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控制力矩陀螺框架控制方法及框架转速测量方法 被引量:18
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作者 张激扬 周大宁 高亚楠 《空间控制技术与应用》 2008年第2期23-28,共6页
控制力矩陀螺是一种具有力矩放大特性的惯性执行机构,通常应用于大型航天器姿态控制。近年来,随着相关技术的发展,对基于控制力矩陀螺的中小卫星快速机动平台的需求日益迫切,这不仅需要控制力矩陀螺能够输出大力矩,而且要具有较高的力... 控制力矩陀螺是一种具有力矩放大特性的惯性执行机构,通常应用于大型航天器姿态控制。近年来,随着相关技术的发展,对基于控制力矩陀螺的中小卫星快速机动平台的需求日益迫切,这不仅需要控制力矩陀螺能够输出大力矩,而且要具有较高的力矩输出精度。本文结合工程实践,提出一种框架转速精度测量方法,以及一种采用正弦永磁同步电机,基于转子磁场定向的矢量控制方案。该框架控制方案中引入摩擦力矩观测器及其补偿算法,在控制回路中通过对摩擦力矩的补偿,可有效提高框架驱动控制系统的稳定性和动态性能。 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 力矩精度 框架速度稳定度 矢量控制 摩擦力矩
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具有SGCMG系统的挠性卫星姿态机动控制及验证 被引量:12
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作者 袁利 雷拥军 +2 位作者 姚宁 刘洁 朱琦 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期43-51,共9页
针对挠性卫星在轨姿态快速机动的需求,开展了星体姿态机动控制方法及控制实现研究。基于建立的挠性卫星姿态跟踪控制误差方程,给出了PD控制与补偿控制相结合的姿态跟踪控制器形式;考虑系统实现的时延影响,利用经典频率分析方法选择了兼... 针对挠性卫星在轨姿态快速机动的需求,开展了星体姿态机动控制方法及控制实现研究。基于建立的挠性卫星姿态跟踪控制误差方程,给出了PD控制与补偿控制相结合的姿态跟踪控制器形式;考虑系统实现的时延影响,利用经典频率分析方法选择了兼顾系统稳定性及宽带控制的控制参数;在控制具体实现中,采用一种新型的基于力矩矢量调节奇异规避操纵策略,克服常规鲁棒奇异规避操纵存在的框架"锁死"现象,在解决奇异规避的同时避免激发挠性振动。所提出方法的有效性通过了在轨验证。 展开更多
关键词 挠性卫星 姿态机动 控制力矩陀螺(cmg) 奇异规避 在轨验证
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敏捷卫星姿态机动的非线性模型预测控制 被引量:11
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作者 范国伟 常琳 +2 位作者 戴路 徐开 杨秀彬 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期2318-2327,共10页
针对以金字塔构型控制力矩陀螺(CMG)为执行机构的敏捷小卫星开展了先进机动控制算法的研究。在考虑控制力矩陀螺力矩约束及增量约束情况下,设计了基于非线性模型预测控制(NMPC)方法的卫星姿态快速机动控制律及操纵律。通过多种仿真分析... 针对以金字塔构型控制力矩陀螺(CMG)为执行机构的敏捷小卫星开展了先进机动控制算法的研究。在考虑控制力矩陀螺力矩约束及增量约束情况下,设计了基于非线性模型预测控制(NMPC)方法的卫星姿态快速机动控制律及操纵律。通过多种仿真分析了控制器设计参数变化对卫星姿态机动的影响,并与终端滑模控制方法进行了比较。实验结果表明,增大跟踪性能加权矩阵或延长预测时域均可以提高卫星姿态机动速度,缩短卫星姿态机动时间。设计的控制方法能够使卫星姿态在18s内实现40°的大角度快速机动,姿态指向精度和稳定度分别为0.01°和0.04(°)/s,与终端滑模控制方法相比,机动速度及稳态性均得到提高。本文方法为敏捷小卫星的在轨应用方式提供了理论支撑。 展开更多
关键词 敏捷卫星 姿态机动 控制力矩陀螺(cmg) 非线性模型预测控制(NMPC)
