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苹果采摘机器人目标果实的快速跟踪识别 被引量：5
1
作者 冯玮 赵德安 《信息技术》 2018年第5期5-9,共5页
为了实现苹果采摘机器人对果实的精确快速采摘,文章在压缩跟踪算法的基础上提出一种结合SURF特征的跟踪方法。该方法首先使用k-means聚类算法分割出初始帧中目标苹果,然后根据目标苹果的位置和尺度信息,生成随机稀疏矩阵并训练生成初始... 为了实现苹果采摘机器人对果实的精确快速采摘,文章在压缩跟踪算法的基础上提出一种结合SURF特征的跟踪方法。该方法首先使用k-means聚类算法分割出初始帧中目标苹果,然后根据目标苹果的位置和尺度信息,生成随机稀疏矩阵并训练生成初始的贝叶斯分类器,最后通过SURF特征检测对下一帧中的目标苹果进行跟踪匹配,同时更新分类器参数从而实现目标苹果果实的跟踪识别。通过实验比较,此方法在目标苹果尺度发生变化和受到外界遮挡的情况下影响较小,满足采摘要求的准确性与实时性。 展开更多
关键词 苹果采摘机器人 压缩跟踪 K-MEANS聚类算法 SURF特征
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基于YOLOv5的目标识别追踪模型轻量化 被引量：3
2
作者 李海鹏 余强 《汽车实用技术》 2023年第5期30-33,共4页
道路目标检测环节是自动驾驶领域的关键技术之一,随着人工智能的发展应用逐渐广泛。文章基于YOLOv5网络提出一种新的目标检测方法,改进包括融合了ShuffleNet V2中的模块,使用GhostConv改造了传统的Conv模块等。先在不同道路环境中实时... 道路目标检测环节是自动驾驶领域的关键技术之一,随着人工智能的发展应用逐渐广泛。文章基于YOLOv5网络提出一种新的目标检测方法,改进包括融合了ShuffleNet V2中的模块,使用GhostConv改造了传统的Conv模块等。先在不同道路环境中实时采集视频流,并进行图片和视频流的标注。在主干网络中融入ShuffleNet V2中的模块并使用GhostConv模块改进Conv模块,在降低模型权重的同时对目标检测精度影响较小。将标注完成后的图片输入改进后的YOLOv5网络进行训练,并将得到后的模型与Deep SORT算法结合,进行目标检测追踪。实验结果表明,所得结果权重大小下降许多,而目标检测精确度有所上升。改进后的网络更加轻便,易于部署在边缘嵌入式设备上。 展开更多
关键词 道路目标检测 YOLOv5 模型压缩 目标追踪
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一种无人机红外/毫米波雷达数据融合方法 被引量：3
3
作者 邵玮 祝小平 +1 位作者 赵刚 周洲 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期175-180,共6页
无人机用途十分广泛,不管是侦察定位,还是执行其他任务,均需要具有较高的目标跟踪定位能力,通常可将红外传感器和雷达配合使用。文章针对使用红外传感器在直角坐标系下对目标运动状态估计时不稳定且红外传感器与雷达数据率不一致的问题... 无人机用途十分广泛,不管是侦察定位,还是执行其他任务,均需要具有较高的目标跟踪定位能力,通常可将红外传感器和雷达配合使用。文章针对使用红外传感器在直角坐标系下对目标运动状态估计时不稳定且红外传感器与雷达数据率不一致的问题,提出一种将基于修正球坐标系的红外(IR)目标跟踪与毫米波雷达(mmw)跟踪结合在一起的方法,通过使用最优数据压缩方法,将红外与毫米波雷达信息融合,解决了在直角坐标系中使用红外传感器的不稳定问题以及红外传感器数据率明显高于雷达数据率的问题,实现红外与雷达同步数据融合,有效地提高无人机的目标跟踪能力。 展开更多
关键词 无人机 修正球坐标系(MSC) 红外-雷达融合目标跟踪 最优数据压缩方法
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结合多尺度改进颜色特征应对遮挡的跟踪算法 被引量：3
4
作者 李健宁 曹文君 刘晓利 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第6期134-138,197,共6页
