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基于CAN总线的仿人机器人关节伺服控制系统研究 被引量：9
1
作者 赵建东 邵黎君 +2 位作者 徐凯 刘莉 陈恳 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期421-426,共6页
本文针对仿人机器人的结构和控制性能要求 ,结合清华大学 THBIP- I型仿人机器人样机研制 ,研究提出了基于 CAN总线的仿人机器人关节伺服分级控制体系结构 .文中详细描述了系统的总体结构方案、位置控制卡的结构原理、通讯协议和控制算... 本文针对仿人机器人的结构和控制性能要求 ,结合清华大学 THBIP- I型仿人机器人样机研制 ,研究提出了基于 CAN总线的仿人机器人关节伺服分级控制体系结构 .文中详细描述了系统的总体结构方案、位置控制卡的结构原理、通讯协议和控制算法 ,以及系统在 THBIP- I仿人机器人样机上的技术实现 ,并在控制实验有效性验证的基础上 ,提出了进一步完善发展的思路 . 展开更多
关键词 CAN总线 仿人机器人关节 伺服控制系统 现场总线控制系统 位置控制卡 THBIP-I型
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一种基于CAN总线的机床数控系统接口设计研究 被引量：11
2
作者 潘月斗 许镇琳 +1 位作者 杨堂勇 徐东桂 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期178-182,共5页
提出了一种基于CAN总线结构的嵌入式机床数控系统与伺服驱动器之间的通信接口的设计方法,解决了数控系统与伺服驱动器间指令信息误差对数控系统性能的影响。设计了数控系统与伺服驱动器间基于CAN总线的数据结构。设计的基于CAN总线的数... 提出了一种基于CAN总线结构的嵌入式机床数控系统与伺服驱动器之间的通信接口的设计方法,解决了数控系统与伺服驱动器间指令信息误差对数控系统性能的影响。设计了数控系统与伺服驱动器间基于CAN总线的数据结构。设计的基于CAN总线的数控系统接口具有集成度高、结构灵活、可扩展性好、性价比高等特点。 展开更多
关键词 DSP 数控系统 CAN总线 数字伺服
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基于PROFIBUS总线的机床数控系统接口设计研究 被引量：5
3
作者 潘月斗 许镇琳 徐东桂 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2005年第8期57-60,共4页
提出了一种基于PROFIBUS总线的机床数控系统接口设计方法,解决了数控系统与伺服间指令信息误差对数控系统性能的影响。设计了数控系统与伺服间基于PROFIBUS总线的机床数控系统数据结构。设计的数控系统接口具有传输距离远、结构灵活、... 提出了一种基于PROFIBUS总线的机床数控系统接口设计方法,解决了数控系统与伺服间指令信息误差对数控系统性能的影响。设计了数控系统与伺服间基于PROFIBUS总线的机床数控系统数据结构。设计的数控系统接口具有传输距离远、结构灵活、抗干扰能力强、可扩展性好、易于网络化等特点。 展开更多
关键词 机床 数控系统 接口设计 PROFIBUS总线 数据结构 数字伺服
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CAN总线技术在嵌入式机床数控系统中的设计应用 被引量：5
4
作者 潘月斗 许镇琳 徐东桂 《机床与液压》 北大核心 2006年第6期20-22,共3页
提出了一种基于DSP(TMS320F2812)的CAN总线结构嵌入式机床数控系统的设计方法,解决了数控系统与伺服间指令信息误差对数控系统性能的影响。设计了数控系统与伺服间基于CAN总线的数据结构。所设计的数控系统具有集成度高,结构灵活,可扩... 提出了一种基于DSP(TMS320F2812)的CAN总线结构嵌入式机床数控系统的设计方法,解决了数控系统与伺服间指令信息误差对数控系统性能的影响。设计了数控系统与伺服间基于CAN总线的数据结构。所设计的数控系统具有集成度高,结构灵活,可扩展性好及性价比高等特点。 展开更多
关键词 DSP 数控系统 CAN总线 数字伺服
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基于Windows平台的开放式数控系统研究 被引量：5
5
作者 杨献金 张明柱 徐爱军 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第11期143-145,共3页