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控制力矩陀螺框架伺服系统的超低速测速方法 被引量:11
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作者 鲁明 李耀华 +1 位作者 张激扬 翟百臣 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期234-238,共5页
在超低转速下,有限的转速测量分辨率是影响控制力矩陀螺框架伺服系统控制性能的一个重要因素。在分析转速分辨率对超低速控制性能影响的基础上,提出了一种基于多周期后向差分的转速计算方法,可提高测速分辨率并保证测速带宽。针对后向... 在超低转速下,有限的转速测量分辨率是影响控制力矩陀螺框架伺服系统控制性能的一个重要因素。在分析转速分辨率对超低速控制性能影响的基础上,提出了一种基于多周期后向差分的转速计算方法,可提高测速分辨率并保证测速带宽。针对后向差分带来的相位延迟会限制测速分辨率进一步提高的问题,在选取合适的差分周期基础上,采用Kalman预估器对框架转速进行预估,进一步提高了框架转速的测速分辨率及测速带宽。通过仿真表明,所提出的测速方法将转速分辨率提高了两个数量级,解决了框架伺服系统在超低转速下由于有限的转速测量分辨率造成的爬行现象。 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 框架 超低转速 转速分辨率
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SGCMG系统的力矩指令调节及动态分配操纵方法 被引量:9
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作者 雷拥军 袁利 +1 位作者 王淑一 田科丰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期794-802,共9页
针对邻近奇异框架构型时解算低速框架角速度指令过大乃至饱和问题,开展了指令幅值抑制的控制力矩陀螺操纵方法研究。首先提出了力矩分配动态调整策略,设计以控制力矩陀螺历史指令信息为输入的权重系数自主调整律;然后重新定义了考虑权... 针对邻近奇异框架构型时解算低速框架角速度指令过大乃至饱和问题,开展了指令幅值抑制的控制力矩陀螺操纵方法研究。首先提出了力矩分配动态调整策略,设计以控制力矩陀螺历史指令信息为输入的权重系数自主调整律;然后重新定义了考虑权重分配的系统奇异度量,给出了一种综合力矩动态分配策略、零运动奇异规避与指令力矩随奇异度量相应调节手段的控制力矩陀螺操纵律,以抑制控制力矩陀螺低速框架指令幅值过大并提升系统奇异规避能力。最后所提出方法的有效性通过了姿态快速机动数学仿真校验。 展开更多
关键词 姿态机动 控制力矩陀螺 奇异规避 cmg操纵律
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星上控制力矩陀螺的高频抖动减振研究 被引量:7
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作者 张尧 徐世杰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1722-1727,共6页
研究卫星姿态控制执行机构的隔振问题。首先介绍了隔振器原理及其参数选择依据,重点建立了含有隔振平台的整星动力学模型,并使用金字塔构型的CMGs作为执行机构。通过使用Adams工程软件验证了所建立的隔振平台动力学模型的正确性,最后通... 研究卫星姿态控制执行机构的隔振问题。首先介绍了隔振器原理及其参数选择依据,重点建立了含有隔振平台的整星动力学模型,并使用金字塔构型的CMGs作为执行机构。通过使用Adams工程软件验证了所建立的隔振平台动力学模型的正确性,最后通过整体仿真,验证了隔振装置对星体姿态稳定度的改善作用,为CMGs的隔振系统工程化设计提供理论支持。 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 抖动控制 隔振平台 姿态控制
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积分反馈自抗扰控制力矩陀螺框架伺服系统设计 被引量:8
