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基于置信规则库推理的焊接机器人减速机曲柄轴磨损故障检测方法
被引量:
7
1
作者
王晓兵
翁旭
+4 位作者
赵状状
胡宇
王天真
徐晓滨
李建宁
《机械传动》
北大核心
2019年第4期109-114,共6页
针对焊接机器人伺服电机转矩信号特征与RV(Rotate Vector)减速机曲柄轴磨损状态之间存在的非线性对应关系,设计一种基于置信规则库(BRB)的磨损故障检测方法。首先,BRB系统输入选取电机转矩均值和转矩导数的均值,输出设定为曲柄轴磨损故...
针对焊接机器人伺服电机转矩信号特征与RV(Rotate Vector)减速机曲柄轴磨损状态之间存在的非线性对应关系,设计一种基于置信规则库(BRB)的磨损故障检测方法。首先,BRB系统输入选取电机转矩均值和转矩导数的均值,输出设定为曲柄轴磨损故障等级,建立描述输入和输出之间映射关系的置信规则库。当在线获取输入特征信号后,利用证据推理(ER)算法将输入激活的置信规则进行融合,得到关于故障等级的信度分布,通过该分布评估曲柄轴所处的磨损程度。最后,利用某型号工业机器人获取的实测转矩数据对所提方法进行验证,表明所设计的BRB故障检测方法可以在很大程度上代替维修工程师实现故障的自动检测。
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关键词
工业机器人
RV减速机
曲柄轴磨损检测
置信规则库
工业报警系统
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职称材料
题名
基于置信规则库推理的焊接机器人减速机曲柄轴磨损故障检测方法
被引量:
7
1
作者
王晓兵
翁旭
赵状状
胡宇
王天真
徐晓滨
李建宁
机构
长安福特汽车有限公司杭州分公司制造部焊装车间
杭州电子科技大学自动化学院
北京邮电大学自动化学院
上海海事大学电气自动化系
出处
《机械传动》
北大核心
2019年第4期109-114,共6页
基金
NSFC-浙江两化融合联合基金(U1709215)
国家自然科学基金(61433001
+3 种基金
61673260
61573275)
浙江省重点研发计划项目(2018C01031)
浙江省"一带一路"科技合作专项(2018C04020)
文摘
针对焊接机器人伺服电机转矩信号特征与RV(Rotate Vector)减速机曲柄轴磨损状态之间存在的非线性对应关系,设计一种基于置信规则库(BRB)的磨损故障检测方法。首先,BRB系统输入选取电机转矩均值和转矩导数的均值,输出设定为曲柄轴磨损故障等级,建立描述输入和输出之间映射关系的置信规则库。当在线获取输入特征信号后,利用证据推理(ER)算法将输入激活的置信规则进行融合,得到关于故障等级的信度分布,通过该分布评估曲柄轴所处的磨损程度。最后,利用某型号工业机器人获取的实测转矩数据对所提方法进行验证,表明所设计的BRB故障检测方法可以在很大程度上代替维修工程师实现故障的自动检测。
关键词
工业机器人
RV减速机
曲柄轴磨损检测
置信规则库
工业报警系统
Keywords
Industrial
robot
RV
reducer
crankshaft
wear
detection
Belief
rule
base
Industrial
alarm
system
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG43 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于置信规则库推理的焊接机器人减速机曲柄轴磨损故障检测方法
王晓兵
翁旭
赵状状
胡宇
王天真
徐晓滨
李建宁
《机械传动》
北大核心
2019
7
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