论述了基于PC的开放式数控系统研究的必要性,在PC环境下利用数字伺服现场总线SERCOS技术对开放式数控系统设计,增强了数控系统的开放性和柔性。研究成果已成功地应用于一台数控机床样机的开发。
关键词 数控系统 数字伺服 SERCOS Windows OS
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基于FPGA的电液振动台数字伺服控制器设计 被引量：5
6
作者 舒杨 宋琼 +1 位作者 黎启胜 牛宝良 《机床与液压》 北大核心 2013年第15期148-150,共3页
传统电液振动台的伺服控制为模拟控制。为了克服模拟伺服控制器的不足,设计了采用FPGA的电液数字伺服控制器,采用经典的PID控制算法。实验结果表明:所设计的数字控制器具有动态响应的快速性和静态的精确性,比模拟控制器的性价比高。
关键词 电液振动台 数字伺服 FPGA
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一种高速PC-DSP控制系统 被引量：1
7
作者 杨建东 潘龙法 +3 位作者 祝文浪 苏晓梦 裴先登 徐端颐 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 1997年第4期50-55,共6页
本文给出了一个以ＰＣ机处理人机交互界面的、高速ＤＳＰ控制的主从式多处理器系统。它是以光盘机高速数字伺服控制应用为目标的通用系统。描述了系统硬件及支撑软件的结构。
关键词 DSP 多处理器 微机 控制系统
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基于M5705的DVD-Player的数字伺服技术
8
作者 黄方敏 阮玉 +1 位作者 王继平 陈俊 《光学与光电技术》 2003年第3期26-29,共4页
研究了基于M5705芯片的DVD播放机数字伺服技术问题。给出了此数字伺服系统的基本要求与构成以及分析了M5705芯片的功能特点。并且给出了其数字伺服系统功能流程图。
关键词 DVD 数字伺服技术 播放机 聚焦伺服 循迹伺服 数字信号处理器 M5705芯片 数字视盘 数字多用盘
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基于DSP+FPGA的电机伺服控制 被引量：4
9
作者 贺星 单鹏 《航空计算技术》 2012年第5期121-123,共3页
舵机控制系统的数字伺服控制具有高可靠性、调试灵活、易于扩展等优点,通过对某舵机控制系统中数字伺服控制器功能分析,提出采用DSP+FPGA的设计方案,由DSP完成双余度无刷直流电动舵机的控制率解算、余度切换;FPGA逻辑设计完成HALL信号... 舵机控制系统的数字伺服控制具有高可靠性、调试灵活、易于扩展等优点,通过对某舵机控制系统中数字伺服控制器功能分析,提出采用DSP+FPGA的设计方案,由DSP完成双余度无刷直流电动舵机的控制率解算、余度切换;FPGA逻辑设计完成HALL信号解码、PWM输出、A/D采集。设计有效地减少了DSP的计算和管理任务,具有极高的通用性和可扩展性,并极大地简化了系统开发过程,对舵机系统的数字伺服控制设计具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 数字伺服 无刷直流电动舵机 DSP FPGA
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CAN总线伺服控制卡的研制应用 被引量：2
10
作者 赵建东 赖庆文 +1 位作者 王纪武 陈恳 《机床与液压》 北大核心 2003年第4期60-62,共3页
本文结合清华大学THBIP -I型仿人机器人样机研制 ,开发设计了基于CAN总线的仿人机器人关节伺服控制卡。文中详细描述了该控制卡的硬件结构原理和系统软件协议 ,以及伺服卡在样机上的技术实验 ,并提出了进一步完善发展的思路。
关键词 现场总线控制系统 数字伺服 CAN总线 伺服控制卡 仿人机器人
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CAN总线的嵌入式数控系统设计与实现 被引量：3
11
作者 车丽丽 《微型电脑应用》 2021年第1期158-161,共4页
以ARM9、MCX314AL以及S3C2410为核心对应用CAN总线的嵌入式数控系统进行设计。首先针对嵌入式数控系统硬、软件进行研究,然后将基于CAN总线方式的数控系统与伺服系统进行通讯建立,最后经过对系统进行调试以及优化方案,完成整个研究过程... 以ARM9、MCX314AL以及S3C2410为核心对应用CAN总线的嵌入式数控系统进行设计。首先针对嵌入式数控系统硬、软件进行研究,然后将基于CAN总线方式的数控系统与伺服系统进行通讯建立,最后经过对系统进行调试以及优化方案,完成整个研究过程。经研究数据表明,CAN总线的嵌入式数控系统对数控机床的发展具有重要意义。 展开更多