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作者 陈茂胜 金光 +4 位作者 张涛 戴路 朴永杰 周美丽 曲宏松 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2424-2432,共9页
设计了永磁同步电机直驱的控制力矩陀螺(CMG)框架伺服系统,并提出积分反馈自抗扰控制(ADRC)伺服跟踪算法用于实时跟踪CMG操纵律输出的框架角速度指令。首先,采用电机轴电流id=0的矢量控制策略建立了CMG框架伺服系统的数学模型;然后,分... 设计了永磁同步电机直驱的控制力矩陀螺(CMG)框架伺服系统,并提出积分反馈自抗扰控制(ADRC)伺服跟踪算法用于实时跟踪CMG操纵律输出的框架角速度指令。首先,采用电机轴电流id=0的矢量控制策略建立了CMG框架伺服系统的数学模型;然后,分析摩擦力矩和齿槽力矩对CMG框架伺服系统性能的影响,并在Matlab中搭建速度环采用ADRC的框架伺服仿真系统;最后,对框架伺服系统的速度环分别采用模糊PI、ADRC、积分反馈ADRC算法进行实验。实验结果表明:采用积分反馈ADRC算法跟踪0.1~2.0rad/s时,稳态精度为0.005~0.012rad/s;跟踪0.0~0.1rad/s时,稳态精度为0.001~0.005rad/s,临界爬行速度为0.003rad/s;跟踪2sin(t)rad/s速度曲线时,幅值误差为0.55%,相位滞后0.09978rad。结果满足CMG框架伺服系统精度高、鲁棒性强的要求。 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 永磁同步电机 矢量控制策略 自抗扰控制 积分反馈
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高速磁悬浮转子稳定性研究及其在控制力矩陀螺中应用 被引量:5
8
作者 张鹏波 张庆荣 房建成 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第3期47-53,共7页
磁悬浮支承应用于控制力矩陀螺具有高精度,长寿命的优点。高速转子的陀螺效应导致的失稳制约了其在CMG中的应用,尤其是章动造成的磁悬浮转子高速失稳问题。该文分析了由于陀螺效应产生的章动造成系统失稳的根本原因,提出了控制系统的解... 磁悬浮支承应用于控制力矩陀螺具有高精度,长寿命的优点。高速转子的陀螺效应导致的失稳制约了其在CMG中的应用,尤其是章动造成的磁悬浮转子高速失稳问题。该文分析了由于陀螺效应产生的章动造成系统失稳的根本原因,提出了控制系统的解决方案。研究结果表明,章动失稳的主要原因是系统的相位延迟造成的,尤其对数字控制系统,相位延迟更为严重,使用简单交叉解耦控制不能解决问题,需要对现有的控制器进行优化才能保证系统在高速下的稳定性。 展开更多
关键词 陀螺效应 章动 磁悬浮支承 稳定性 控制力矩陀螺
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四元数在水下航行体运动建模中的应用 被引量:3
9
作者 徐正武 唐国元 +2 位作者 邓智勇 黄道敏 黄永忠 《中国舰船研究》 2014年第2期12-16,29,共6页
针对一类以控制力矩陀螺(CMG)为姿态控制执行机构的水下航行体,考虑到其大角度机动时姿态描述矩阵可能会出现奇异的问题,建立了与其相适应的运动模型。首先,通过引入四元数来建立运动学方程,并给出四元数与欧拉角之间的关系。随后,在建... 针对一类以控制力矩陀螺(CMG)为姿态控制执行机构的水下航行体,考虑到其大角度机动时姿态描述矩阵可能会出现奇异的问题,建立了与其相适应的运动模型。首先,通过引入四元数来建立运动学方程,并给出四元数与欧拉角之间的关系。随后,在建立动力学方程时,将水下航行体视为由水下航行体和CMG组成的多刚体系统,并使用四元数来代替动力学方程中的欧拉角项。最后,使用龙格库塔法对所建立的模型进行仿真。仿真结果表明,所建立的模型能有效避免使用欧拉角方法建立模型时所产生的奇异问题。 展开更多
关键词 四元数 控制力矩陀螺 水下航行体 运动模型
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控制力矩陀螺框架谐波减速驱动系统建模与仿真 被引量:3
10
