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题名混联支路并联腿运动学分析与尺度综合
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作者
顾昌利
赵佳毅
饶晓波
高建设
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机构
郑州大学机械与动力工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第3期94-99,共6页
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基金
河南省高等学校重点科研项目(19A460008)
国家自然科学基金资助项目(U1304510)。
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文摘
针对步行机器人在核环境下作业时,动力源分散,不便于防护的问题,提出一种动力源集中布置,可用于构建步行机器人的四自由度混联支路并联腿部机构。运用螺旋理论分析其自由度数目、性质及机构特性。建立了运动学反解模型,并分别推导出驱动空间和关节空间的速度雅克比矩阵。以两个雅克比矩阵条件数为基础,提出了一种带权重的混合条件数,用于综合评价机构的力传递与运动传递性能。以混合条件数最小为尺度综合目标,先通过单调性分析得到结构参数的取值区间,再应用粒子群优化算法获得一组最优结构参数,为样机加工和其他混联支路并联机构尺度综合提供参考。该新型腿部机构动力源统一后置,便于集中防护,驱动空间具有驱动置换功能和半解耦特性,便于实现位姿控制,在核辐射、高温等恶劣环境下有着良好的应用前景。
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关键词
核机器人
混联支路
运动学分析
尺度综合
步行机器人
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Keywords
Nuclear Robots
Hybrid Chain
Kinematic Analysis
dimensional synthes
Walking Robot
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双针床经编机沉降机构的设计
被引量：1
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作者
黄军浩
曹清林
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机构
江苏理工学院机械工程学院
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出处
《针织工业》
2015年第2期18-21,共4页
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基金
2011年江苏省科技创新与成果转化(重大科技成果转化)项目(BA2011053)
2012年江苏省高校科研成果产业化推进项目(JHB2012-64)
2013年常州市科技支撑计划(工业)项目(CE20130086)
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文摘
根据双针床经编机成圈工艺对沉降片的运动要求,拟定实现机构的结构类型:采用平面六连杆机构近似实现沉降片从动件的一次停歇,后续串联另一组四杆机构近似实现第二次停歇,再串联第四组四杆机构实现沉降片的运动方向和动程大小,整体结构为平面十连杆机构。利用图解法对实现机构进行尺度综合,指出两次停歇时间的长短主要决定第一、二和三级机构中各个杆件的尺度,沉降片的动程大小主要决定第四级机构的尺度。最后举例验证设计方法的可行性。
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关键词
双针床经编机
沉降装置
结构选型
尺度综合
停歇时间
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Keywords
Double Needle Bar Warp Knitting Machine
Sinker
Structure Detemination
dimensional synthe- sis
Down Time
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分类号
TS183.1
[轻工技术与工程—纺织材料与纺织品设计]
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