六自由度并联机器人运动学分析和计算 被引量：14

1

作者 赵慧 韩俊伟 +2 位作者 张尚盈 赵强 李洪人 《机床与液压》 北大核心 2003年第3期70-72,共3页

六自由度并联机器人的运动学分析是确定系统结构参数、作动器结构形式及其运动参数、选择伺服阀、确定系统流量的前提。本文根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统运动的物理模型和数学模型 ,应用矩阵分析方法 ,完成了运动学分析和计算... 六自由度并联机器人的运动学分析是确定系统结构参数、作动器结构形式及其运动参数、选择伺服阀、确定系统流量的前提。本文根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统运动的物理模型和数学模型 ,应用矩阵分析方法 ,完成了运动学分析和计算。文中最后以教学实验台为例 ,详细地论述了运动学的分析和计算方法 ,并根据计算结果 ,得到了作动器的行程。 展开更多

关键词 并联机器人 六自由度 运动学分析 位移 速度 加速度 计算

下载PDF 职称材料

六自由度并联机器人动力学分析和计算 被引量：8

2

作者 赵慧 韩俊伟 +1 位作者 张尚盈 程喜岭 《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第2期114-117,共4页

六自由度并联机器人的动力学分析是确定液压源压力、作动器有效工作面积和选择伺服阀规格的基础。根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统的物理模型和数学模型 ,应用牛顿—欧拉法 ,完成了动力学分析和计算。最后以教学实验台为例 ,详细... 六自由度并联机器人的动力学分析是确定液压源压力、作动器有效工作面积和选择伺服阀规格的基础。根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统的物理模型和数学模型 ,应用牛顿—欧拉法 ,完成了动力学分析和计算。最后以教学实验台为例 ,详细论述了动力学分析和计算方法 ,根据计算结果 。 展开更多

关键词 六自由度并联机器人 动力学分析 牛顿一欧拉法

下载PDF 职称材料

Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型的建立 被引量：26

3

作者 陈丽 《燕山大学学报》 CAS 2004年第3期228-232,共5页

采用RPY角描述方法,基于拉格朗日方程建立了Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型。此 模型具有与一般机器人相同的结构,同时给出了模型所具有的基本性质。

关键词 并联机器人 完整动力学模型 STEWART平台 RPY角描述 拉格朗日方程 6-dof

下载PDF 职称材料

基于SolidWorks的六自由度液压平台运动仿真 被引量：17

4

作者 杨达毅 陈丽敏 《机床与液压》 北大核心 2008年第9期127-129,150,共4页

运用虚拟样机技术在SolidWorks软件平台上构建液压六自由度运动模拟器模型,按照机构的结构几何尺寸,创建零件并进行虚拟样机装配。直接在运动仿真模块COSMOS Motion中通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并分析其运动空间、运动状态、... 运用虚拟样机技术在SolidWorks软件平台上构建液压六自由度运动模拟器模型,按照机构的结构几何尺寸,创建零件并进行虚拟样机装配。直接在运动仿真模块COSMOS Motion中通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并分析其运动空间、运动状态、检查零件之间的干涉等。结果表明,利用SolidWorks软件可以对并联机构的虚拟样机三维实体建模和运动特性分析,验证机构设计的合理性,为并联机构的实际样机的试制奠定了基础。 展开更多

关键词 六自由度并联机器人 虚拟样机技术 SolidWorks/COS MOSMotion 实体建模 运动仿真

下载PDF 职称材料

基于位置内环的柔顺力控制的研究 被引量：10

5

作者 叶正茂 赵慧 +1 位作者 张尚盈 韩俊伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期651-655,共5页

为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于六自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器,并通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制... 为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于六自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器,并通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制器的鲁棒稳定性和鲁棒性能.鲁棒力控制器和经典力控制器的实验结果,表明了所设计鲁棒力控制器的有效性和优越性. 展开更多

