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三次样条插值函数的构造与Matlab实现 被引量:123
1
作者 许小勇 钟太勇 《兵工自动化》 2006年第11期76-78,共3页
三次样条插值函数边界条件由实际问题对三次样条插值在端点的状态要求给出。以第1边界条件为例,用节点处二阶导数表示三次样条插值函数,用追赶法求解相关方程组。通过Matlab编制三次样条函数的通用程序,可直接显示各区间段三次样条函数... 三次样条插值函数边界条件由实际问题对三次样条插值在端点的状态要求给出。以第1边界条件为例,用节点处二阶导数表示三次样条插值函数,用追赶法求解相关方程组。通过Matlab编制三次样条函数的通用程序,可直接显示各区间段三次样条函数体表达式,计算出已给点插值并显示各区间分段曲线图。 展开更多
关键词 三次样条 插值函数 MATLAB程序
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EMD信号分析方法边缘效应的分析 被引量:52
2
作者 陈忠 郑时雄 《数据采集与处理》 CSCD 2003年第1期114-118,共5页
在论述了经验模式分解 ( EMD)信号分解原理的基础上 ,分析了其存在的边缘效应 ,并提出了通过添加极值点抑制边缘效应的思路和策略。然后 ,针对一个单分量非线性信号和齿轮箱振动信号 ,对比分析了添加两个极值点、一个极值点和直接以数... 在论述了经验模式分解 ( EMD)信号分解原理的基础上 ,分析了其存在的边缘效应 ,并提出了通过添加极值点抑制边缘效应的思路和策略。然后 ,针对一个单分量非线性信号和齿轮箱振动信号 ,对比分析了添加两个极值点、一个极值点和直接以数据端点作为极值点三种方式进行 EMD分解的效果 ,所提出的预测附加极值点较好地抑制了边缘效应 ,并指出了进一步完善的方向。 展开更多
关键词 经验模式分解 本征模式函数 边缘效应 三次样条
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一种无人机路径规划算法研究 被引量:80
3
作者 符小卫 高晓光 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第1期20-21,34,共3页
指出了飞行器航迹规划与路径规划的区别;提出了一种给定威胁分布下的无人机路径规划算法。根据威胁分布情况构造无人机可能飞行的航路集,用voronoi图表示出来,采用Dijkstra算法搜索威胁分布图,求解粗略最短路径。在粗略最短路径的基础上... 指出了飞行器航迹规划与路径规划的区别;提出了一种给定威胁分布下的无人机路径规划算法。根据威胁分布情况构造无人机可能飞行的航路集,用voronoi图表示出来,采用Dijkstra算法搜索威胁分布图,求解粗略最短路径。在粗略最短路径的基础上,应用三次样条曲线和序列二次规划的方法求解最优路径。用Matlab进行仿真验证,证明了算法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 VORONOI图 DIJKSTRA算法 三次样条曲线 序列二次规划
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基于神经网络改进粒子群算法的动态路径规划 被引量:60
4
作者 陈秋莲 郑以君 +1 位作者 蒋环宇 陈燕 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期51-55,共5页
针对机器人在不同类型障碍物环境下的路径规划问题,提出基于神经网络的改进粒子群优化算法。采用神经网络统一障碍物环境建模,快速实现路径与所有障碍物的碰撞检测,通过惯性权重和三次样条曲线平滑路径,以较低的粒子编码维度,在提高算... 针对机器人在不同类型障碍物环境下的路径规划问题,提出基于神经网络的改进粒子群优化算法。采用神经网络统一障碍物环境建模,快速实现路径与所有障碍物的碰撞检测,通过惯性权重和三次样条曲线平滑路径,以较低的粒子编码维度,在提高算法收敛速度的同时保持路径精度,避免陷入局部最优。仿真结果表明:神经网络能够统一静态和动态障碍物环境表示和碰撞检测模型,改进的粒子群优化算法可以应用于静态和动态障碍物环境,快速规划出无碰撞平滑路径,路径长度更短,算法的迭代次数更少。 展开更多
关键词 神经网络 三次样条 改进粒子群优化 动态环境 路径规划
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一种新颖的笛卡尔空间轨迹规划方法 被引量:37
5
作者 任敬轶 孙汉旭 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期217-221,共5页
本文通过对螺旋理论和空间样条曲线生成原理的有机结合 ,提出了一种“虚拟关节”的概念 ,在此基础上给出了一种新颖的笛卡尔空间的机器人轨迹规划方法 .由于这种方法综合了关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划各自所具有的优点 ,因此... 本文通过对螺旋理论和空间样条曲线生成原理的有机结合 ,提出了一种“虚拟关节”的概念 ,在此基础上给出了一种新颖的笛卡尔空间的机器人轨迹规划方法 .由于这种方法综合了关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划各自所具有的优点 ,因此既简单又直观 .而且 ,利用该方法可以很容易地得到一条经过所有控制点并满足所要求边界条件的空间轨迹 .为验证其有效性 ,本文基于一种 展开更多
