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机器人与双目相机的手眼标定方法
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作者 颜京森 郝卫东 +1 位作者 杨道国 王瑞卿 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期314-316,324,共4页
为了得到钻头在激光熔覆机器人坐标系下的模型数据需要机器人与双目相机进行手眼标定,针对这一问题提出了一种手眼标定的方法。改变机器人位姿对同一点进行测量,建立机器人DH模型并利用机器人正运动学方程计算出机器人末端坐标系与双目... 为了得到钻头在激光熔覆机器人坐标系下的模型数据需要机器人与双目相机进行手眼标定,针对这一问题提出了一种手眼标定的方法。改变机器人位姿对同一点进行测量,建立机器人DH模型并利用机器人正运动学方程计算出机器人末端坐标系与双目相机坐标系之间的变换矩阵,完成了手眼测量系统标定。基于此标定方法进行了误差测试与激光熔覆实验,对误差产生的原因进行分析并提出了减小误差的方法。实验结果表明,机器人与双目相机的手眼标定方法有效,可用于PDC钻头激光熔覆系统。 展开更多
关键词 手眼标定 工业机器人 dh建模 双目相机
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手术器械模型控制稳定性以及反馈控制精度
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作者 董帅帅 辛绍杰(指导) 《上海电机学院学报》 2020年第1期9-16,共8页
在手术器械模型的基础上对其进行DH建模,研究手术器械前端在使用中的轨迹特征。根据手术器械的使用场景设计了一种基于传感器的稳定控制方式。以随机数据生成组织的简化模型为基础,使用神经网络进行组织特性的学习、动态的灵敏度边界界... 在手术器械模型的基础上对其进行DH建模,研究手术器械前端在使用中的轨迹特征。根据手术器械的使用场景设计了一种基于传感器的稳定控制方式。以随机数据生成组织的简化模型为基础,使用神经网络进行组织特性的学习、动态的灵敏度边界界定以及力反馈。根据已有的步进电动机控制方法计算手术器械的动作误差,该方法可以完成力反馈的动作判断;同时,运动的控制精度较高。 展开更多
关键词 稳定控制 dh建模 组织仿真 力反馈
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基于改进粒子群的正交轴系三维激光扫描设备的几何参数标定研究 被引量：1
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作者 王舜 周惠兴 +1 位作者 张中岳 徐崇文 《电子测量技术》 北大核心 2023年第1期1-8,共8页
本文针对研发的正交轴系三维激光扫描设备几何参数标定问题,提出一种基于改进粒子群的标定算法,以解决设备装配几何误差带来的测量精度降低问题。首先,基于三维扫描设备的改进DH参数模型构建待优化几何误差参数并利用粒子群算法在约束... 本文针对研发的正交轴系三维激光扫描设备几何参数标定问题,提出一种基于改进粒子群的标定算法,以解决设备装配几何误差带来的测量精度降低问题。首先,基于三维扫描设备的改进DH参数模型构建待优化几何误差参数并利用粒子群算法在约束范围内进行迭代优化以确定标定值;然后,在传统粒子群算法基础上进行了动态参数(惯性权重、学习因子的动态调整和基于整体最小二乘算法动态平面拟合的适应度函数改进)的优化以解决算法陷入局部最优的问题;最后,采用3种不同方法进行基于标准棋盘标定板的标定实验。实验结果对比分析表明:本文提出的动态平面拟合-参数改进PSO算法大幅提高了标定算法的收敛速度以及适应度计算可靠性,可以对设备进行快速标定,采用该方法标定后的设备其测量的精度也大幅提高。该标定方法为其它正交轴系的测量设备的几何参数标定提供了一种参考。 展开更多
关键词 三维激光扫描设备 改进粒子群算法 改进dh建模 整体最小二乘法 几何参数标定
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