摆线轮修形齿廓成形磨削技术的研究 被引量：7

1

作者 焦文瑞 孔庆华 +2 位作者 宋德朝 刘金龙 沈启志 《现代制造工程》 CSCD 2008年第11期59-61,共3页

在分析成形磨削中金刚滚轮制造工艺的基础上,根据摆线啮合副的啮合原理和范成法磨削摆线轮的加工原理及生产实践,利用建立的五种修形方式的数学模型,建立磨削数学模型,应用于数控磨床或光学曲线磨床磨削金刚滚轮基体制造过程中,即可实... 在分析成形磨削中金刚滚轮制造工艺的基础上,根据摆线啮合副的啮合原理和范成法磨削摆线轮的加工原理及生产实践,利用建立的五种修形方式的数学模型,建立磨削数学模型,应用于数控磨床或光学曲线磨床磨削金刚滚轮基体制造过程中,即可实现修形摆线齿轮的成形磨削。并对范成磨削与成形磨削修形摆线轮特点进行分析,指出在大批量生产中,成形磨削使修形摆线轮的磨削精度高,工艺简化,生产效率高,并且可方便地将两种修形方式应用在摆线轮的修形中,有利于提高摆线啮合副啮合质量,具有范成磨削无法比拟的优点。为修形摆线轮的制造提供了理论基础。 展开更多

关键词 摆线轮 修形 数学模型 成形磨削 金刚滚轮

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RV减速器的摆线针轮副接触分析 被引量：7

2

作者 冉毅 杜雪松 +1 位作者 孙章栋 郭沛霖 《新型工业化》 2014年第11期31-36,共6页

RV减速器中摆线轮与针轮发生齿面疲劳点蚀和胶合是主要失效形式,有必要进行摆线针轮副接触分析。摆线针轮属于全齿接触,接触齿数多,针齿受载变形影响整个受载分布,且修形摆线啮合副的接触问题更是一个难以直接用赫兹公式精确求解的小变... RV减速器中摆线轮与针轮发生齿面疲劳点蚀和胶合是主要失效形式,有必要进行摆线针轮副接触分析。摆线针轮属于全齿接触,接触齿数多,针齿受载变形影响整个受载分布,且修形摆线啮合副的接触问题更是一个难以直接用赫兹公式精确求解的小变形几何非线性问题,有限元法却非常适合于这类问题的研究,但大多只涉及到强度分析,对在安装误差下的运动精度分析较少。本文运用有限元软件Abaqus对摆线针轮在安装误差、不同修形齿廓下进行接触分析,得出一般规律。 展开更多

关键词 摆线针轮副 有限元接触分析 安装误差 齿廓修形 RV减速器

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基于压力角的摆线齿廓修形方法 被引量：6

3

作者 岳朗 何卫东 张迎辉 《机械传动》 北大核心 2020年第1期35-40,121,共7页

针对机器人RV减速器摆线轮,在等距修形方法的基础上,将修形量以线性和多项式方式变化,推导了修形后的摆线齿廓方程。基于压力角变化规律,通过控制齿根和齿顶的最大压力角和最大修形量,可以控制齿廓曲线修形区间不同位置的修形量。所提... 针对机器人RV减速器摆线轮,在等距修形方法的基础上,将修形量以线性和多项式方式变化,推导了修形后的摆线齿廓方程。基于压力角变化规律,通过控制齿根和齿顶的最大压力角和最大修形量,可以控制齿廓曲线修形区间不同位置的修形量。所提出的基于压力角的修形方法与传统修形方法最大的不同是:在摆线轮工作段,摆线轮齿廓为标准齿廓,非工作段与工作段是光滑连接的。在VB中编写了摆线齿廓的修形程序,对不同修形量和压力角时的修形区间和啮合力进行比较,结果表明,不同压力角所对应的工作区间是不同的,而基于压力角的分段修形方法下的啮合力分布更加均匀。 展开更多

关键词 RV减速器 摆线轮 修形 齿廓方程 压力角

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RV减速器中摆线轮齿形优化修形与参数化设计 被引量：6

4

作者 张跃明 耿纪玲 +1 位作者 纪姝婷 朱国杨 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第3期25-28,共4页