关键词 笛卡尔空间 轨迹规划 螺旋理论 三次样条 工业机器人
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三次样条插值在机器人轨迹规划应用中的改进研究 被引量:43
6
作者 张小江 高秀华 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第9期170-171,共2页
讨论了三次样条插值在机器人轨迹规划中的应用,对三次样条插值进行改进,克服了机器人启动和终止加速度突变问题,消除了机器人启动和终止时的振动,保证了机器人整个作业过程的稳定性。实验证实了此改进算法的可行性。
关键词 机器人 三次样条 轨迹规划
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局部能量最优法与曲线曲面的光顺 被引量:30
7
作者 龙小平 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第12期1109-1113,共5页
曲线光顺处理的方法主要有选点修改法和优化方法 ,而 Kjellander方法是最常用的选点修改法之一 .文中提出一种选点修改法——局部能量最优法 ,该方法在三次均匀参数曲线光顺问题上进一步改进了 Kjellander方法 ,具有更好的光顺效果 .对... 曲线光顺处理的方法主要有选点修改法和优化方法 ,而 Kjellander方法是最常用的选点修改法之一 .文中提出一种选点修改法——局部能量最优法 ,该方法在三次均匀参数曲线光顺问题上进一步改进了 Kjellander方法 ,具有更好的光顺效果 .对三次 B样条曲面给出了一个与此相关的曲面光顺方法 . 展开更多
关键词 局部能量最优法 曲线曲面 光顺 三次样条 B样条 计算几何
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基于PSO和三次样条插值的多机器人全局路径规划 被引量:35
8
作者 强宁 高洁 康凤举 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1397-1404,共8页
在自由空间下粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)求解机器人路径规划问题时,存在易早熟、编码维度高和路径不平滑等问题,为此提出了一种基于PSO和三次样条插值的路径规划方法。所设计的粒子编码为环境中若干个路径节点的坐标... 在自由空间下粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)求解机器人路径规划问题时,存在易早熟、编码维度高和路径不平滑等问题,为此提出了一种基于PSO和三次样条插值的路径规划方法。所设计的粒子编码为环境中若干个路径节点的坐标,路径节点的个数决定了样条曲线的个数同时也决定了路径转向的次数。通过3次样条函数对路径的起点、路径节点和终点进行插值,从而得到一条由插值点构成的路径。仿真结果表明,相比传统方法所提出的算法能快速找到平滑的最优路径,并且能为多个机器人规划出最优的无碰路径。 展开更多
关键词 粒子群算法 三次样条 多机器人 路径规划
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基于样条的振动信号局域均值分解方法 被引量:30
9
作者 胡劲松 杨世锡 任达千 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2009年第1期82-86,共5页
局域均值分解(Local mean decomposition,LMD)的主要思想是把一个时间序列的信号,分解成不同尺度的包络信号和纯调频信号,然后获得信号的时频分布。LMD算法用极值点来定义局部均值函数和局域包络函数,然后用滑动平均来平滑均值和包络函... 局域均值分解(Local mean decomposition,LMD)的主要思想是把一个时间序列的信号,分解成不同尺度的包络信号和纯调频信号,然后获得信号的时频分布。LMD算法用极值点来定义局部均值函数和局域包络函数,然后用滑动平均来平滑均值和包络函数,针对用滑动平均平滑均值和包络函数误差较大的缺点,提出了采用三次样条对上、下极值点分别插值求得上下包络线,然后由上下包络线的平均获得局部平均函数,由上下包络线相减的绝对值获得局部包络的方法。通过对非线性和实例振动信号的实验研究表明,基于样条的LMD方法的分析精度比LMD方法高。 展开更多
关键词 振动信号 局域均值分解(LMD) 三次样条 时频分析
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EMD信号分析方法端点问题的处理 被引量:14
10
作者 黎洪生 吴小娟 葛源 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2005年第9期47-49,共3页
