趋近速率。仿真结果表明:与分数阶滑模控制相比,在PMLSM直接推力控制系统中采取改进分数阶滑模控制,磁链和推力波动明显减弱,系统响应速度加快,提高了PMLSM推力响应的抗干扰能力。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 分数阶滑模控制 组合趋近律 直接推力控制
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固定翼垂直起降无人机过渡机动优化控制分配研究 被引量：6
12
作者 刘真畅 唐胜景 +2 位作者 李梦婷 王肖 郭杰 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期314-325,共12页
以一种固定翼垂直起降无人机为研究对象,研究其6自由度过渡机动非线性优化控制分配问题。基于增量动态逆(INDI)方法设计全局化控制器,并利用该方法降低控制模型中的不确定性对控制效果的影响。针对无人机控制冗余和耦合问题,在INDI基础... 以一种固定翼垂直起降无人机为研究对象,研究其6自由度过渡机动非线性优化控制分配问题。基于增量动态逆(INDI)方法设计全局化控制器,并利用该方法降低控制模型中的不确定性对控制效果的影响。针对无人机控制冗余和耦合问题,在INDI基础上提出一种2级递进式优化控制分配方法,对航迹和姿态控制回路中的控制变量增量进行综合优化分配。该优化控制分配方法可以将非线性耦合控制分配问题转化为线性优化问题求解,避免了迭代计算,同时提高了求解速率。针对优化分配中的目标函数设计动态权值选取方案,使无人机能够根据任务需求和飞行状态调整优化分配侧重方向并确保优化结果的合理性。仿真结果表明,该无人机能够很好地跟踪过渡机动航迹,控制分配方法可行。 展开更多
关键词 固定翼垂直起降无人机 过渡机动 优化控制分配 增量动态逆 直接力控制 动态加权伪逆法
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大气层内动能拦截弹脉冲矢量发动机点火控制算法研究 被引量：4
13
作者 沈明辉 陈磊 +1 位作者 吴瑞林 周伯昭 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期278-281,286,共5页
基于脉冲矢量发动机的工作特点,提出了在飞行末端分段设计跟踪过程控制力的方法,其中过渡段利用最优控制以使所消耗的发动机数量最小,并引入神经网络以保证工作的实时性。在飞行初段,提出用直接力来对弹道进行调姿以减小中制导段需用过... 基于脉冲矢量发动机的工作特点,提出了在飞行末端分段设计跟踪过程控制力的方法,其中过渡段利用最优控制以使所消耗的发动机数量最小,并引入神经网络以保证工作的实时性。在飞行初段,提出用直接力来对弹道进行调姿以减小中制导段需用过载的方案,并利用最优控制的方法设计了直接力作用方案。点火控制算法基于极坐标的形式,该法可充分利用脉冲矢量发动机,且可灵活控制直接力的指向。仿真表明,所提方法可以最小的代价跟踪上外界输入,具有较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 动能拦截弹 直接力控制 脉冲矢量发动机 点火控制算法 神经网络
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骨骼服直接力控制方法研究与仿真 被引量：6
14
作者 杨智勇 归丽华 +1 位作者 杨秀霞 顾文锦 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第24期7868-7872,共5页
骨骼服是一种将机械动力装置的机械能量与人的智能相结合的机器人。骨骼服控制中的难点问题是,能够有效控制骨骼服使其跟随人体运动,并保持人机之间的作用力最小。针对该问题提出了一种直接力控制策略,其特征有两点,一是在人机之间安装... 骨骼服是一种将机械动力装置的机械能量与人的智能相结合的机器人。骨骼服控制中的难点问题是,能够有效控制骨骼服使其跟随人体运动,并保持人机之间的作用力最小。针对该问题提出了一种直接力控制策略,其特征有两点,一是在人机之间安装力传感器,使得控制器了解人的意图;二是控制器不需要精确的骨骼服数学模型,简单实用。仿真结果说明所设计的控制器能实现骨骼服对人体运动的跟踪,同时有效降低人机之间的作用力,并对环境变化和负荷变化具有一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 骨骼服 直接力控制 人机结合 仿真
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轮式起降无人机安全起飞纵向控制 被引量：5
15
作者 张利刚 王勇 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1183-1187,共5页
为了提高无人机在风干扰下的起飞安全性,对无人机常规起飞纵向控制方案加以改进,提出了基于直接升力控制的安全起飞纵向控制方案.采用由低通滤波器和超前补偿通道组成的组合滤波方案,用以解决所提出控制方案中无人机升降速度信号的精确... 为了提高无人机在风干扰下的起飞安全性,对无人机常规起飞纵向控制方案加以改进,提出了基于直接升力控制的安全起飞纵向控制方案.采用由低通滤波器和超前补偿通道组成的组合滤波方案,用以解决所提出控制方案中无人机升降速度信号的精确获取问题,通过所研制的专用升降测试台和基于频谱分析的设计方法,对组合滤波方案进行了参数选取和仿真验证.基于Matlab/Simulink仿真环境建立某型无人机的全量非线性数学模型,通过仿真设计相应的襟翼偏转控制律.仿真结果表明,应用组合滤波方案获取的升降速度信号精度较高,满足起飞控制的使用要求.安全起飞纵向控制方案可显著增强无人机的抗干扰能力,从而提高起飞过程的安全性. 展开更多