作者 杜航 李刚 鲁明 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2018年第3期60-66,共7页
控制力矩陀螺是航天器姿态控制系统的重要执行机构,它具有输出力矩大、速度响应快、功率消耗低、寿命长等优点,可以完成高速率的姿态机动控制.综合考虑谐波减速器的齿隙模型、非线性刚度、减速器效率等因素,对CMG框架驱动组件用谐波减... 控制力矩陀螺是航天器姿态控制系统的重要执行机构,它具有输出力矩大、速度响应快、功率消耗低、寿命长等优点,可以完成高速率的姿态机动控制.综合考虑谐波减速器的齿隙模型、非线性刚度、减速器效率等因素,对CMG框架驱动组件用谐波减速器进行精细建模.针对低速下谐波减速器的刚度较低、传动误差较大这一缺陷,建立考虑传动误差的减速器模型;与传统的不考虑传动误差的模型相比可更准确地描述谐波减速器在低速下的输出速度曲线.根据建立的CMG框架驱动系统模型,在低速下采用PID闭环控制对输出转速误差进行抑制,使输出转速误差降低了50%以上.最后分析其对谐波减速器刚度和阻尼对框架系统性能的影响. 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 框架系统 谐波减速器 齿隙 传动误差
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基于功耗残差的航天器CMG退化特征提取方法 被引量:2
11
作者 田利梅 龚梦彤 +3 位作者 唐荻音 韩丹阳 于劲松 李春伟 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期1899-1905,共7页
为实现航天器控制力矩陀螺(CMG)性能退化状态评估,提出了一种基于卷积神经网络(CNN)与功耗残差的CMG退化特征提取方法。由于CMG控制系统对高速转子运动状态的高精准控制,CMG退化特征难以从转子运动状态数据中直接提取。针对该问题,从转... 为实现航天器控制力矩陀螺(CMG)性能退化状态评估,提出了一种基于卷积神经网络(CNN)与功耗残差的CMG退化特征提取方法。由于CMG控制系统对高速转子运动状态的高精准控制,CMG退化特征难以从转子运动状态数据中直接提取。针对该问题,从转子系统的能量损耗角度出发,通过分析CMG工作机理确定了影响单位时间内转子电机功耗的变量,并通过CNN建立了CMG运行状态参数与电机功耗之间的映射。将退化状态下电机实际功耗与模型输出的残差作为退化特征对CMG退化状态进行评价。通过某型号CMG的加速寿命实验数据进行验证,结果表明:构建的退化特征能够表征CMG转子轴承的性能退化情况,从而为CMG状态监测和故障预警提供参考。 展开更多
关键词 控制力矩陀螺(cmg) 滚动轴承 退化特征 卷积神经网络(CNN) 功耗残差
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交会对接目标飞行器控制力矩陀螺的传热特性 被引量:2
12
作者 卢威 满广龙 +1 位作者 姜军 钟奇 《航天器工程》 2012年第4期42-46,共5页
对交会对接目标飞行器控制力矩陀螺的热特性进行了分析,建立了控制力矩陀螺的热分析模型,并结合其热平衡试验结果对热模型进行了修正,结果表明,模型计算温度与热平衡试验温度吻合较好。文章利用修正后的热数学模型,对控制力矩陀螺在轨... 对交会对接目标飞行器控制力矩陀螺的热特性进行了分析,建立了控制力矩陀螺的热分析模型,并结合其热平衡试验结果对热模型进行了修正,结果表明,模型计算温度与热平衡试验温度吻合较好。文章利用修正后的热数学模型,对控制力矩陀螺在轨运行时在不同热边界条件下的温度场分布进行了求解,并得出了陀螺辐射传热与导热传热的比例关系,以及辐射传热是其主要散热途径的结论。 展开更多
关键词 交会对接 目标飞行器 控制力矩陀螺 传热 热分析 热试验 温度分布
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基于PWM_ON_PWM调制方式的控制力矩陀螺框架电机驱动控制 被引量:2
13
作者 胡跃伟 鲁明 +1 位作者 田利梅 武登云 《空间控制技术与应用》 2014年第6期36-41,共6页