关键词 CAN总线 嵌入式数控系统 ARM9 数字伺服
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基于混合控制策略的高频DC/DC谐振变换器 被引量：2
12
作者 王永强 王壮 潘兵 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2016年第10期22-25,共4页
将重复学习控制算法应用于高频DC/DC谐振变换器的数字控制系统,充分利用了变换器中的寄生电容、电感产生的谐振特性,提高了变换器对非线性负载的电压调节特性;同时通过优化的数字伺服的误差补偿方案,有效消除整流侧电压周期性的杂散信... 将重复学习控制算法应用于高频DC/DC谐振变换器的数字控制系统,充分利用了变换器中的寄生电容、电感产生的谐振特性,提高了变换器对非线性负载的电压调节特性;同时通过优化的数字伺服的误差补偿方案,有效消除整流侧电压周期性的杂散信号。经实验验证这种结合重复学习控制算法与数字伺服优化方案的实时数字复合控制方法,使功率变换器具有很快的瞬态和静态响应特性,并且在较宽的输出电压范围内具有很低的电压纹波。 展开更多
关键词 变换器 重复学习 数字伺服
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基于CANopen协议的数字伺服电机通信主站研究 被引量：1
13
作者 韩江 黄涛 +1 位作者 董伯麟 夏链 《轻工机械》 CAS 2012年第1期67-71,共5页
在数控系统中利用CANopen总线协议实现对数字伺服驱动器的上位控制,硬件环境为FPGA、MCP2510、MCP2551和IDM640-8EIA数字伺服驱动器。主从站之间的数据发送与接收主要以过程数据对象(PDO)和服务数据对象(SDO)的方式进行,并采用VHDL语言... 在数控系统中利用CANopen总线协议实现对数字伺服驱动器的上位控制,硬件环境为FPGA、MCP2510、MCP2551和IDM640-8EIA数字伺服驱动器。主从站之间的数据发送与接收主要以过程数据对象(PDO)和服务数据对象(SDO)的方式进行,并采用VHDL语言编程,在FPGA中实现CANopen主站的应用层功能。实验表明,CANopen通信能成功实现,数字伺服驱动器能够按照来自上位机的指令驱动伺服电机。 展开更多
关键词 CANOPEN协议 现场可编辑逻辑门阵列(FPGA) 数字伺服电机 对象字典
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数字化舵机频率特性测试方法与实现 被引量：2
14
作者 张少应 陈明哲 《测控技术》 CSCD 2017年第7期30-32,37,共4页
为了提高数字舵机频率特性测试的效率,并节省专用测试设备的购置费,提出了一种基于线性调频chirp)信号的频率特性测试方法。该方法充分利用舵机系统现有的硬件资源,通过增加软件扫频程序,实现频率特性的自动测试。搭建测试验证环境对测... 为了提高数字舵机频率特性测试的效率,并节省专用测试设备的购置费,提出了一种基于线性调频chirp)信号的频率特性测试方法。该方法充分利用舵机系统现有的硬件资源,通过增加软件扫频程序,实现频率特性的自动测试。搭建测试验证环境对测试准确性进行了验证。结果表明软件扫频法具有与频响分析仪相同的测试精度,适合数字舵机频率特性的快速测试。 展开更多
关键词 数字舵机 频率特性 CHIRP信号
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基于单片机的六自由度机械手臂控制系统设计 被引量：2
15
作者 陈心怡 张春雨 朱丽华 《铜陵学院学报》 2021年第2期106-109,共4页
机械手臂在工业生产中的自主识别、精准判断和快速响应能力,体现了加工过程的自动化程度和智能化水平,文章提出了基于TK-A66自由度机械手臂和LD1501-MG数字舵机,STC89C52单片机为核心的工业机械臂控制系统的设计。运用运动学模型和TM算... 机械手臂在工业生产中的自主识别、精准判断和快速响应能力,体现了加工过程的自动化程度和智能化水平,文章提出了基于TK-A66自由度机械手臂和LD1501-MG数字舵机,STC89C52单片机为核心的工业机械臂控制系统的设计。运用运动学模型和TM算法,对机械臂手臂的运动速度和轨迹进行控制设计,在控制程序设计中利用微分插补法生成多路舵机PWM速度控制信号,通过在Protues软件中仿真调试,完成了对机械臂的控制功能。 展开更多
关键词 单片机 机械臂 6自由度机械臂 舵机
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变论域模糊PID控制在数字随动实验系统中的应用 被引量：1