关键词 无人机 组合滤波 起飞 直接升力控制
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基于直接力控制的导弹高精度末端导引方法研究 被引量：4
16
作者 葛致磊 周军 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第23期5463-5465,5499,共4页
采用直接力控制的拦截导弹具有自身控制不连续、目标机动能力强、要求直接命中等特点,因此需要一种精度高、适应性强且较省脉冲发动机的导引律。以某型末端采用直接侧向力控制的反导导弹为背景,基于变结构控制理论设计了一种导引律,该... 采用直接力控制的拦截导弹具有自身控制不连续、目标机动能力强、要求直接命中等特点,因此需要一种精度高、适应性强且较省脉冲发动机的导引律。以某型末端采用直接侧向力控制的反导导弹为背景,基于变结构控制理论设计了一种导引律,该导引律以可测量信息为基础,十分易于工程实现。最后进行了三维弹道仿真,结果表明:所设计的导引律攻击精度明显优于比例导引律,尤其是在目标机动较大情况下,保证了脱靶量在米级以内;所设计的导引律在制导初期对误差进行修正,因而末端弹道更为平直,同情况下所消耗的姿控发动机数目更少。此外,所设计的导引律基于较大交会角的拦截而非逆轨道拦截,因而发射阵地更灵活、发射准备时间更短。 展开更多
关键词 直接力 变结构导引律 拦截 姿控发动机
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连接翼布局纵向控制特性 被引量：5
17
作者 刘杰 张曙光 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第B05期91-96,共6页
连接翼布局是高空长航时探测无人机的适宜布局之一。以某大展弦比连接翼布局为例,研究其前/后翼飞行控制特性,包括在纵向姿态和轨迹控制中单独使用前、后翼升降舵的特性和直接升力控制中的协调使用特性。结果表明,虽然定性而言前翼控制... 连接翼布局是高空长航时探测无人机的适宜布局之一。以某大展弦比连接翼布局为例,研究其前/后翼飞行控制特性,包括在纵向姿态和轨迹控制中单独使用前、后翼升降舵的特性和直接升力控制中的协调使用特性。结果表明,虽然定性而言前翼控制对于轨迹响应时间延迟降低有利,但由于内在的慢响应特性,单独前、后翼升降舵控制效果相当;前/后翼协调使用有利于消除俯仰姿态和轨迹的耦合影响,能够有效调整闭环系统零极点,从而调节时间明显缩短;另外,基于输出反馈的特征结构配置方法适宜于直接升力控制律设计,过程直接,得到的结果易实现。这些结果为连接翼飞机飞行控制律设计建立了基础。 展开更多
关键词 连接翼布局 前/后翼升降舵 纵向控制 直接力控制 特征结构配置
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非线性解耦控制在无人机中的应用 被引量：4
18
作者 曾加 慕春棣 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期545-548,共4页
为了提高无人机的机动性,同时保证其航迹的精确性,针对无人机纵向运动模型,采用非线性动态解耦Singh算法设计直接力控制器,并对某一型号的无人机模型进行了纯直接力模式的计算机仿真。结果显示无人机的速度、迎角、俯仰角以及航迹角输... 为了提高无人机的机动性,同时保证其航迹的精确性,针对无人机纵向运动模型,采用非线性动态解耦Singh算法设计直接力控制器,并对某一型号的无人机模型进行了纯直接力模式的计算机仿真。结果显示无人机的速度、迎角、俯仰角以及航迹角输出均能按照预期的目标渐进跟踪控制指令,并且具有很好的动态响应。仿真实验表明基于Singh算法的直接力控制器能解除无人机在飞行过程中某些模态运动之间的交叉耦合,并能精确实现纯直接力、俯仰指向等3种模式的直接升力控制。 展开更多
关键词 直接力控制 动态解耦 可逆性 无人机
原文传递
直接力/气动力复合控制导弹自动驾驶仪解耦设计 被引量：5
19
作者 李鑫 杨军 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期1501-1504,共4页
针对采用脉冲发动机姿控方式的复合控制导弹由于弹体旋转引起的耦合效应,提出了一种对惯性积耦合和运动学耦合的完全补偿的解耦设计方法。首先在完成气动力/直接力复合控制弹体动力学建模的基础上,对复合控制导弹的耦合机理进行了分析;... 针对采用脉冲发动机姿控方式的复合控制导弹由于弹体旋转引起的耦合效应,提出了一种对惯性积耦合和运动学耦合的完全补偿的解耦设计方法。首先在完成气动力/直接力复合控制弹体动力学建模的基础上,对复合控制导弹的耦合机理进行了分析;然后根据完全补偿策略设计了复合控制导弹的解耦控制器。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 直接力/气动力复合控制 姿控发动机 补偿解耦
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