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基于机器视觉的Delta机器人分拣系统算法 被引量：71
1
作者 倪鹤鹏 刘亚男 +3 位作者 张承瑞 王云飞 夏飞虎 邱正师 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期49-55,共7页
针对分拣过程中视觉系统对工件的重复拍摄问题,提出一种基于时间与工件位置的图像去重复算法,以实时分拣系统的系统运行时刻作为各单元的时间基准,将预测的工件到达某一固定参考位置的时刻与工件当前位置组合成一组能唯一识别工件的坐标... 针对分拣过程中视觉系统对工件的重复拍摄问题,提出一种基于时间与工件位置的图像去重复算法,以实时分拣系统的系统运行时刻作为各单元的时间基准,将预测的工件到达某一固定参考位置的时刻与工件当前位置组合成一组能唯一识别工件的坐标,经周期性比较,判断并去掉重复图像信息.同时为提高分拣效率,提出一种基于牛顿-拉夫森迭代的动态抓取算法,建立了机器人跟踪工件的数学模型,并通过牛顿-拉夫森方法求解该非线性数学模型.最后用MATLAB对动态抓取算法进行了验证.样机实验中最快分拣速度达110次/min,误抓率小于2‰,漏抓率为0,证明了算法能够满足实时性要求,同时具有较高的准确性和稳定性. 展开更多
关键词 工业分拣 delta机器人 图像去重复 动态抓取
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三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解 被引量：48
2
作者 梁香宁 牛志刚 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2008年第1期93-96,共4页
通过对三自由度Delta机器人机构的分析,建立了运动学模型。基于动平台与固定平台之间的矢量关系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置反解的计算公式;同时给出了正解的数值解法,并结合算例验证了推导的正确性。利用运动学反解方... 通过对三自由度Delta机器人机构的分析,建立了运动学模型。基于动平台与固定平台之间的矢量关系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置反解的计算公式;同时给出了正解的数值解法,并结合算例验证了推导的正确性。利用运动学反解方程,提出了一种工作空间的求法。 展开更多
关键词 delta机器人 运动学 正解 反解 工作空间
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基于机器视觉的Delta机器人分拣与跟踪系统设计 被引量：37
3
作者 郝大孝 舒志兵 孙学 《机床与液压》 北大核心 2019年第17期36-42,共7页
为了提高Delta机器人动态抓取的精度与速度,提出了一种基于欧姆龙NJ控制器的Delta机器人控制系统。通过采用欧姆龙NJ运动控制器和EtherCAT内部高速总线将Delta机器人的运动控制和外部运动逻辑控制进行无缝对接,实现一体化控制。同时为... 为了提高Delta机器人动态抓取的精度与速度,提出了一种基于欧姆龙NJ控制器的Delta机器人控制系统。通过采用欧姆龙NJ运动控制器和EtherCAT内部高速总线将Delta机器人的运动控制和外部运动逻辑控制进行无缝对接,实现一体化控制。同时为了提高抓取效率,利用Delta机器人视觉系统识别抓取目标的位置,去掉重复图像信息,进而提出一种动态的抓取算法,实现了机器视觉与机器人动态抓取的完美结合。通过对样机进行测试表明:该Delta机器人在分拣与跟踪目标过程中漏抓率小于2%,误抓率为0,表明该系统能够达到抓取系统的实时性要求,在实际工程中具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 delta机器人 欧姆龙NJ控制器 ETHERCAT 视觉系统 漏抓率 误抓率
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基于激光跟踪仪的Delta并联机构运动学误差标定 被引量：25
4
作者 张文昌 梅江平 +1 位作者 刘艺 张新 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期257-262,共6页