为了得到符合实际工作要求的摆线轮齿形,对摆线轮齿形的几种修形方式进行了研究,确定了最佳修形方式为负移距与正等距相组合的修形方式。对多种优化方法进行了分析,选取了两点外插的混合罚函数法来求解,并借助VC++6.0编写绘图程序验证... 为了得到符合实际工作要求的摆线轮齿形,对摆线轮齿形的几种修形方式进行了研究,确定了最佳修形方式为负移距与正等距相组合的修形方式。对多种优化方法进行了分析,选取了两点外插的混合罚函数法来求解,并借助VC++6.0编写绘图程序验证了此种修形方式的合理性。同时利用Pro/E 4.0对摆线轮进行了参数化设计,推导出摆线轮齿廓曲线上的坐标点按齿廓曲线曲率不同分布疏密程度不同的公式,同时借助VC++6.0编制程序计算出摆线轮齿廓曲线上分布的各点的坐标值,为使用数控机床加工摆线轮提供了便利。 展开更多

关键词 摆线轮 优化修形 绘图程序验证 参数化设计

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RV320工业机器人减速器中摆线齿廓的修形 被引量：5

5

作者 赵铮 《机电设备》 2014年第3期32-35,共4页

RV320减速器是工业机器人专用减速器。要求承载力高,回差小,体积小等。机械结构中只有摆线结构符合需要,但通用结构中摆线轮为标准齿廓,间隙大、回差大,应用时就要对其进行改进。对摆线齿廓进行修形分析后,得出的修形参数能形成多齿啮... RV320减速器是工业机器人专用减速器。要求承载力高,回差小,体积小等。机械结构中只有摆线结构符合需要,但通用结构中摆线轮为标准齿廓,间隙大、回差大,应用时就要对其进行改进。对摆线齿廓进行修形分析后,得出的修形参数能形成多齿啮合。同时在齿谷与齿顶间形成间隙形成油膜利于润滑。回差也大大缩小,经试验证明可满足高精减速器需要。 展开更多

关键词 RV减速器 摆线轮 等距修形 移距修形

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RV减速器摆线轮拓扑修形齿廓研究 被引量：4

6

作者 张丽芳 苏建新 +1 位作者 师恩冰 程琛 《机床与液压》 北大核心 2021年第3期11-14,共4页

为使摆线轮具有良好的啮合性能,根据计算的摆线轮实际工作范围,将摆线轮齿廓分为工作段和非工作段齿廓,采用拓扑修形方法来满足工作段和非工作段的间隙要求。工作段采用转角修形,使修形后工作段为共轭齿廓,并保持一定的齿侧间隙。非工... 为使摆线轮具有良好的啮合性能,根据计算的摆线轮实际工作范围,将摆线轮齿廓分为工作段和非工作段齿廓,采用拓扑修形方法来满足工作段和非工作段的间隙要求。工作段采用转角修形,使修形后工作段为共轭齿廓,并保持一定的齿侧间隙。非工作段采用变等距修形,使齿顶与齿根部分产生合理的间隙,得到合理的修形齿廓。推导了摆线轮拓扑修形齿面方程,可以通过调整修形参数获得满足工作要求的齿廓间隙。从初始啮合间隙、载荷分布、回差分析方面验证了拓扑修形的合理性。 展开更多

关键词 摆线轮 齿廓修形 拓扑修形方法 啮合间隙

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成形磨削摆线轮齿廓修形的研究 被引量：4

7

作者 焦文瑞 孔庆华 +2 位作者 宋德朝 刘金龙 秦志文 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第22期2676-2679,共4页