控制力矩陀螺框架电机驱动电路采用的脉宽调制方式不同,所产生的电机转矩脉动也会不同.针对无刷直流电机驱动的控制力矩陀螺框架系统,从换相期间转矩脉动、非换相期间转矩脉动及脉宽调制方式的应用改进3个方面对不同脉宽调制方式进行分... 控制力矩陀螺框架电机驱动电路采用的脉宽调制方式不同,所产生的电机转矩脉动也会不同.针对无刷直流电机驱动的控制力矩陀螺框架系统,从换相期间转矩脉动、非换相期间转矩脉动及脉宽调制方式的应用改进3个方面对不同脉宽调制方式进行分析,得出采用PWM_ON_PWM方式的转矩脉动最小,适用于控制力矩陀螺框架系统的高精度控制要求.通过仿真验证了分析的正确性. 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 框架 脉宽调制 转矩脉动 PWM_ON_PWM
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敏捷卫星SGCMG群姿态机动测试用例设计研究 被引量:1
14
作者 谭志云 罗荣蒸 +1 位作者 缪远明 张雷 《计算机测量与控制》 2019年第8期64-68,共5页
针对SGCMG群敏捷姿态机动这一新技术,研究一种SGCMG群姿态机动测试用例设计方法;在分析SGCMG运动特性的基础上,建立了SGCMG群卫星姿态动力学模型和SGCMG群力矩输出矩阵,由此开展了SGCMG群操纵律研究及奇异性分析;结合SGCMG群卫星姿态动... 针对SGCMG群敏捷姿态机动这一新技术,研究一种SGCMG群姿态机动测试用例设计方法;在分析SGCMG运动特性的基础上,建立了SGCMG群卫星姿态动力学模型和SGCMG群力矩输出矩阵,由此开展了SGCMG群操纵律研究及奇异性分析;结合SGCMG群卫星姿态动力学模型、运动学模型和PID控制器设计,搭建了敏捷卫星姿态控制闭环仿真系统,采用不考虑奇异规避的广义操纵律进行闭环仿真,通过遍历搜索的仿真运算,寻找分别经历无奇异、显奇异和隐奇异的典型目标姿态角组合,完成了敏捷卫星SGCMG群奇异规避算法的测试用例设计与验证,实现了对SGCMG群敏捷机动能力与系统指标的全面考核,极大提高了测试用例覆盖的全面性和有效性,具有现实的工程意义。 展开更多
关键词 敏捷卫星 控制力矩陀螺(cmg) 姿态机动 测试用例
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基于参数自整定速度控制器SGCMG框架伺服控制系统 被引量:1
15
作者 田利梅 胡跃伟 马文栋 《空间控制技术与应用》 2013年第4期28-32,共5页
针对控制力矩陀螺框架伺服系统传统PI控制对干扰、负载变化等不确定因素的控制能力不足,设计了模糊PI控制器,利用参数自整定速度控制器实时调整参数,实现了框架伺服系统的高稳定性控制.仿真结果表明,相比传统的PI控制策略,响应快,超调小... 针对控制力矩陀螺框架伺服系统传统PI控制对干扰、负载变化等不确定因素的控制能力不足,设计了模糊PI控制器,利用参数自整定速度控制器实时调整参数,实现了框架伺服系统的高稳定性控制.仿真结果表明,相比传统的PI控制策略,响应快,超调小,无需修改参数,有更好的动静态特性,能更好地满足控制力矩陀螺框架伺服控制系统的鲁棒性要求,并有很好的跟踪性能. 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 框架伺服系统 模糊控制 参数自整定
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基于跟踪微分器的CMG框架超低速测速方法研究 被引量:1
16
作者 宿诺 鲁明 +1 位作者 翟百臣 胡跃伟 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期126-131,共6页
超低转速下,框架的测速精度是影响控制力矩陀螺框架系统控制精度的重要因素。针对超低转速下使用传统一阶后向差分方法计算转速会导致噪声放大的问题,给出了一种基于非线性跟踪微分器的实时速度估计方法,以及该方法基于四阶龙格库塔法... 超低转速下,框架的测速精度是影响控制力矩陀螺框架系统控制精度的重要因素。针对超低转速下使用传统一阶后向差分方法计算转速会导致噪声放大的问题,给出了一种基于非线性跟踪微分器的实时速度估计方法,以及该方法基于四阶龙格库塔法的离散表达公式。提出了一种复合的测速策略,解决了直接使用跟踪微分器计算转速的跟踪延迟问题。进行了数值仿真分析和试验验证,仿真结果表明,所提出的测速方法有效降低了传感器输出的量化噪声和测量噪声对速度测量精度的影响;试验测试结果统计表明,相比传统的后向差分法,采用跟踪微分器计算转速,框架速度的波动量减小了67.1%。 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 框架 永磁同步电机 超低转速 跟踪微分器