以Delta并联机构为研究对象,建立了Delta并联机构的运动学误差模型,对影响其末端精度的几何误差源进行了分析,并指出这些几何误差源可简化为18项.以激光跟踪仪作为测量工具,提出一种步进迭代的误差参数辨识方法,该方法利用Delta并联机... 以Delta并联机构为研究对象,建立了Delta并联机构的运动学误差模型,对影响其末端精度的几何误差源进行了分析,并指出这些几何误差源可简化为18项.以激光跟踪仪作为测量工具,提出一种步进迭代的误差参数辨识方法,该方法利用Delta并联机构操作空间与关节空间之间的映射关系,通过优化多个检测点相互之间的理论距离与实际距离的残差,计算出Delta并联机构的各项几何误差参数,进而修正Delta并联机构的运动学模型,标定后机构末端精度由1.0,mm数量级提高至0.1,mm数量级,实验结果表明了文中所述方法的有效性和普遍性. 展开更多
关键词 delta机器人 精度标定 激光追踪仪 迭代法
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基于实时以太网的DELTA并联机械手控制系统设计 被引量：19
5
作者 郎需林 靳东 +3 位作者 张承瑞 张岳 王云飞 刘亚男 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期576-581,共6页
针对DELTA并联机械手现有控制器开放性和可扩展性不足的缺陷,提出了基于实时以太网运动控制平台EtherMAC(Ethernet for Manufacture Automation Control)的控制系统设计方案.该方案通讯总线采用独特的从节点同步与时钟校正技术,使用标... 针对DELTA并联机械手现有控制器开放性和可扩展性不足的缺陷,提出了基于实时以太网运动控制平台EtherMAC(Ethernet for Manufacture Automation Control)的控制系统设计方案.该方案通讯总线采用独特的从节点同步与时钟校正技术,使用标准以太网,可在无需专用网卡和强实时操作系统的情况下,实现同步实时控制;通过从节点FPGA IP核模块化结构和组件分层式软件架构,实现不同分拣包装工艺下DELTA机械手的快速开发.根据样机工作环境下控制器响应时间的测试,该方案满足实时同步控制的要求. 展开更多
关键词 delta机器人 实时以太网 开放式控制器 EtherMAC
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基于弹性动力学模型与遗传算法的Delta机器人模糊PID控制 被引量：17
6
作者 郑坤明 张秋菊 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期1707-1716,共10页
为了提高Delta机器人控制的实时性与准确性,同时使控制过程简单方便、运行效率高,以Delta机器人为研究对象,基于空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂间的运动及动力特性,建立了其弹性动力学模型。通过分析系统的结构特点,... 为了提高Delta机器人控制的实时性与准确性,同时使控制过程简单方便、运行效率高,以Delta机器人为研究对象,基于空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂间的运动及动力特性,建立了其弹性动力学模型。通过分析系统的结构特点,采用模糊比例—积分—微分(PID)控制器与传统PID控制器并联的形式对Delta机器人主动臂输入力矩进行控制。以动平台轨迹误差的平均值与系统前三阶固有频率平均值的倒数为目标函数,利用遗传算法优化得到模糊PID控制参数的取值范围,从而提高控制的实时性与准确性。通过ADAMS与MATLAB/simulink联合仿真和物理样机的现场实验,验证了控制策略的有效性与正确性。 展开更多
关键词 delta机器人 弹性动力学模型 模糊PID 遗传算法
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含关节间隙的Delta机器人弹性动力学与振动特性分析 被引量：12
7
作者 郑坤明 张秋菊 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第14期39-48,共10页