根据摆线针轮啮合副成形磨削加工原理和生产实践,总结了成形磨削摆线轮修形方式,包括沿磨床坐标系yg轴移距修形、沿磨床坐标系xg轴移距修形、转角修形、金刚石滚轮修形;建立了成形磨削摆线修形齿廓的数学模型,并推导了修形后齿廓的法向... 根据摆线针轮啮合副成形磨削加工原理和生产实践,总结了成形磨削摆线轮修形方式,包括沿磨床坐标系yg轴移距修形、沿磨床坐标系xg轴移距修形、转角修形、金刚石滚轮修形;建立了成形磨削摆线修形齿廓的数学模型,并推导了修形后齿廓的法向变动量计算式,以BZZ系列全液压转向器中摆线针轮啮合副参数为例进行了计算。 展开更多

关键词 摆线轮 成形磨削 齿廓修形 法向变动量

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RV减速器回差分析及其参数优化设计 被引量：4

8

作者 高跃 巩云鹏 房立金 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第11期5-8,13,共5页

RV减速器是工业机器人的关键部件,回差是其传动精度的重要指标。通过分析RV减速器回差的影响因素,建立数学模型;采用负等距与负移距的修形方法对摆线轮修形;以RV-40E-121型减速器为实例,对其摆线针轮啮合副中参数的公差带进行优化,合理... RV减速器是工业机器人的关键部件,回差是其传动精度的重要指标。通过分析RV减速器回差的影响因素,建立数学模型;采用负等距与负移距的修形方法对摆线轮修形;以RV-40E-121型减速器为实例,对其摆线针轮啮合副中参数的公差带进行优化,合理确定其各个关键构件尺寸的公差;提出了错位装配两个摆线轮的消隙方法来减小RV减速器回差。基于MATIAB对其回差进行了蒙特卡洛仿真计算分析,仿真计算回差值在1’以内,满足机器人用高精度RV减速器的回差要求,结果表明通过对摆线轮参数优化、合理分配尺寸公差和调整摆线轮装配结构来控制RV减速器回差的正确性。 展开更多

关键词 RV减速器 回差 摆线轮修形 消隙 参数优化

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摆线齿插齿加工刀具刃形设计 被引量：1

9

作者 张静双 李辉 《机床与液压》 北大核心 2020年第14期114-118,共5页

摆线轮是RV减速器中的关键零部件,其设计制造水平对RV减速器的传动性能影响巨大。现阶段,摆线轮制造能力难以适应RV减速器大批量生产的需要。为了提高摆线轮的加工效率,提出采用插齿加工方法加工摆线轮。依据插齿加工运动,建立切削刃设... 摆线轮是RV减速器中的关键零部件,其设计制造水平对RV减速器的传动性能影响巨大。现阶段,摆线轮制造能力难以适应RV减速器大批量生产的需要。为了提高摆线轮的加工效率,提出采用插齿加工方法加工摆线轮。依据插齿加工运动,建立切削刃设计计算坐标系。基于修形后的摆线轮齿形方程,推导插齿刀理论刃形方程。以某型号RV减速器中的摆线轮参数为例,进行插齿刀理论刃形设计。计算结果表明,设计的插齿刀刃形能与摆线轮齿形时刻处于"点接触"状态,证明提出的插齿刀刃形设计方法是可行的。进而提出了插齿刀前、后刀面的设计方法。最后通过切削仿真证明提出的摆线轮插齿刀刃形设计方法是正确的。 展开更多

关键词 摆线齿 修形 插齿 刃形设计

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摆线轮齿廓线设计与修形方法研究 被引量：1

10

作者 韦帮洁 刘涛 李儒琼 《机械传动》 北大核心 2019年第12期57-60,共4页

根据齿轮啮合原理,推导出摆线轮齿廓曲线方程。针对复杂摆线轮方程难以直接代入软件进行造型问题,采用数据拟合得到摆线轮齿廓曲线的设计方法,并提出了摆线轮修形解决方案。该方法原理简单,对摆线针轮行星减速器的设计制造有重要的应用... 根据齿轮啮合原理,推导出摆线轮齿廓曲线方程。针对复杂摆线轮方程难以直接代入软件进行造型问题,采用数据拟合得到摆线轮齿廓曲线的设计方法,并提出了摆线轮修形解决方案。该方法原理简单,对摆线针轮行星减速器的设计制造有重要的应用价值。 展开更多