针对目标跟踪所面临难题中的遮挡及尺度变化等问题,在相关滤波算法CN的基础上提出了一种在多尺度下改进颜色特征的目标跟踪算法。首先,在检测阶段提取搜索区域CN的同时提取梯度直方图特征,生成多通道特征,自适应的融合两种特征信息,并... 针对目标跟踪所面临难题中的遮挡及尺度变化等问题,在相关滤波算法CN的基础上提出了一种在多尺度下改进颜色特征的目标跟踪算法。首先,在检测阶段提取搜索区域CN的同时提取梯度直方图特征,生成多通道特征,自适应的融合两种特征信息,并对图像特征信息采用降维压缩技术,来提升跟踪速度。其次,采用尺度金字塔原理对目标遮挡及尺度变化的目标进行搜索和自适应跟踪。实验结果表明:改进后的算法在非语义遮挡、语义遮挡及尺度变化等情况下均有较高的鲁棒性。因此,融合多种特征可以更好地描述目标图像信息,提高跟踪器的精度和鲁棒性,而多尺度比较可以实现在发生目标遮挡后在一定范围内搜索目标,保证跟踪效果。 展开更多
关键词 多特征融合 特征压缩 目标遮挡 尺度自适应 相关滤波 目标跟踪
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一种应用于边缘计算框架的改进型动态目标跟踪方法 被引量：3
5
作者 刘浩 卿粼波 +1 位作者 宗江琴 陈虹君 《四川大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期93-99,共7页
随着5G通信和物联网大数据技术的高速发展,传统的云计算模式已经越来越跟不上数据的增长速度了,边缘计算作为一种新的计算模式,表现出了很强的处理大数据和高速计算的能力.本文在“智能交通仿真系统”课题中,提出了一种适合于视频图像... 随着5G通信和物联网大数据技术的高速发展,传统的云计算模式已经越来越跟不上数据的增长速度了,边缘计算作为一种新的计算模式,表现出了很强的处理大数据和高速计算的能力.本文在“智能交通仿真系统”课题中,提出了一种适合于视频图像处理的边缘计算框架,并对传统的动目标跟踪算法进行了两点改进:(1)采用树莓派作为视频前端处理器,具有体积小,成本低,计算能力强的特点,适合边缘计算;(2)针对跟踪阶段需要采集大量样本,计算量大的缺点,采用了一种较小步长作为滑动窗的分步式图像采样方法对原压缩跟踪算法进行改进,从而减少了计算量.计算机仿真实验的结果证实了该算法在基本不影响跟踪精度的情况下提高了运算速度. 展开更多
关键词 边缘计算 树莓派 稀疏表示 压缩跟踪 分步式采样
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一种基于污点追踪的系统审计日志压缩方法 被引量：2
6
作者 贲永明 韩言妮 +1 位作者 安伟 徐震 《信息安全学报》 CSCD 2020年第5期30-42,共13页
近十年来,高级持续性威胁(APT,advanced persistent threat)越来越引起人们的关注。为了防御和检测APT攻击,学者提出了基于系统审计日志的入侵取证方案。系统审计日志可以详细记录主机上的系统调用过程,因此非常适用于入侵取证工作。然... 近十年来,高级持续性威胁(APT,advanced persistent threat)越来越引起人们的关注。为了防御和检测APT攻击,学者提出了基于系统审计日志的入侵取证方案。系统审计日志可以详细记录主机上的系统调用过程,因此非常适用于入侵取证工作。然而,系统审计日志也有着致命的弊端:日志庞大冗余。再加上APT攻击往往长期潜伏、无孔不入,企业不得不为每台联网主机长期保存日志,因此导致巨大的存储计算成本。为了解决这一问题,本文提出一种模仿二进制动态污点分析的日志压缩方案T-Tracker。T-Tracker首先检测日志内部与外部数据发生交互的系统调用,生成初始污点集合,然后追踪污点在主机内的扩散过程,这个过程中只有污点扩散路径上的系统调用能被保留下来,其余均不保留,从而达到日志压缩的目的。本研究的测试表明,该方案可以达到80%的压缩效果,即企业将能够存储相当于原来数量五倍的日志数据。同时,T-Tracker完整保留了受到外部数据影响的日志记录,因此对于入侵取证而言,可以等价地替换原始日志,而不会丢失攻击痕迹。 展开更多
关键词 高级持续性威胁 入侵取证 系统级审计日志 日志压缩 污点追踪