针对经济实用型并联机器人关节间隙对动平台位置精度与系统振动特性影响的问题,以Delta机器人为研究对象,利用数理统计原理对含关节间隙的Delta机器人支链进行了运动学分析,结合Lankarani-Nikravesh碰撞接触力模型与具有动态修正系数的C... 针对经济实用型并联机器人关节间隙对动平台位置精度与系统振动特性影响的问题,以Delta机器人为研究对象,利用数理统计原理对含关节间隙的Delta机器人支链进行了运动学分析,结合Lankarani-Nikravesh碰撞接触力模型与具有动态修正系数的Coulomb摩擦模型对关节间隙广义碰撞力进行了研究。利用空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂的空间动力特性与运动协调关系,建立了Delta机器人弹性动力学模型,在定义杆件虚长度的基础上,将关节间隙产生的广义碰撞力结合到弹性动力学模型中,建立了含关节间隙的Delta机器人弹性动力学模型。借助FARO激光跟踪仪对间隙弹性动力学模型进行了验证分析,利用脉冲锤击法与Workbench软件仿真对Delta机器人的振动特性进行了研究分析。试验结果表明,考虑关节间隙时动平台中心点的运动轨迹较不考虑关节间隙时更靠近试验运行结果,验证了间隙弹性动力学模型的合理性与正确性,并且,系统前两阶非零固有频率的理论值与试验值的相对误差分别为3.544%和12.026%,两者相当接近。另外,由仿真结果可以发现3组从动臂是Delta机器人整机系统中最薄弱的环节。该研究可为经济实用型并联机器人的位置误差补偿与系统减振优化提供参考。 展开更多
关键词 机器人 运动学 模型 delta机器人 关节间隙 弹性动力学 杆件虚长度 广义碰撞力
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三自由度Delta机器人的奇异性分析及空间研究 被引量：10
8
作者 乔文刚 王磊 秦天碧 《机床与液压》 北大核心 2018年第9期61-64,共4页
在工作过程中,为了得到Delta机器人的最优运动轨迹,需要对其奇异性和工作空间进行深入研究。为此,建立Delta机器人的正向运动学数学模型,基于机器人的正向运动学数学模型采用偏微分的方法建立了机器人的雅可比矩阵,以雅可比矩阵为依据... 在工作过程中,为了得到Delta机器人的最优运动轨迹,需要对其奇异性和工作空间进行深入研究。为此,建立Delta机器人的正向运动学数学模型,基于机器人的正向运动学数学模型采用偏微分的方法建立了机器人的雅可比矩阵,以雅可比矩阵为依据分析了Delta机器人存在的运动学奇异位形。同时分析了影响Delta机器人工作空间的约束条件如电机的转动范围、球关节的旋转范围等,利用Matlab软件并基于机器人的正向运动学数学模型,求解出机器人在定平台上执行器的工作空间三维图。机器人的奇异性和空间分析结果,将为设计出无奇异性的轨迹提供理论依据。 展开更多
关键词 delta机器人 正向运动学 奇异性 工作空间
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基于MATLAB与ADAMS的Delta机器人运动学和动力学仿真分析 被引量：9
9
作者 王林军 陈艳娟 +3 位作者 张东 罗彬 吕耀平 邓煜 《中国农机化学报》 2016年第11期102-106,122,共6页
为开展Delta机器人运动学和动力学的仿真研究,改善Delta机器人的运动特性,首先利用SolidWorks软件建立其三维模型,其次采用修正梯形曲线的方法在关节空间中进行轨迹规划,最后运用MATLAB软件和ADAMS软件进行联合仿真。仿真结果表明:在关... 为开展Delta机器人运动学和动力学的仿真研究,改善Delta机器人的运动特性,首先利用SolidWorks软件建立其三维模型,其次采用修正梯形曲线的方法在关节空间中进行轨迹规划,最后运用MATLAB软件和ADAMS软件进行联合仿真。仿真结果表明:在关节空间中进行轨迹规划,主动臂的角速度和角加速度以及末端执行器的速度和加速度随时间变化连续,Delta机器人运行平稳,具有良好的运动性能;Delta机器人在X、Y方向运动的相对误差分别降低了0.2%、0.4%,Z方向的偏差减少了1.5mm。仿真结果和理论结果一致,为研究Delta机器人的轨迹规划和优化控制提供了一定的理论依据。 展开更多
关键词 delta机器人 MATLAB ADAMS 联合仿真 关节坐标 修正梯形曲线
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Delta机器人弹性动力学建模与模态分析 被引量：9
10
作者 郑坤明 张秋菊 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第21期62-69,共8页