16
作者 高岩 唐路 陆伟敏 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2019年第7期24-28,共5页
该文提出了一种变论域模糊自适应PID控制方法,利用变论域思想,设计了一种基于模糊规则的伸缩因子控制器,动态地调整模糊控制器的量化因子和比例因子。利用MATLAB的RTW/RTWT功能在实验室的数字随动系统上分别对PID控制、模糊PID控制、变... 该文提出了一种变论域模糊自适应PID控制方法,利用变论域思想,设计了一种基于模糊规则的伸缩因子控制器,动态地调整模糊控制器的量化因子和比例因子。利用MATLAB的RTW/RTWT功能在实验室的数字随动系统上分别对PID控制、模糊PID控制、变论域模糊PID控制三种方法进行了实验对比,结果表明变论域模糊PID控制方法超调量小,调节时间短,具有更好的动态响应性能和自适应能力。 展开更多
关键词 数字随动 变论域 伸缩因子 模糊PID
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基于FPGA的星载铷钟数字伺服电路设计
17
作者 何冬 刘昶 +1 位作者 屈勇晟 贺玉玲 《空间电子技术》 2016年第5期1-4,共4页
介绍了伺服电路在铷原子频标中的工作原理,提出了采用数字器件代替场效应管进行相敏检波的方法,设计了基于现场可编程门阵列(FPGA)的数字伺服电路,实现了铷原子频标的闭环锁定。分析和试验结果表明,数字伺服电路可达到与模拟伺服电路相... 介绍了伺服电路在铷原子频标中的工作原理,提出了采用数字器件代替场效应管进行相敏检波的方法,设计了基于现场可编程门阵列(FPGA)的数字伺服电路,实现了铷原子频标的闭环锁定。分析和试验结果表明,数字伺服电路可达到与模拟伺服电路相同的短期稳定度。 展开更多
关键词 现场可编程门阵列 铷原子频标 数字伺服
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基于TMS320LF2407A的48路舵机控制器研究
18
作者 张泽 刘连蕊 高建华 《浙江理工大学学报（自然科学版）》 2011年第1期85-91,共7页
研究了一种新型数字舵机控制系统的设计问题。针对多关节机器人结构特征和运动控制特点,设计了一套基于TMS320LF2407A的DSP控制系统;分析了数字舵机控制系统的控制过程、结构组成、硬件软件实现方案。该系统具有外设简单、控制简单、运... 研究了一种新型数字舵机控制系统的设计问题。针对多关节机器人结构特征和运动控制特点,设计了一套基于TMS320LF2407A的DSP控制系统;分析了数字舵机控制系统的控制过程、结构组成、硬件软件实现方案。该系统具有外设简单、控制简单、运算能力强的特点。TMS320LF2407A支持多项式的高速、高效和全变速的先进控制技术,为关节机器人实现复杂运动提供了硬件的支持。系统采用分时译码方式实现六路控制信号控制最多48路舵机,满足作为多关节机器人的舵机控制系统的需要。 展开更多
关键词 数字舵机 TMS320LF2407A 控制系统 多关节机器人
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光盘机的DSP数字伺服系统设计
19
作者 杨建东 祝文浪 +1 位作者 曹向英 裴先登 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 1997年第4期65-68,共4页
该文研究了可重写光盘机DSP数字伺服控制的问题，给出了数字控制系统的硬件构成。详细讨论了重要的设计问题一几个主要器件如DSP、A／D、D／A性能参数的选择，给出了具体的设计参数。讨论了数字控制器实现的一些具体问题，并给出了一个... 该文研究了可重写光盘机DSP数字伺服控制的问题，给出了数字控制系统的硬件构成。详细讨论了重要的设计问题一几个主要器件如DSP、A／D、D／A性能参数的选择，给出了具体的设计参数。讨论了数字控制器实现的一些具体问题，并给出了一个所实现的包含DSP数字控制器的伺服回路的开环频率特性曲线。 展开更多
关键词 光盘机 DSP 数字伺服系统 设计
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数字伺服驱动技术在卷烟机改造中的应用
20
作者 宋建云 王岩 +1 位作者 周军华 王永恒 《电光系统》 2010年第1期50-52,4,共4页
介绍了数字伺服系统的发展情况及应用现状，并结合当前国内的主流卷烟机passim8000机组紧头控制系统的不足，阐述了利用数字伺服电机如何加以改进。
关键词 数字伺服电机 电子长轴 机械长轴 卷烟机 紧头控制
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