经验模态分解(EMD)是一种新的处理非线性、非平稳的数据分析方法,但是在利用样条插值获得上下包络过程中存在着棘手的端点问题。在解决该问题已有的添加极值点算法的基础上,提出了通过添加极值点和对称延拓相结合的方法抑制端点问题的... 经验模态分解(EMD)是一种新的处理非线性、非平稳的数据分析方法,但是在利用样条插值获得上下包络过程中存在着棘手的端点问题。在解决该问题已有的添加极值点算法的基础上,提出了通过添加极值点和对称延拓相结合的方法抑制端点问题的思路和策略。针对一个仿真振动信号,对比分析了直接以数据端点作为极值点、多项式拟合算法、神经网络延拓算法、极值点与对称延拓相结合4种算法的效果,结果显示了所提出方法能有效地抑制端点效应。 展开更多
关键词 经验模态分解 端点问题 三次样条 数据分析方法
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三次样条插值函数的数值稳定性 被引量:21
11
作者 曹德欣 王海军 《中国矿业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期213-216,共4页
在插值节点非等距分布的情况下 ,研究了边界条件数据误差和型值数据误差对三次样条插值函数的影响 ,分别导出了第一类和第二类三次样条函数相应的误差估计公式 ,表明了边界条件和型值数据误差对三次样条插值函数的影响是随着远离端点而... 在插值节点非等距分布的情况下 ,研究了边界条件数据误差和型值数据误差对三次样条插值函数的影响 ,分别导出了第一类和第二类三次样条函数相应的误差估计公式 ,表明了边界条件和型值数据误差对三次样条插值函数的影响是随着远离端点而衰减的 ,从而证明了三次样条函数的数值稳定性 . 展开更多
关键词 三次样条 误差 数值稳定性 插值函数 节点 边界条件
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基于粒子群三次样条优化的移动机器人路径规划算法 被引量:25
12
作者 吴宪祥 郭宝龙 王娟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期556-560,共5页
针对移动机器人路径规划问题,提出了一种基于粒子群三次样条优化的路径规划方法.借助三次样条连接描述路径,这样将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题.借助粒子群优化算法快速收敛和全局寻优特性实现最优路径规划.实验结果表... 针对移动机器人路径规划问题,提出了一种基于粒子群三次样条优化的路径规划方法.借助三次样条连接描述路径,这样将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题.借助粒子群优化算法快速收敛和全局寻优特性实现最优路径规划.实验结果表明:所提算法可以快速有效地实现障碍环境下机器人的无碰撞路径规划,规划路径平滑,利于机器人的运动控制. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 粒子群优化 三次样条
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样条函数与稳健估计在线路线形识别中的应用 被引量:23
13
作者 姚连璧 刘春 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期943-946,共4页
利用不同线形的曲率特性采用三次样条函数与稳健估计相结合的方法进行线形类别的识别 ,即首先利用三次样条逼近实际的轨迹 ,由样条函数绘制里程曲率图 ,对里程与曲率数据进行分组稳健平差 ,进而计算不同组直线的交点 ,该点的里程即为不... 利用不同线形的曲率特性采用三次样条函数与稳健估计相结合的方法进行线形类别的识别 ,即首先利用三次样条逼近实际的轨迹 ,由样条函数绘制里程曲率图 ,对里程与曲率数据进行分组稳健平差 ,进而计算不同组直线的交点 ,该点的里程即为不同线形要素交点的里程 ,从而达到线形识别的目的 .还阐明了利用曲率进行线形识别的局限性 . 展开更多
关键词 线形识别 曲率 三次样条 稳健估计
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A family of quasi-cubic blended splines and applications 被引量:20
14
作者 SU Ben-yue TAN Jie-qing 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2006年第9期1550-1560,共11页