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一种基于非线性调频波形的双通道参数估计器 被引量：1
7
作者 张瓅玶 彭应宁 王秀坛 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第9期1210-1212,共3页
传统的跟踪雷达中使用多普勒滤波器组结构的距离、速度联合估计器是理论上的最大似然估计器，这种估计器结构复杂开销大，在多目标环境下对小目标检测有损失．在对具有比较宽的多普勒响应范围的非线性调频（NonLinear Frequency Modulat... 传统的跟踪雷达中使用多普勒滤波器组结构的距离、速度联合估计器是理论上的最大似然估计器，这种估计器结构复杂开销大，在多目标环境下对小目标检测有损失．在对具有比较宽的多普勒响应范围的非线性调频（NonLinear Frequency Modulation,NLFM）波形优化设计的基础上，文章提出了一种双通道非线性调频脉压结构的参数估计器，并分析了其理论性能，给出了相应的仿真结果． 展开更多
关键词 脉冲压缩 跟踪雷达 非线性调频 双通道估计器
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利用H.264中运动矢量实现运动目标检测 被引量：2
8
作者 丁文锐 杨桦 +1 位作者 刘春辉 姜哲 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期202-205,共4页
针对视频压缩和运动目标跟踪同时实现的应用,通过研究H.264压缩标准中运动矢量包含的图像运动信息并分析运动估计原理,提出了一种利用视频压缩中的运动矢量信息实现运动目标检测的方法,确立了H.264编码流中运动矢量与场景中物体运动状... 针对视频压缩和运动目标跟踪同时实现的应用,通过研究H.264压缩标准中运动矢量包含的图像运动信息并分析运动估计原理,提出了一种利用视频压缩中的运动矢量信息实现运动目标检测的方法,确立了H.264编码流中运动矢量与场景中物体运动状态的对应关系.将运动目标从背景中分离是检测算法的核心.对于双门限值的设置,可分离不同运动速度的目标;同时,算法排除了背景运动的干扰,因而可应用于摄像机运动的场合;由于检测算法所用的运动矢量直接来源于H.264编码过程,而大大降低了计算复杂度,利于硬件实现. 展开更多
关键词 图像压缩 视频信号处理 运动目标识别 目标跟踪
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基于改进压缩跟踪算法的航拍视频目标跟踪系统
9
作者 张洋 胡勇 张燕 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2017年第6期1248-1253,共6页
针对航拍视频的特性,对经典的压缩跟踪(Compression tracking,CT)算法进行了研究,发现了CT算法在样本采集和分类取样步骤中的不足并进行了相应的改进。采用Kalman滤波器预测目标的运动路径,并将预测结果应用于样本采集,自适应地修改搜... 针对航拍视频的特性,对经典的压缩跟踪(Compression tracking,CT)算法进行了研究,发现了CT算法在样本采集和分类取样步骤中的不足并进行了相应的改进。采用Kalman滤波器预测目标的运动路径,并将预测结果应用于样本采集,自适应地修改搜索范围。更新了分类器的取样反馈过程,先对分类结果进行判断,评分绝对值低于某一阈值的分类结果不反馈给分类器,有效地保持了分类器的正确性。在改进算法的基础上,开发了基于航拍视频的目标跟踪系统。通过与经典压缩跟踪算法在实际航拍道路视频的测试和对比,验证了本文算法的有效性和实时性。 展开更多
关键词 航拍视频 目标跟踪 压缩感知 压缩跟踪
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增强尺度估计的特征压缩跟踪算法 被引量：1
10
作者 徐康 龙敏 《红外技术》 CSCD 北大核心 2018年第12期1176-1181,共6页