关键词 六自由度并联机器人 Μ综合 Μ分析 柔顺力控制

下载PDF 职称材料

平面2自由度并联机器人的解耦控制和仿真分析 被引量：11

6

作者 陈炜楠 刘冠峰 +2 位作者 林协源 张国英 管贻生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第13期152-157,共6页

以平面2自由度并联机器人为研究对象,推导其运动学模型,在运动学模型的基础上结合欧拉-拉格朗日动力学方程推导其动力学模型,根据得到的动力学模型引入计算力矩解耦控制方法,并证明该方法在理想估计与非理想估计下,对应的李雅普诺夫函... 以平面2自由度并联机器人为研究对象,推导其运动学模型,在运动学模型的基础上结合欧拉-拉格朗日动力学方程推导其动力学模型,根据得到的动力学模型引入计算力矩解耦控制方法,并证明该方法在理想估计与非理想估计下,对应的李雅普诺夫函数是全局渐进稳定的,从而得到解耦控制率方程,根据控制率方程和机器人的实际结构参数搭建Simulink仿真模型,进行运动控制仿真,仿真方法有:基于传统PD控制器的计算力矩解耦控制仿真方法和基于自适应模糊控制器的计算力矩解耦控制仿真方法,仿真输出机器人跟踪给定运动轨迹的效果图和误差图。仿真结果表明,无论是在理想或非理想状态下,计算力矩解耦控制方法确实可以使控制系统趋于稳定,且跟踪误差小,通过比较可知,基于自适应模糊控制器的计算力矩解耦控制方法的效果更佳。 展开更多

关键词 2自由度并联机器人 动力学 解耦控制 模糊控制

下载PDF 职称材料

VRML在六自由度并联机器人设计中的应用 被引量：7

7

作者 姜洪洲 赵慧 +1 位作者 韩俊伟 李洪人 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第11期920-923,共4页

六自由度并联机器人的设计过程十分复杂,VRML作为一种通用的虚拟现实建模语言,为各个设计过程之间架起了一座沟通的桥梁,从而加快了系统的整体开发过程。提出了利用VRML在廉价的PC机上构建六自由度并联机器人三维虚拟世界的方法,并给出... 六自由度并联机器人的设计过程十分复杂,VRML作为一种通用的虚拟现实建模语言,为各个设计过程之间架起了一座沟通的桥梁,从而加快了系统的整体开发过程。提出了利用VRML在廉价的PC机上构建六自由度并联机器人三维虚拟世界的方法,并给出了与其它编程语言之间的接口实现方法。 展开更多

关键词 虚拟现实技术 六自由度并联机器人 仿真技术 VRML

下载PDF 职称材料

一种新型的并联机器人位姿立体视觉检测系统 被引量：7

8

作者 吴笛飞 丁永生 +1 位作者 郝矿荣 张淑平 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第33期190-192,223,共4页

建立了一种并联机器人位姿立体视觉测量系统框架,主要包括图像采集与传输、摄像机标定、尺度不变量特征变换(SIFT)匹配、空间点重建和位姿测量五个部分。该系统基于SIFT,能够很好地处理图像在大视角有遮挡、平移、旋转、亮度和尺度变化... 建立了一种并联机器人位姿立体视觉测量系统框架,主要包括图像采集与传输、摄像机标定、尺度不变量特征变换(SIFT)匹配、空间点重建和位姿测量五个部分。该系统基于SIFT,能够很好地处理图像在大视角有遮挡、平移、旋转、亮度和尺度变化时的特征点匹配,有较高的匹配精度,特别适用于对并联机器人多自由度和空间复杂运动的检测。最后使用该方法对并联机器人位姿检测做了仿真实验。 展开更多

关键词 SIFT 立体视觉 位姿检测 六自由度并联机器人

下载PDF 职称材料

数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究

9

作者 齐潘国 迟帅 +4 位作者 郑一顺 王顶柱 刘超 门荣华 黄其涛 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期215-223,共9页