A class of quasi-cubic B-spline base functions by trigonometric polynomials are established which inherit properties similar to those of cubic B-spline bases. The corresponding curves with a shape parameter a, defined... A class of quasi-cubic B-spline base functions by trigonometric polynomials are established which inherit properties similar to those of cubic B-spline bases. The corresponding curves with a shape parameter a, defined by the introduced base functions, include the B-spline curves and can approximate the B-spline curves from both sides. The curves can be adjusted easily by using the shape parameter a, where dpi(a,t) is linear with respect to da for the fixed t. With the shape parameter chosen properly, the defined curves can be used to precisely represent straight line segments, parabola segments, circular arcs and some transcendental curves, and the corresponding tensor product surfaces can also represent spherical surfaces, cylindrical surfaces and some transcendental surfaces exactly. By abandoning positive property, this paper proposes a new C^2 continuous blended interpolation spline based on piecewise trigonometric polynomials associated with a sequence of local parameters. Illustration showed that the curves and surfaces constructed by the blended spline can be adjusted easily and freely. The blended interpolation spline curves can be shape-preserving with proper local parameters since these local parameters can be considered to be the magnification ratio to the length of tangent vectors at the interpolating points. The idea is extended to produce blended spline surfaces. 展开更多
关键词 Blended spline interpolation C^2 continuity Global parameters Local parameters Quasi-cubic spline Trigonometric polynomials
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一类基于函数值的有理三次样条曲线的形状控制 被引量:19
15
作者 邓四清 方逵 谢进 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2007年第2期89-94,共6页
将插值曲线约束于给定的区域之内是曲线形状控制中的重要问题。构造了一种基于函数值的分母为二次的C1连续有理三次插值样条。这种有理三次插值样条中含有调节参数,因而给约束控制带来了方便。给出了将该种插值曲线约束于给定的折线、... 将插值曲线约束于给定的区域之内是曲线形状控制中的重要问题。构造了一种基于函数值的分母为二次的C1连续有理三次插值样条。这种有理三次插值样条中含有调节参数,因而给约束控制带来了方便。给出了将该种插值曲线约束于给定的折线、二次曲线之上、之下或之间的充分条件及将其约束于给定折线之上、之下或之间的充分必要条件。 展开更多
关键词 计算机应用 曲线设计 有理插值 三次样条
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基于三次样条插值的亚像素边缘检测方法 被引量:19
16
作者 孙秋成 周亚洲 +1 位作者 宁闯 崔金凤 《控制工程》 CSCD 北大核心 2014年第2期290-293,共4页
为了实现图像边缘的亚像素定位,针对阶跃形式的边缘类型,提出了一种基于三次样条插值的亚像素边缘检测算法,根据样条插值原理,获得一维边缘的连续灰度分布,通过计算边缘点两侧三次样条函数的二阶导数为零点,实现一维边缘点的亚像素定位... 为了实现图像边缘的亚像素定位,针对阶跃形式的边缘类型,提出了一种基于三次样条插值的亚像素边缘检测算法,根据样条插值原理,获得一维边缘的连续灰度分布,通过计算边缘点两侧三次样条函数的二阶导数为零点,实现一维边缘点的亚像素定位;利用一维曲面拟合方法,获得边缘投影方向,根据一维曲面投影方向像素灰度不变理论,利用投影公式将数字窗口中所有三维点投影到相同的投影平面,从而可将二维边缘检测问题转化为一维边缘检测,利用一维边缘检测方法获得边缘点位置,结合投影方向,最终实现二维边缘定位。通过与现有亚像素边缘检测方法的比较,可知算法对噪声具有较好的鲁棒性,同时计算时间相对较快,因此在实际应用中具有较好的适用性。 展开更多