关键词 摆线轮 啮合原理 修形方法

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摆线齿廓修形后的共同啮合齿数计算

11

作者 赵铮 《机械工程师》 2016年第12期259-260,共2页

RV320减速器是工业机器人专用减速器。摆线齿廓的修形在考虑弹性变形的基础上可以达到有多齿啮合的目的。文中对其进行分析计算,得出修形后的实际共同啮合齿数。

关键词 摆线轮 等距修形 移距修形 共同啮合齿数

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基于Matlab的摆线针轮齿廓修形参数的求解

12

作者 徐岩 田广才 段秀兵 《起重运输机械》 2016年第7期14-18,共5页

根据摆线加工原理和生产实践,结合现有的修形理论建立了摆线针轮齿廓的标准数学模型,将修形量作为未知参数,通过代换得到齿廓修形量的参数方程。以246A摆线轮为例,利用Matlab软件对参数方程进行求解。计算结果表明,修形后的齿廓曲线与... 根据摆线加工原理和生产实践,结合现有的修形理论建立了摆线针轮齿廓的标准数学模型,将修形量作为未知参数,通过代换得到齿廓修形量的参数方程。以246A摆线轮为例,利用Matlab软件对参数方程进行求解。计算结果表明,修形后的齿廓曲线与测量值拟合曲线基本吻合,给出了一种求解修形量的方法。 展开更多

关键词 摆线轮 齿廓修形 曲线拟合 MATLAB

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摆线轮齿廓修形的优化设计 被引量：18

13

作者 焦文瑞 孔庆华 +2 位作者 宋德朝 刘金龙 沈启志 《机械传动》 CSCD 北大核心 2009年第1期41-43,共3页

为改善摆线轮修形齿廓啮合质量,在分析现有修形理论的基础上,使用最优化理论,通过逼近转角修形齿廓法向变动量曲线,并利用MATLAB优化工具箱搜寻等距加移距最佳修形量。以BZZ系列全液压转向器的摆线啮合副参数为例,优化的结果在保证摆线... 为改善摆线轮修形齿廓啮合质量,在分析现有修形理论的基础上,使用最优化理论,通过逼近转角修形齿廓法向变动量曲线,并利用MATLAB优化工具箱搜寻等距加移距最佳修形量。以BZZ系列全液压转向器的摆线啮合副参数为例,优化的结果在保证摆线啮合副适当齿廓法向侧隙同时,最大逼近共轭齿廓,明显增大啮合区间,增加了同时啮合齿数。为摆线针轮啮合副齿廓修形设计和制造提供了新的方法。 展开更多

关键词 摆线轮 齿廓修形 优化

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一种RV减速器摆线轮齿廓修形方法 被引量：7

14

作者 张丰收 杨星星 +1 位作者 刘建亭 李鹏飞 《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第10期7-10,16,共5页

针对常用组合修形方法无法同时满足高精度摆线轮高承载、低回差要求的问题,提出一种偏心距组合修形方法。在运用三坐标测量仪对RV-40E型减速器摆线轮进行精密测量的基础上,基于最小二乘法对测量所得的摆线轮齿形坐标参数进行圆弧拟合,... 针对常用组合修形方法无法同时满足高精度摆线轮高承载、低回差要求的问题,提出一种偏心距组合修形方法。在运用三坐标测量仪对RV-40E型减速器摆线轮进行精密测量的基础上,基于最小二乘法对测量所得的摆线轮齿形坐标参数进行圆弧拟合,并得到了相应的摆线轮齿形方程。然后,以所得齿形方程曲线为目标齿廓曲线,运用Matlab对"偏心距+等距+移距"、"等距+移距"、"等距+移距+转角"3种组合修形方式的所形成的摆线轮的齿形进行优化。优化结果表明,相较于"转角+等距+移距"和"等距+移距"组合修形,"偏心距+等距+移距"组合修形所得的曲线与目标齿廓曲线的偏差更小,说明了"偏心距+等距+移距"组合修形方式具有一定的可行性。 展开更多