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采用斜装金字塔构型CMGs的敏捷遥感卫星姿态控制
17
作者 杨楠 郁丰 +1 位作者 栾天娇 马浩哲 《航天控制》 CSCD 北大核心 2022年第4期45-52,共8页
研究了敏捷遥感卫星侧摆过程中的姿态控制问题。针对敏捷遥感卫星需要进行大角度侧摆完成成像的姿态机动任务,采用控制力矩陀螺(CMG)作为姿态控制的执行机构,提出了一种面向侧摆机动的无显奇异斜装金字塔构型方案,设计了基于参考轨迹法... 研究了敏捷遥感卫星侧摆过程中的姿态控制问题。针对敏捷遥感卫星需要进行大角度侧摆完成成像的姿态机动任务,采用控制力矩陀螺(CMG)作为姿态控制的执行机构,提出了一种面向侧摆机动的无显奇异斜装金字塔构型方案,设计了基于参考轨迹法规划的侧摆机动控制律,结合带零运动的伪逆操纵律进行侧摆机动,消除了显奇异对侧摆机动的不利影响。最后进行了仿真验证,结果表明斜装金字塔构型方案在预设参考轨迹的约束下能够完全回避内部显奇异,实现了遥感卫星敏捷姿态机动,有利于遥感数据的高效获取。 展开更多
关键词 敏捷遥感卫星 控制力矩陀螺(cmg) 金字塔构型 奇异 姿态控制
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基于多源数据的控制力矩陀螺健康状态评价平台设计开发
18
作者 朱恋蝶 戴伟 +2 位作者 李亚洲 史梅花 王彬 《质量与可靠性》 2021年第3期57-61,66,共6页
控制力矩陀螺(Control Moment Gyro,CMG)是飞行器姿态快速机动和稳定的核心执行部件,随着CMG产品的大量使用,需要利用数据挖掘方法分析海量数据,对可能发生的故障进行预警,从而给出解决问题的方法及措施。然而,研制和测试过程的海量数... 控制力矩陀螺(Control Moment Gyro,CMG)是飞行器姿态快速机动和稳定的核心执行部件,随着CMG产品的大量使用,需要利用数据挖掘方法分析海量数据,对可能发生的故障进行预警,从而给出解决问题的方法及措施。然而,研制和测试过程的海量数据具有不同格式、不同采样频率等特点,存在数据庞大混乱、不同阶段数据之间缺少关联且各个阶段数据难以融合等问题。基于此,开发了面向CMG生产测试过程的多源数据健康状态评价软件,针对CMG产品的测试阶段数据丰富、使用阶段数据匮乏等问题,设计了一套基于相似性度量的算法,根据使用阶段待测数据与测试阶段正常运行数据之间的相似度,判断CMG所处状态,设计开发了一套集数据采集、格式转化、故障诊断、状态评估为一体的面向CMG生产测试过程的多源数据健康状态评价平台,可实现信息统一管理查询、实时监测,并且实践应用验证了该系统的实用性与可靠性。 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 健康状态评价 多源数据融合 软件平台
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空间站姿态控制和动量管理研究 被引量:5
19
作者 胡珊 袁建平 李文华 《航天控制》 CSCD 北大核心 2004年第5期36-41,共6页
空间站在利用控制力矩陀螺 (CMG)进行姿态控制的过程中 ,由CMG产生的内力矩使空间站角动量重新调整分配 ,会引起控制力矩陀螺角动量随时间的累积 ,从而导致角动量的饱和。本文在空间站姿态控制与动量管理 (ACMM )线性化模型基础上 ,首... 空间站在利用控制力矩陀螺 (CMG)进行姿态控制的过程中 ,由CMG产生的内力矩使空间站角动量重新调整分配 ,会引起控制力矩陀螺角动量随时间的累积 ,从而导致角动量的饱和。本文在空间站姿态控制与动量管理 (ACMM )线性化模型基础上 ,首先建立了不考虑扰动抑制下的控制系统稳定模型 ,其次分析了考虑扰动抑制下的控制器设计 ,引入线性系统有关理论 ,利用内模原理实现对扰动抑制的鲁棒控制 。 展开更多
关键词 姿态控制和动量管理(ACMM) 控制力矩陀螺(cmg) 内模 鲁棒控制
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