关键词 样条插值 亚像素边缘检测 曲面拟合
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一个三角形网格上等值线图的绘制算法 被引量:14
17
作者 张梅华 梁文康 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第3期213-217,共5页
本文提出一个三角形上曲面插值的新算法,各三角形上的曲面片拼合起来得到的整体曲面是C1连续的;本文将三角曲面上等值线的绘制转化为多个三角平面上等值线的绘制,降低了算法复杂性。
关键词 等值线 曲面插值 C连续 绘制 三角形网络
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基于时间最优的码垛机器人轨迹规划 被引量:19
18
作者 方健 宋宇 +3 位作者 朱茂飞 朱德泉 刘永博 焦俊 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第1期93-99,共7页
运动轨迹规划是机器人应用领域的1个重要课题。对于四轴码垛机器人来说,它的运行时间是否最优,运动轨迹是否平滑,将直接影响到码垛的效率。针对码垛机器人的高效性要求,提出了一种基于时间最优的轨迹规划方案。通过机器人运动学逆... 运动轨迹规划是机器人应用领域的1个重要课题。对于四轴码垛机器人来说,它的运行时间是否最优,运动轨迹是否平滑,将直接影响到码垛的效率。针对码垛机器人的高效性要求,提出了一种基于时间最优的轨迹规划方案。通过机器人运动学逆解计算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采用三次样条插值方法,实现角位移,角速度和角加速度连续。在角速度、角加速度和角加加速度的约束下,将模式搜索法用于机器人时间最优轨迹规划。仿真和实验结果表明,提出的轨迹规划方案能够提供理想的轨迹。且能够提高码垛机器人的工作效率。 展开更多
关键词 码垛机器人 时间最优 轨迹规划 三次样条 模式搜索法
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林地面积量算方法的比较研究 被引量:17
19
作者 冯仲科 刘永霞 +1 位作者 王小昆 邓向瑞 《北京林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2004年第5期17-21,共5页
为解决林地面积测量计算的难题 ,作者通过对各种面积量算方法的比较研究 ,总结了各种量算方法的优缺点和适应性 ,比较了仪器实测与图上量测林地面积精度之间的关系 ,得知图上量测林地面积的精度因存在不可避免的系统误差而比仪器实测林... 为解决林地面积测量计算的难题 ,作者通过对各种面积量算方法的比较研究 ,总结了各种量算方法的优缺点和适应性 ,比较了仪器实测与图上量测林地面积精度之间的关系 ,得知图上量测林地面积的精度因存在不可避免的系统误差而比仪器实测林地面积的精度低 .最后 ,该文着重推导了利用三次样条法测定林地面积的数学原理 ,并对梯形公式法、辛普生法、等距三次样条法和三次样条法对于林地面积边界不规则曲线的拟合原理进行了分析比较 .结合对中国科协北京绿化基地地块同精度的GPS测量试验结果 ,与运用上述 4种方法量算面积的精度结果进行比较 ,得知三次样条法量算林地面积的精度最高 ,且便于实时差分GPS(RTDGPS)作业 . 展开更多
关键词 林地面积 量算 比较 三次样条法
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基于三次样条函数的加Blackman-harris窗插值FFT算法 被引量:16
20
作者 许珉 刘凌波 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期59-63,共5页
使用加Blackman-harris窗插值快速傅里叶变换(FFT)算法计算电力系统谐波时,其频率修正系数公式和复振幅的插值修正函数过于复杂。提出利用三次样条函数逼近其频率修正系数的7次多项式和复振幅的修正函数,采用三次样条插值函数的有效形... 使用加Blackman-harris窗插值快速傅里叶变换(FFT)算法计算电力系统谐波时,其频率修正系数公式和复振幅的插值修正函数过于复杂。提出利用三次样条函数逼近其频率修正系数的7次多项式和复振幅的修正函数,采用三次样条插值函数的有效形式计算频率修正系数和复振幅的修正系数,将插值FFT算法的频率修正系数曲线分为10段,给定11个等间距插值点,并将复振幅修正系数曲线以频率修正系数间隔0.1分为10段,给定11个等间距插值点,分别构造出频率修正系数和复振幅修正系数的快速计算公式。公式简单,计算量小,程序实现方便,实时性好,并且在分段处连续,分段处的计算值为精确值。仿真结果表明,该算法计算所得幅值误差小于0.01%,频率误差小于0.003 Hz,相位误差小于1%。 展开更多
关键词 三次样条 BLACKMAN-HARRIS窗 插值FFT算法 频谱泄漏 谐波 电力系统
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