目的建立Delta机器人弹性动力学模型,研究其动态特性。方法基于有限元理论和Lagrange方程,充分考虑主动臂与从动臂的空间动力学特性与运动协调关系,建立Delta机器人系统弹性动力学模型;根据系统结构参数,制造装配出Delta机器人物理样机... 目的建立Delta机器人弹性动力学模型,研究其动态特性。方法基于有限元理论和Lagrange方程,充分考虑主动臂与从动臂的空间动力学特性与运动协调关系,建立Delta机器人系统弹性动力学模型;根据系统结构参数,制造装配出Delta机器人物理样机,对所建立的弹性动力学模型进行验证分析;利用Ansys Workbench对Delta机器人进行模态分析。结果动平台中心点位移的数值解与试验得到的结果吻合度较好,结合Matlab,对比系统的前6阶固有频率,最大频率误差为3.912%;元件刚性假设前后系统的最大频率误差为1.693%;确定了机器人从动臂为系统的薄弱环节。结论验证了Delta机器人系统弹性动力学模型的正确性及建模过程中静、动平台与转动关节刚性假设的合理性,且改善从动臂的结构参数能提高机器人的整体动态性能,为Delta机器人的结构优化和减振控制提供了理论依据。 展开更多
关键词 delta机器人 有限元理论 弹性动力学模型 模态分析
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Delta机器人期望工作空间求解算法研究 被引量：8
11
作者 王效杰 梁艳阳 +1 位作者 熊莉英 张平 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第9期175-177,180,共4页
针对并联机器人工作空间存在一些病态的不连续空间,提出来了一种Delta机器人期望工作空间的求解算法。首先,由Delta机器人运动学出发,给出了机器人实际工作空间的表达式,并将工作空间分成上下界进行求解;然后,通过将给定形状的规则期望... 针对并联机器人工作空间存在一些病态的不连续空间,提出来了一种Delta机器人期望工作空间的求解算法。首先,由Delta机器人运动学出发,给出了机器人实际工作空间的表达式,并将工作空间分成上下界进行求解;然后,通过将给定形状的规则期望工作空间的上下界与机器人实际工作空间的上下界进行比较,从而得到期望工作空间;最后,在Matlab软件上对算法进行了验证。所提出的算法可适合于不同形状期望工作空间的求解,并且较几何分析法更简便、更易于编程实现。 展开更多
关键词 并联机器人 delta机器人 期望工作空间
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一种并联机器人的时间最优轨迹规划方法 被引量：8
12
作者 殷国亮 白瑞林 +1 位作者 王永佳 李新 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期192-198,共7页
为提高Delta机器人的动作速度,提出一种时间最优轨迹规划方法。分割机器人的工作区域,选择每个区域的中心点作为标准点,通过逆运动学方法将笛卡尔空间坐标转换到关节空间,采用5次B样条插值构造关节空间的运动曲线,利用分数阶粒子群算法... 为提高Delta机器人的动作速度,提出一种时间最优轨迹规划方法。分割机器人的工作区域,选择每个区域的中心点作为标准点,通过逆运动学方法将笛卡尔空间坐标转换到关节空间,采用5次B样条插值构造关节空间的运动曲线,利用分数阶粒子群算法寻找各区域标准点的B样条全局最优时间节点,规划时间最佳运动曲线。在保证关节角速度、角加速度、角加加速度平滑及约束的前提下,提高动作速度。利用模糊推理规则,在线确定计算点的最优时间节点分布。实验结果表明,该方法简单实用,以实验室Delta机器人为例,将工作区域中的物件抓取到目标位置,所用时间范围为0.543s^0.735s,克服了传统轨迹规划方法运行速度较慢的不足。 展开更多
关键词 delta机器人 轨迹规划 时间最优 B样条 粒子群算法 模糊规则
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Delta并联机器人运动学分析 被引量：8
13
作者 徐官南 张中辉 夏庆观 《机械制造与自动化》 2015年第6期160-162,192,共4页
运用空间几何学和矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人机构的简化模型,求解得到并联机器人位置逆解方程,给出了正解的数值解法,结合算例验证了计算公式的正确性;设计了位置逆解的人机界面,通过数值计算,得到了并联机器人的... 运用空间几何学和矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人机构的简化模型,求解得到并联机器人位置逆解方程,给出了正解的数值解法,结合算例验证了计算公式的正确性;设计了位置逆解的人机界面,通过数值计算,得到了并联机器人的工作空间。 展开更多