目标跟踪过程中,目标的尺度变大会引入更多的背景噪声,而在目标尺度变小时却采样不足,导致算法鲁棒性不强。为了实现复杂背景环境下可视目标的稳健跟踪,本文提出一种增强尺度估计的特征压缩跟踪算法,单独设置一个判别相关滤波器用于尺... 目标跟踪过程中,目标的尺度变大会引入更多的背景噪声,而在目标尺度变小时却采样不足,导致算法鲁棒性不强。为了实现复杂背景环境下可视目标的稳健跟踪,本文提出一种增强尺度估计的特征压缩跟踪算法,单独设置一个判别相关滤波器用于尺度估计,在线学习更新样本尺度,实时匹配最佳目标尺寸并更新特征采样块尺寸,对样本特征压缩降维并在线学习更新分类器参数,减小计算开销,提高跟踪稳健性。实验结果显示,算法可以适应目标的姿态及尺度变化,与已有类似算法相比,本文提出的算法具有更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 相关滤波 尺度估计 特征压缩 目标跟踪
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基于Kalman预测器的CT多特征加权目标跟踪算法
11
作者 任红格 刘伟民 +1 位作者 李福进 张春磊 《现代电子技术》 北大核心 2016年第12期91-95,共5页
针对CT的目标跟踪算法,在外界环境光照改变、目标姿态变化及目标发生遮挡时出现跟踪飘移或丢失目标等问题,提出一种基于Kalman预测器的CT多特征加权目标跟踪算法。首先根据跟踪目标特征的稀疏特性,利用随机采样在线更新获取特征的离散样... 针对CT的目标跟踪算法,在外界环境光照改变、目标姿态变化及目标发生遮挡时出现跟踪飘移或丢失目标等问题,提出一种基于Kalman预测器的CT多特征加权目标跟踪算法。首先根据跟踪目标特征的稀疏特性,利用随机采样在线更新获取特征的离散样本,引入Online-boosting的多特征加权权值,优化置信图估计,并利用Kalman预测器预测修正跟踪目标区域位置。对三组不同场景图像序列测试结果表明提出的算法能够快速准确地实现复杂环境下的运动目标跟踪任务,有效地增强了目标特征对纹理改变、光照变化和目标遮挡的稳健性,且继承了传统算法的实时性。 展开更多
关键词 目标跟踪 压缩跟踪 Online-boosting 卡尔曼预测器
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基于前向预测并行追踪的视频压缩传感方法
12
作者 庄燕滨 桂源 肖贤建 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2014年第12期195-197,201,共4页
为了减小视频信号采集端的负担,提出一种基于压缩传感理论的视频压缩算法模型。该模型采用广义轮换矩阵获取视频帧的测量值,再结合视频压缩的运动补偿预测关键技术,消除视频帧间冗余。然后在并行贪婪追踪算法中引入前向预测技术作为重... 为了减小视频信号采集端的负担,提出一种基于压缩传感理论的视频压缩算法模型。该模型采用广义轮换矩阵获取视频帧的测量值,再结合视频压缩的运动补偿预测关键技术,消除视频帧间冗余。然后在并行贪婪追踪算法中引入前向预测技术作为重构算法,最终获取重构的压缩图像。实验对比了在不同算法下的重构图像和不同采样比下不同算法的重构PSNR值,然后利用所提方法得到视频序列的重构压缩图像。实验结果表明,该算法模型能较精确地获取压缩的视频图像,适合在视频压缩中应用。 展开更多
关键词 压缩传感 视频压缩 广义轮换矩阵 并行追踪
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脉冲压缩雷达角闪烁抑制方法
13
作者 魏婷婷 刘伟 《电子信息对抗技术》 2020年第1期55-59,共5页
脉冲压缩雷达能够在保证距离分辨率的前提下有效地提高探测能力,但同时也使角闪烁变得明显,这将导致角度测量和角度跟踪误差,在没有有效抑制角闪烁的情况下将严重影响终端引导的准确性。在不改变雷达系统参数设置的基础上,对两种典型的... 脉冲压缩雷达能够在保证距离分辨率的前提下有效地提高探测能力,但同时也使角闪烁变得明显,这将导致角度测量和角度跟踪误差,在没有有效抑制角闪烁的情况下将严重影响终端引导的准确性。在不改变雷达系统参数设置的基础上,对两种典型的信号处理方法进行了数学建模,在此基础上基于扩展卡尔曼滤波器给出了一种优化处理方法。实验结果表明,所提出的方法对角闪烁具有良好的抑制效果,算法相对简单,具有一定的工程中应用价值,为进一步提高制导精度提供了可能。 展开更多