关键词 摆线轮修形 RV传动 圆弧拟合 修形量优化

原文传递

RV减速器摆线针轮齿廓修形回差影响分析 被引量：4

15

作者 王君 程群超 +2 位作者 周红军 张慧敏 陈智龙 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第3期7-12,共6页

针对RV减速器回差精度问题,建立了摆线针轮齿廓修形的回差精度数值分析模型,采用几何法求解各种常见修形方式产生的几何回差,同时考虑摆线针轮传动中的弹性回差,推导出摆线轮齿廓修形的回差影响公式,并讨论了同一摆线轮齿廓修形方式下... 针对RV减速器回差精度问题,建立了摆线针轮齿廓修形的回差精度数值分析模型,采用几何法求解各种常见修形方式产生的几何回差,同时考虑摆线针轮传动中的弹性回差,推导出摆线轮齿廓修形的回差影响公式,并讨论了同一摆线轮齿廓修形方式下不同的修形参数与同一修形参数下不同的修形方式对回差的影响,得出在同一修形量的条件下,等距加移距的组合修形方式的回差影响最小,移距修形的回差影响最大。对RV-40E型减速器样机进行试验验证,与传统回差公式相比较,文章推导的回差公式精度提高6%左右。 展开更多

关键词 RV减速器 摆线轮齿廓修形 修形参数 回差精度

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摆线针轮传动中摆线轮齿廓修形技术研究 被引量：8

16

作者 赵大兴 明廷伯 +1 位作者 余金舫 高博 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第6期45-49,共5页

为确定不同传动要求的摆线针轮传动机构中摆线轮齿廓修形方式及最佳的优化算法,首先对摆线针轮传动中摆线轮齿廓应用最多的"正等距+负移距"和"负等距+正移距"两种组合修形方式进行了分析计算,得到了两种组合修形方... 为确定不同传动要求的摆线针轮传动机构中摆线轮齿廓修形方式及最佳的优化算法,首先对摆线针轮传动中摆线轮齿廓应用最多的"正等距+负移距"和"负等距+正移距"两种组合修形方式进行了分析计算,得到了两种组合修形方式引起的回差大小及修形后摆线轮啮合受力的优劣,确定了不同传动要求的摆线针轮传动机构优先适用的修形方式;对摆线轮齿廓优化算法进行了对比研究,针对"正等距+负移距"组合修形方式确定了优先选用的优化算法;对采用"负等距+正移距"组合修形方式,提出了一种改进的优化算法,将该算法与现有的优化算法进行对比分析,根据实际的装配精度确定了应优先选择的优化算法。 展开更多

关键词 摆线针轮 修形 优化 对比

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基于偏差齿面的摆线锥齿轮齿面设计与接触分析 被引量：1

17

作者 杨建军 陈鹏辉 +2 位作者 聂少武 张华 徐恺 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第1期57-60,共4页

为改善精锻摆线锥齿轮的啮合性能,提出了一种基于偏差曲面的大轮齿面修形方法。以摆线锥齿轮小轮齿面为产形面,根据啮合原理获得与其具有传动关系的大轮共轭齿面方程。通过预设具有一定接触特性的偏差曲面,与共轭大轮齿面进行叠加,得到... 为改善精锻摆线锥齿轮的啮合性能,提出了一种基于偏差曲面的大轮齿面修形方法。以摆线锥齿轮小轮齿面为产形面,根据啮合原理获得与其具有传动关系的大轮共轭齿面方程。通过预设具有一定接触特性的偏差曲面,与共轭大轮齿面进行叠加,得到大轮目标齿面。对不同接触迹线方向的大轮齿面进行了修形设计和有限元接触分析,结果表明,内对角接触修形较其它修形方式较优,该修形方法为摆线锥齿轮大轮的精密锻造齿模设计提供了参考。 展开更多

关键词 摆线锥齿轮 精密锻造 齿面修形 偏差曲面 齿面接触

原文传递

RV减速器摆线针齿传动机构线外啮入冲击研究

18

作者 纪姝婷 李佳林 张跃明 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期123-132,共10页