关键词 delta型机器人 运动学 逆解 工作空间
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一类6自由度Delta型机器人运动学分析 被引量：7
14
作者 张俊 许涛 +1 位作者 方汉良 张良安 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期419-426,共8页
为满足工业机器人多角度操作需求,提出了一类具有3组耦合分支,且对称分布的6自由度Delta型机器人。首先,将每组耦合分支拆分为独立运动单元,并等效为串联运动链,基于旋量理论求出等效后的运动自由度;其次,利用闭环矢量回路法分别计算耦... 为满足工业机器人多角度操作需求,提出了一类具有3组耦合分支,且对称分布的6自由度Delta型机器人。首先,将每组耦合分支拆分为独立运动单元,并等效为串联运动链,基于旋量理论求出等效后的运动自由度;其次,利用闭环矢量回路法分别计算耦合分支中每条主动链的位置逆解,建立机器人的逆运动学模型;在此基础上,提出一种搜索算法,用于描绘满足边界条件的机器人运动空间,并与相同尺度参数的3自由度Delta机器人进行对比。结果表明,3自由度Delta机器人的运动空间是所提机器人工作空间的子集。最后,根据理论分析,完成了工程样机的搭建与运动实验,实验结果表明,该Deta型机器人具有6个自由度运动能力,且所提运动空间搜索算法具有较高的计算精度。 展开更多
关键词 delta机器人 自由度 运动学 运动空间
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基于机器视觉的Delta机器人目标识别算法研究 被引量：6
15
作者 赵鹏宇 王宗彦 +1 位作者 何晓 丁培燎 《工具技术》 北大核心 2022年第3期113-117,共5页
传统机器视觉目标识别算法中的目标物与背景不精确分割会导致定位不准确,并影响并联机器人工作时的抓取精确度。为此,提出一种基于ORB特征提取算法与Onecut分割算法结合的目标提取算法,对Delta机器人进行系统标定,确定了工业相机、机器... 传统机器视觉目标识别算法中的目标物与背景不精确分割会导致定位不准确,并影响并联机器人工作时的抓取精确度。为此,提出一种基于ORB特征提取算法与Onecut分割算法结合的目标提取算法,对Delta机器人进行系统标定,确定了工业相机、机器人及传送带的位置转换关系。将ORB特征提取算法与Onecut算法相结合,实现了Onecut免交互分割以及对目标进行识别和定位。实验结果表明,此算法的定位精度达到并联机器人的抓取要求。 展开更多
关键词 机器视觉 delta机器人 图像处理 Onecut算法
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基于双目视觉的食品分拣Delta机器人定位抓取技术 被引量：6
16
作者 米西峰 尚展垒 +1 位作者 范媛媛 孟晓川 《食品与机械》 北大核心 2022年第6期112-116,212,共6页
目的:解决Delta机器人在食品分拣中定位精度差、抓取成功率低等问题,提高机器人的柔性抓取能力。方法:在现有双目视觉和Delta机器人技术的基础上,提出一种基于双目视觉的Delta机器人柔性抓取方法。采用张正友标定方法对相机进行标定,通... 目的:解决Delta机器人在食品分拣中定位精度差、抓取成功率低等问题,提高机器人的柔性抓取能力。方法:在现有双目视觉和Delta机器人技术的基础上,提出一种基于双目视觉的Delta机器人柔性抓取方法。采用张正友标定方法对相机进行标定,通过弦中点Hough变换对目标进行识别和定位,根据PID跟踪抓取控制Delta机器人抓取动态目标。通过试验对单目标分拣和多目标分拣性能进行分析,验证该方法的可行性。结果:该方法能够准确、快速、稳定地对目标进行动态抓取(成功率在94.0%以上)。结论:双目视觉与Delta机器人相结合可以有效提高机器人的定位精度和分拣抓取的成功率。 展开更多
关键词 delta机器人 食品分拣 双目视觉 HOUGH变换 PID跟踪抓取
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基于Sysmac自动化平台的Delta机器人控制系统设计 被引量：7