关键词 脉冲压缩 角闪烁 角度跟踪 抑制 扩展卡尔曼滤波器
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基于道路特征的海量GPS监控数据压缩方法 被引量：6
14
作者 李清泉 黄练 谭文霞 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期337-340,352,共5页
结合车辆的运动轨迹只能被限制于道路网络上的事实约束,提出了一种基于道路特征的车辆监控数据存储管理方法,存储车辆在道路网特征点处的信息,通过将原始数据中存储的二维地理坐标转换为存储一维的沿道路网的线性参照坐标实现了监控数... 结合车辆的运动轨迹只能被限制于道路网络上的事实约束,提出了一种基于道路特征的车辆监控数据存储管理方法,存储车辆在道路网特征点处的信息,通过将原始数据中存储的二维地理坐标转换为存储一维的沿道路网的线性参照坐标实现了监控数据和道路网的结合,可极大地节省GPS车辆跟踪数据的存储空间,有利于对车辆数据的进一步分析利用和交通信息的提取。 展开更多
关键词 数据压缩 GPS监控数据 数据采样 道路特征
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压缩域目标跟踪算法在小型化DSP平台上的研究与实现 被引量：4
15
作者 程卫亮 王向军 +1 位作者 万子敬 郭志翼 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期972-982,共11页
本文对基于压缩感知的压缩域目标跟踪算法进行了研究,为满足特定的应用场合要求,针对原算法的不足进行了改进,同时基于小型化低成本目标位置探测器设计思想及需求,设计并实现了以TMS320DM6437数字信号处理器为核心的实时图像跟踪处理平... 本文对基于压缩感知的压缩域目标跟踪算法进行了研究,为满足特定的应用场合要求,针对原算法的不足进行了改进,同时基于小型化低成本目标位置探测器设计思想及需求,设计并实现了以TMS320DM6437数字信号处理器为核心的实时图像跟踪处理平台,对算法在该DSP平台进行了实现与优化。仿真和实验结果表明,经过结合卡尔曼滤波器、融合LBP特征以及添加自适应学习速率更新策略等措施,算法的鲁棒性得到提高;对算法在DSP中的实现,经过一系列优化措施,对分辨率为960×960的视频图像,当取目标窗口为80×80时,处理速度可达25 f/s,能够满足实时性跟踪要求。系统能够对选定的运动目标进行连续、稳定地跟踪,能够满足特定应用场合下的目标位置探测与跟踪需求,具有一定的实用性,同时也对该类目标跟踪方法在嵌入式平台的研究与应用具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 目标跟踪 压缩域 算法优化 实时跟踪
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弱偏差特征过滤的建筑物焊接连接构造点激光雷达特征提取 被引量：2
16
作者 江浩 齐慧芳 《粘接》 CAS 2023年第8期134-137,共4页
在扫描建筑物焊接连接构造的过程中,由于构造点区域缺少明显的特征,易形成弱偏差干扰,提出一种在弱偏差特征过滤下,应用激光雷达扫描的特征提取方法。利用激光雷达扫描中的阵列分析法,采集建筑物焊接连接构造的点云数据,利用KD-Tree模... 在扫描建筑物焊接连接构造的过程中,由于构造点区域缺少明显的特征,易形成弱偏差干扰,提出一种在弱偏差特征过滤下,应用激光雷达扫描的特征提取方法。利用激光雷达扫描中的阵列分析法,采集建筑物焊接连接构造的点云数据,利用KD-Tree模型剔除点云集合中的弱偏差特征噪声数据;采用邻域方向分布法,在被跟踪的构造点集合中标记出倒数的2个点,并搜索初始集合中相连的有向线段,将最小扫描角度的线段端点加到特征集合中。结果表明:该方法提取的位置精度高,区域匹配度最高值可达到95%。 展开更多
关键词 激光雷达扫描 弱偏差特征 焊接连接构造 压缩感知 KD-Tree模型 向量点乘法 轮廓点跟踪
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基于SoPC技术的实验室智能视频监控系统 被引量：2
17