六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微... 六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微分法建立六自由度并联机器人的误差传递模型,并结合数字液压缸的闭环刚度,推导出数字液压缸驱动的六自由度并联机器人的刚度矩阵,并分析了刚度矩阵的影响因素,建立AMESim仿真模型并进行仿真研究,揭示出并联机器人各自由度的刚度与正开口量、滚珠丝杠导程等系统固有参数以及与并联机器人位姿之间的关系,研究结果还表明,当并联机器人沿除升沉方向以外的其他方向运动时,升沉自由度和其他自由度之间存在耦合,且耦合刚度会随并联机器人位姿的变化而变化。该研究对数字液压缸驱动的六自由度并联机器人研制及应用有一定的理论价值和实际意义。 展开更多

关键词 数字液压缸 六自由度并联机器人 刚度矩阵 AMESIM 误差模型

下载PDF 职称材料

基于遗传算法的六自由度平台参数优化设计 被引量：4

10

作者 王军 吴罕奇 +1 位作者 王巍 陈祖亮 《机床与液压》 北大核心 2012年第10期1-3,共3页

主要介绍一种使用遗传算法对六自由度并联机器人进行结构参数优化设计的方法,并通过具体实例表明,优化结果能够满足实际应用需要。

关键词 并联机器人 遗传算法 优化设计

下载PDF 职称材料

基于UG的六自由度并联机器人曲面铣加工实现 被引量：4

11

作者 薛世超 高国琴 庄景灿 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第1期110-112,共3页

由于UG后置处理程序是面向传统串联机床的,而六自由度并联机器人和传统串联机床在结构和传动形式上有很大的差别,要实现该类型机器人对曲面的铣加工,就要求编制一套新的软件,利用UG对工件可变轴曲面铣加工设置生成的刀位文件,调用该系... 由于UG后置处理程序是面向传统串联机床的,而六自由度并联机器人和传统串联机床在结构和传动形式上有很大的差别,要实现该类型机器人对曲面的铣加工,就要求编制一套新的软件,利用UG对工件可变轴曲面铣加工设置生成的刀位文件,调用该系统所配置的运动控制卡PMAC的接口函数,最终完成六自由度并联机器人对曲面的铣加工。在此开发过程中,还需要完成对刀位文件内控制点刀轴坐标的转换和对PMAC卡接口函数的二次封装。 展开更多

关键词 UG 六自由度并联机器人 曲面铣加工 刀位文件 PMAC

下载PDF 职称材料

基于模糊控制的三自由度并联机器人的联合仿真 被引量：4

12

作者 连朝阳 张京军 +1 位作者 史丽红 高瑞贞 《机床与液压》 北大核心 2011年第9期122-125,共4页

根据并联机器人的特点和仿真现状,提出一种M IMO模糊控制方法,对三自由度并联机器人进行控制和联合仿真。以Dealte并联机器人为例,应用Pro/E和ADAMS软件建立其机械系统模型,应用MATLAB软件建立M IMO模糊控制器和控制系统模型,并按照给... 根据并联机器人的特点和仿真现状,提出一种M IMO模糊控制方法,对三自由度并联机器人进行控制和联合仿真。以Dealte并联机器人为例,应用Pro/E和ADAMS软件建立其机械系统模型,应用MATLAB软件建立M IMO模糊控制器和控制系统模型,并按照给定的目标轨迹对Dealte并联机器人进行模糊控制,在ADAMS/MATLAB软件里实现联合仿真。结果表明:采用模糊控制方法可以有效地减低控制误差,提高控制精度,减少响应时间,仿真结果较为理想。这种控制方法对更复杂并联机器人的控制具有指导意义。 展开更多

关键词 三自由度并联机器人 模糊控制 目标轨迹 联合仿真

下载PDF 职称材料

PLC的二自由度并联机械手设计 被引量：3

13

作者 张小杭 《绍兴文理学院学报》 2017年第7期47-51,共5页

二自由度并联机械手采用平行四边形结构,工作台保持始终地面平行,现在已经广泛用于各类工业现场.针对二自由度并联机械手的结构特点及控制要求,给出了基于PLC的机械手设计方案,包含机械结构设计、PLC伺服控制系统设计以及人机界面设计... 二自由度并联机械手采用平行四边形结构,工作台保持始终地面平行,现在已经广泛用于各类工业现场.针对二自由度并联机械手的结构特点及控制要求,给出了基于PLC的机械手设计方案,包含机械结构设计、PLC伺服控制系统设计以及人机界面设计等环节.PLC伺服控制系统设计包含硬件、软件设计和相关参数设置,通过样机试制,实现了对工件快速抓放和移动. 展开更多