17
作者 殷苏民 郑昌俊 +3 位作者 徐启祥 孙骏 邹浩 胡泽黎 《机床与液压》 北大核心 2017年第3期1-5,共5页
为了提高Delta机器人在自动化拾取作业中的控制精度、速度及系统的实时性和可靠性,提出基于欧姆龙Sysmac自动化平台对Delta机器人控制系统进行设计,采用NJ系列机器人控制器和控制用高速网络EtherCAT,将机器人的运动控制和周边运动的逻... 为了提高Delta机器人在自动化拾取作业中的控制精度、速度及系统的实时性和可靠性,提出基于欧姆龙Sysmac自动化平台对Delta机器人控制系统进行设计,采用NJ系列机器人控制器和控制用高速网络EtherCAT,将机器人的运动控制和周边运动的逻辑控制进行统一,实现一体化控制,并通过视觉系统判断抓取对象的位置偏差,实现精确定位,展现机器人与视觉系统的完美配合。验证工作基于Delta机器人的动态抓取实验平台展开,顺利地完成了"检测—跟踪—抓取—搬运"实验,实验结果充分证明了方案的可行性。 展开更多
关键词 delta机器人 NJ控制器 ETHERCAT SYSMAC STUDIO 机器视觉 拾放操作
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DELTA机器人传送带与视觉的综合标定方法 被引量：7
18
作者 杨强 刘冠峰 《机电工程技术》 2015年第1期5-10,共6页
提出一种关于DELTA机器人传送带与视觉的综合标定方法。通过DELTA机器人臂末端在传送带移动一段距离接触传送带始末同一点,得到该点在机器人坐标系的位置和编码器上对应的读数,得到传送带与机器人的比例因子,确定机器人坐标系与传送带... 提出一种关于DELTA机器人传送带与视觉的综合标定方法。通过DELTA机器人臂末端在传送带移动一段距离接触传送带始末同一点,得到该点在机器人坐标系的位置和编码器上对应的读数,得到传送带与机器人的比例因子,确定机器人坐标系与传送带坐标系的转化矩阵,从而得到传动带相对于机器人坐标系的位姿,即传送带的标定。通过相机定位与机器人接触同一点,从而确定相机的内参矩阵与外参矩阵,从而得到机器人与相机坐标系的转换关系,即机器人视觉的标定。DELTA机器人传送带与视觉的标定,为DELTA机器人高精度控制的实现打下基础。 展开更多
关键词 delta机器人 传送带 相机 标定
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基于蒙特卡洛法的DELTA机器人工作空间分析 被引量：7
19
作者 常军 南文虎 李玉明 《机械工程师》 2012年第9期14-15,共2页
DELTA机器人是实践中运用最成功的一种并联机器人之一,它依据独特的运动性能在并联机器人市场中占据重要的地位。文中利用蒙特卡洛法及位置正解对其工作空间进行了初步研究,借助MATLAB软件画出了其工作空间三维图及其各坐标轴剖面图,为... DELTA机器人是实践中运用最成功的一种并联机器人之一,它依据独特的运动性能在并联机器人市场中占据重要的地位。文中利用蒙特卡洛法及位置正解对其工作空间进行了初步研究,借助MATLAB软件画出了其工作空间三维图及其各坐标轴剖面图,为后续设计打下了基础。 展开更多
关键词 delta机器人 蒙特卡洛法 位置正解 工作空间
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基于双目立体视觉技术的运动物体空间位置信息测量方法研究 被引量：6
20
作者 孙瑞轩 董浩 +1 位作者 肖磊 张田龙 《河北工业科技》 CAS 2017年第1期30-35,共6页
为了使Delta机器人能够快速、准确地拾取随机出现在输送带不同位置上的不同高度的目标物体,设计了一套可获取运动目标物体空间位置信息的测量系统。利用LabVIEW与Matlab混合编程技术,同时结合双目立体视觉技术和图像处理技术以及光电传... 为了使Delta机器人能够快速、准确地拾取随机出现在输送带不同位置上的不同高度的目标物体,设计了一套可获取运动目标物体空间位置信息的测量系统。利用LabVIEW与Matlab混合编程技术,同时结合双目立体视觉技术和图像处理技术以及光电传感设备,实现了对运动物体空间位置信息的准确获取。对该系统的测试方法和测试数据进行了实际检测和分析,检测数据表明,经过图像径向畸变矫正后,由该系统及测试方法获取的空间位置信息数据具有较小的相对误差。 展开更多
关键词 工业机器人技术 混合编程 双目视觉 空间位置信息 delta机器人
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