作者 车进 康彩 吴丹 《电视技术》 北大核心 2012年第23期142-145,共4页
设计和实现了一种基于SoPC技术的实验室智能视频监控系统。系统以Altera公司的TE3开发板为平台,采用CCD高速摄像头,配备烟雾、温度、湿度传感器,实现实时图像采集、处理、压缩及运动目标检测与跟踪。通过无线网络将图像数据和环境参数... 设计和实现了一种基于SoPC技术的实验室智能视频监控系统。系统以Altera公司的TE3开发板为平台,采用CCD高速摄像头,配备烟雾、温度、湿度传感器,实现实时图像采集、处理、压缩及运动目标检测与跟踪。通过无线网络将图像数据和环境参数传输至远程计算机监控终端,对实验室进行智能化监控。 展开更多
关键词 智能视频监控 片上可编程系统 图像压缩 目标检测与跟踪
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基于序列图像的固定翼无人机着陆跑道识别技术与跟踪算法验证 被引量：1
18
作者 张卫星 《科学技术创新》 2022年第27期179-182,共4页
提出了一种基于序列图像的固定翼无人机着陆跑道识别技术,并重点从图像预处理、图像边缘检测、跑道特征直线提取与跑道识别、相对位置估算等方面,概述了无人机动态飞行中识别跑道的基本流程和关键技术;随后用一台SZD-45型固定翼无人机... 提出了一种基于序列图像的固定翼无人机着陆跑道识别技术,并重点从图像预处理、图像边缘检测、跑道特征直线提取与跑道识别、相对位置估算等方面,概述了无人机动态飞行中识别跑道的基本流程和关键技术;随后用一台SZD-45型固定翼无人机进行了飞行实验,对跑道识别与跟踪算法进行了验证。实验结果表明,实时压缩跟踪算法能够较为准确地获取目标坐标信息与相对航向角,在准确地识别跑道边缘的基础上估算无人机与跑道中线的相对位置,实现了无人机安全着陆。 展开更多
关键词 无人机 跑道识别技术 图像边缘检测 压缩跟踪算法
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基于相似性测度的异类传感器的数据融合算法 被引量：1
19
作者 曹晓军 彭会萍 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2012年第5期130-131,138,共3页
雷达具有较好的测距性能,红外传感器具有高精度的测角性能。雷达和红外传感器是异类传感器系统的一个典型组合,但是异类传感器信息融合因没有现成的数学工具和方法而面临诸多困难。提出一种基于相似性测度的数据融合方法,能够有效提高... 雷达具有较好的测距性能,红外传感器具有高精度的测角性能。雷达和红外传感器是异类传感器系统的一个典型组合,但是异类传感器信息融合因没有现成的数学工具和方法而面临诸多困难。提出一种基于相似性测度的数据融合方法,能够有效提高数据正确关联概率和多目标跟踪的精度。 展开更多
关键词 异类传感器 数据压缩 相似性测度 多目标跟踪
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杂波环境下基于数据压缩的多传感器容积滤波算法
20
作者 刘俊 刘瑜 +1 位作者 董凯 孙顺 《海军航空工程学院学报》 2015年第6期531-536,共6页
针对杂波环境下非线性系统中多传感器多目标跟踪问题,基于广义多维分配(S-D分配)规则获取最佳的量测划分,通过多传感器数据压缩技术得到等效量测点与等效量测协方差,结合容积卡尔曼滤波原理实现多目标跟踪,提出了一种基于数据压缩的多... 针对杂波环境下非线性系统中多传感器多目标跟踪问题,基于广义多维分配(S-D分配)规则获取最佳的量测划分,通过多传感器数据压缩技术得到等效量测点与等效量测协方差,结合容积卡尔曼滤波原理实现多目标跟踪,提出了一种基于数据压缩的多传感器容积滤波算法(SD-DCCKF)。仿真结果表明:相对已有算法,SDDCCKF不仅避免了因模型线性化误差导致的滤波发散问题,而且克服了算法在高维系统中数值不稳定的缺点,算法估计精度较高,收敛速度较快,能够更加有效地解决非线性系统中的多目标跟踪问题。 展开更多
关键词 多维分配 数据压缩 多传感器 多目标跟踪 数据关联 容积卡尔曼滤波
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