关键词 二自由度并联机械手 轨迹规划 PLC 伺服控制

下载PDF 职称材料

基于SimMechanics的气动6自由度并联机器人的研究(英文) 被引量：3

14

作者 刘颖超 李军 王维 《机床与液压》 北大核心 2013年第24期62-66,71,共6页

针对气压伺服式6自由度并联机器人的特点,首先对气压伺服系统进行建模分析,然后利用SimMechanics对气动6自由度并联机器人的机械模块进行建模,并对并联机器人整体进行气动-机械建模,此建模方法避免了Stewart平台复杂的建模过程。进行仿... 针对气压伺服式6自由度并联机器人的特点,首先对气压伺服系统进行建模分析,然后利用SimMechanics对气动6自由度并联机器人的机械模块进行建模,并对并联机器人整体进行气动-机械建模,此建模方法避免了Stewart平台复杂的建模过程。进行仿真分析和实验研究,结果表明:仿真数据与实验结果相符,仿真模型较能真实的模拟6自由度并联机器人的运动,并且气动也能达到伺服控制的效果。 展开更多

关键词 6自由度并联机器人 气动 伺服 SIMMECHANICS

下载PDF 职称材料

正交三自由度并联机器人控制系统研究 被引量：2

15

作者 张明伟 陈江义 宋雪枫 《机床与液压》 北大核心 2011年第18期83-85,共3页

针对正交三自由度并联机器人,提出一种基于PC机和运动控制卡的控制系统的设计方案。以PC机作为运动控制的核心处理部分,由运动控制卡负责整个运动控制细节,并以VB6.0为工具,开发了具有开放性、通用性、灵活性的运动控制系统软硬件平台。

关键词 三自由度并联机器人 运动控制系统 PC机 运动控制卡

下载PDF 职称材料

基于6-DOF并联机器人医疗器械道路运输模拟平台的关键技术及实现 被引量：1

16

作者 裴毅东 裴葆青 +1 位作者 李慧 樊瑜波 《中国医疗器械杂志》 CAS 2013年第1期44-48,共5页

针对目前医疗器械道路运输模拟平台短缺的问题,提出了一种使用6-DOF并联机器人进行道路运输模拟的实现方法。通过改进谐波叠加法建立三维道路谱模型,与标准功率谱对比验证仿真模型的准确性。将三维道路谱作为激励源转化为机器人运动数据... 针对目前医疗器械道路运输模拟平台短缺的问题,提出了一种使用6-DOF并联机器人进行道路运输模拟的实现方法。通过改进谐波叠加法建立三维道路谱模型,与标准功率谱对比验证仿真模型的准确性。将三维道路谱作为激励源转化为机器人运动数据,通过绝对位置S形直线插补方法控制并联机器人,使其能够高效准确地模拟车辆在不同车速、各种等级路面上的运动状况。 展开更多

