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题名面向WTAs的VHR双臂避碰操控算法
被引量：1
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作者
李华忠
梁永生
吴险峰
盛建强
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机构
深圳信息职业技术学院软件学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2014年第14期14-21,115,共9页
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基金
国家重点实验室开放基金(No.SKLRS-2012-MS-06)
广东省自然基金(No.SZ011010006117
+4 种基金
No.S2011040000672)
深圳基础研究基金(No.JC201006020820A
No.JCYJ20120615101640639)
广东省高职教育信息技术类课题(No.xxjs-2013-1019)
院科技创新团队项目(No.CXTD2-002)
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文摘
针对虚拟仿人机器人(VHR)处理工作空间多目标区域(WTAs)避碰操控问题,先基于齐次变换矩阵和链式相乘法则,建立了VHR双臂机理正向运动学模型,进而推导了两种求解VHR双臂逆运动学的公式(DLS-SVD法和基于链式解耦的解析法);其次,建立了WTAs的数学模型,并以WTAs位姿为操控目标,提出了融合正向和逆向运动学及其双向快速搜索随机树算法的VHR双臂避碰操控算法;最后,通过三维仿真建立VHR虚拟样机,验证了提出算法的正确性和有效性。
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关键词
虚拟仿人机器人
双臂操控
双向快速搜索随机树
工作空间目标区域
阻尼最小二乘-奇异值分解(dls-svd)法
逆运动学(IK)解析法
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Keywords
Virtual Humanoid Robot（VHR）
dual arm operation and control
Bi-directional Rapidly-exploring Random Trees（BiRRTs）
Workspace Target Areas（WTAs）
damped leased square-singular value decomposition（dls-svd） method
Inverse Kinematic（IK）analytical method
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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