针对摆线针齿传动机构啮合间隙引起的线外啮入冲击,进而导致RV减速器传动误差突变和振动冲击增大的问题,基于H-C(享特-克罗斯利)接触碰撞模型和Hertz(赫兹)接触碰撞变形规律,提出考虑摆线轮齿廓修形参数和机构设计参数的线外啮入冲击力... 针对摆线针齿传动机构啮合间隙引起的线外啮入冲击,进而导致RV减速器传动误差突变和振动冲击增大的问题,基于H-C(享特-克罗斯利)接触碰撞模型和Hertz(赫兹)接触碰撞变形规律,提出考虑摆线轮齿廓修形参数和机构设计参数的线外啮入冲击力模型与分析方法。首先,基于线外啮入冲击产生机理,确定了理论啮入点与实际啮入点,明确了弹性扭转角的计算方法。其次,基于H-C接触碰撞模型与Hertz接触碰撞变形规律,提出了考虑阻尼力的摆线针齿传动线外啮入冲击力模型。然后,采用多变量拟合方法,构建了摆线轮移距修形和偏心距与啮入冲击力的映射关系,揭示了摆线针齿传动机构线外啮入冲击的影响机制。最后,应用Ansys瞬态动力学模块进行摆线针齿传动机构碰撞动态力的仿真计算。结果表明:啮入冲击力随负移距修形量的减小而增加,随正移距修形量的增大而增加,随偏心距的减小而增加;理论和仿真得到的最大冲击力误差为7.98%,尚在允许范围内,验证了线外啮入冲击模型的可行性。该研究结果可为RV减速机摆线针齿传动机构的设计与优化提供理论依据。 展开更多

关键词 摆线针齿传动 啮入冲击 偏心距 移距修形 瞬态动力学

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双摆线针齿传动齿廓特性与啮合特性分析

19

作者 崔建昆 丁佳乐 +1 位作者 石雨恒 张德琪 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期424-430,共7页

将双摆线齿廓运用到NN型少齿差行星齿轮传动领域,通过分析内外摆线轮齿廓的凹凸性、曲率和曲率半径,获得了内、外摆线齿廓的特性;通过图解法推导双摆线针齿传动中内、外摆线轮的压力角计算公式,获得了啮合过程压力角变化规律,以及双摆... 将双摆线齿廓运用到NN型少齿差行星齿轮传动领域,通过分析内外摆线轮齿廓的凹凸性、曲率和曲率半径,获得了内、外摆线齿廓的特性;通过图解法推导双摆线针齿传动中内、外摆线轮的压力角计算公式,获得了啮合过程压力角变化规律,以及双摆线针齿主要参数对于内、外摆线轮压力角的影响;通过对等距修形和移距修形进行研究,表明齿廓修形对齿形有明显影响。 展开更多

关键词 双摆线针齿传动 齿廓特性 齿廓修形 压力角

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重载摆线针轮行星传动针齿非赫兹弹性接触修形的研究 被引量：1

20

作者 喻洪流 齐功相 《机械传动》 CSCD 2002年第2期52-54,共3页

首次把轮齿的啮合作为非赫兹弹性接触问题进行研究 ,建立了摆线针轮单齿啮合的考虑各弹性变形协调关系的数学模型 ,并提出了一个精确进行轮齿啮合接触分析的新方法———非赫兹柔度矩阵分析法 (NHFMM)。在此基础上 ,着重对重载摆线减速... 首次把轮齿的啮合作为非赫兹弹性接触问题进行研究 ,建立了摆线针轮单齿啮合的考虑各弹性变形协调关系的数学模型 ,并提出了一个精确进行轮齿啮合接触分析的新方法———非赫兹柔度矩阵分析法 (NHFMM)。在此基础上 ,着重对重载摆线减速机针齿修形进行了研究。最后通过光弹性实验模型三维“冻结”切片法验证了本文理论分析的正确性。该方法已用于国产 9#机型的针齿修形计算。 展开更多

关键词 行星传动 重载摆线减速器 针齿修形 非赫兹接触

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