关键词 6-dof并联机器人 道路运输 三维道路谱 运动控制

下载PDF 职称材料

电动6-SPU型并联机器人的整体动力学模型 被引量：1

17

作者 孟强 何景峰 韩俊伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期83-86,共4页

为了对电动并联机器人进行特性分析和性能预测,以永磁同步电机(PMSM)驱动6-SPU型并联机器人为例,提出一种精确整体动力学建模思想.电动并联机器人电机系统除存在随支腿的转动,转子及丝杆还存在绕自身轴线的旋转.针对这两部分运动很难单... 为了对电动并联机器人进行特性分析和性能预测,以永磁同步电机(PMSM)驱动6-SPU型并联机器人为例,提出一种精确整体动力学建模思想.电动并联机器人电机系统除存在随支腿的转动,转子及丝杆还存在绕自身轴线的旋转.针对这两部分运动很难单纯通过多刚体动力学或PMSM动力学来分析的问题,采用多刚体动力学来考虑第一种运动,PMSM动力学来考虑第二种运动,并建立电动并联机器人的精确整体动力学模型.该模型避免了负载折算到电机端时变等效惯量的计算,并将电机系统反电动势、粘性摩擦力考虑在内.以1Hz正弦位姿指令对并联机器人进行仿真分析,验证了模型的正确性. 展开更多

关键词 整体动力学 6-dof并联机器人 永磁同步电机 矢量控制

下载PDF 职称材料

基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测 被引量：1

18

作者 陈建林 丁永生 +1 位作者 郝矿荣 张淑平 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第18期200-202,205,共4页

建立一种基于视觉的并联机器人位姿检测系统框架,包括图像采集、图像处理、位姿检测、参数反馈4个部分。使用单目摄像头采集图像,以二自由度冗余机器人为控制对象,利用Haar特征提取对目标进行粗跟踪。进一步获得目标上特定的几个特征点... 建立一种基于视觉的并联机器人位姿检测系统框架,包括图像采集、图像处理、位姿检测、参数反馈4个部分。使用单目摄像头采集图像,以二自由度冗余机器人为控制对象,利用Haar特征提取对目标进行粗跟踪。进一步获得目标上特定的几个特征点,基于平行不变性原理,得到机器人末端操作器的实际位姿参数。通过求解机器人的逆运动学方程,得到电机的控制参数。实验和仿真验证了该系统的可行性。 展开更多

关键词 HAAR特征 二自由度并联机器人 位姿检测

下载PDF 职称材料

基于ADAMS的5-P4R并联机器人运动学分析及仿真 被引量：1

19

作者 解本铭 迟壮 《机电产品开发与创新》 2015年第2期1-4,共4页

对一种改进后的三自由度5-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,并采用CAE软件ADAMS进行运动学仿真。运用螺旋理论分析并联机器人的自由度,通过D-H法建立机构运动学方程并求取运动学逆解,运用CAD软件Solidworks建立并联机器人虚拟样机后导... 对一种改进后的三自由度5-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,并采用CAE软件ADAMS进行运动学仿真。运用螺旋理论分析并联机器人的自由度,通过D-H法建立机构运动学方程并求取运动学逆解,运用CAD软件Solidworks建立并联机器人虚拟样机后导入CAE软件ADAMS环境中,对虚拟样机添加约束条件和驱动函数进行正向和逆向运动学仿真,验证了改进结构的可行性和稳定性。 展开更多

关键词 三自由度并联机器人 ADAMS 运动学逆解 运动学仿真

下载PDF 职称材料

基于BP神经网络-牛顿迭代法的6-DOF并联机器人正解

20

作者 段志琴 高宏力 董林威 《机械制造与自动化》 2023年第5期24-27,41,共5页

由于6自由度并联机器人基座与末端执行器之间存在多条运动链,使其运动学正解难度较大,并且存在多解。针对并联机器人的运动学高效求解,提出一种基于神经网络和牛顿迭代法混合算法,利用神经网络模型的非线性映射能力,将输入杆长映射到上... 由于6自由度并联机器人基座与末端执行器之间存在多条运动链,使其运动学正解难度较大,并且存在多解。针对并联机器人的运动学高效求解,提出一种基于神经网络和牛顿迭代法混合算法,利用神经网络模型的非线性映射能力,将输入杆长映射到上平台位姿,但映射出来的位姿精度较低,再利用迭代法求解,最后在Matlab中建立物理模型进行运算仿真。仿真结果表明:神经网络-牛顿混合求解能提高运算效率,并且有效降低误差,具有广泛的应用价值。 展开更多

关键词 6自由度并联机器人 BP神经网络 Newton-raphson迭代法 运动学正解

下载PDF 职称材料