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北京市通州社区2型糖尿病患者服药依从性和自我管理行为与其血糖控制的相关性研究 被引量：54
1
作者 张旭熙 孙凯歌 +8 位作者 吴士艳 杨帅帅 贾卫兰 邵春欣 吴芹 宣小伟 刘永昌 孙昕霙 刘思佳 《中国糖尿病杂志》 CAS CSCD 北大核心 2016年第9期773-777,共5页
目的探讨北京市通州社区T2DM患者的血糖控制与服药依从性和自我管理现状,以及相关性。方法对纳入研究的318例T2DM患者进行问卷调查和抽血体检。以HbA_1c作为血糖控制指标,8条目Morisky服药依从性问卷(MMAS-8)和糖尿病自我管理行为量表(S... 目的探讨北京市通州社区T2DM患者的血糖控制与服药依从性和自我管理现状,以及相关性。方法对纳入研究的318例T2DM患者进行问卷调查和抽血体检。以HbA_1c作为血糖控制指标,8条目Morisky服药依从性问卷(MMAS-8)和糖尿病自我管理行为量表(SDSCA)得分作为服药依从性和自我管理指标。结果 HbA_1c平均水平为(7.80±1.53)%,控制率(HbA_1c<7%)为34.9%。MMAS-8为(5.99±1.88)分,50.9%的T2DM患者有较好服药依从性;SDSCA为(34.84±13.86)分。19.8%的T2DM患者自我管理总体情况良好。服药依从性越好,自我管理情况越好,病程<5年者,HbA_1c水平就越低。结论北京市通州社区T2DM患者HbA_1c控制水平不佳,服药依从性不高、自我管理总体情况较差。提高患者服药依从性和自我管理水平,特别是运动方面的自我管理,是提高HbA_1c控制水平的有效方法。 展开更多
关键词 糖尿病 2型 服药依从性 自我管理 糖化血红蛋白 血糖控制
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智能机器力觉及力控制研究综述 被引量：30
2
作者 殷跃红 朱剑英 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期1-7,共7页
回顾了智能机器力觉及力控制研究历史，介绍了目前的研究现状，详细分析了现有的４种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、现代控制、智能控制。提出了智能机器力觉及力控制研究的４大关键问题：机器本体及位置伺服；碰撞冲击及稳定性... 回顾了智能机器力觉及力控制研究历史，介绍了目前的研究现状，详细分析了现有的４种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、现代控制、智能控制。提出了智能机器力觉及力控制研究的４大关键问题：机器本体及位置伺服；碰撞冲击及稳定性研究；未知环境的约束研究；力传感器及力／位反馈融合，展望了智能机器力觉及力控制研究趋势和应用前景。 展开更多
关键词 机器人 智能机器 柔顺性 智能控制 力控制 力觉
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提高医务人员手卫生依从率干预效果分析 被引量：50
3
作者 李六亿 姚希 +6 位作者 赵艳春 贾建侠 赵秀莉 任军红 贾会学 李玲 殷环 《中华医院感染学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第10期2569-2571,共3页
目的评价综合措施对提升医务人员手卫生依从率效果,探索我国综合医院提升手卫生依从率的有效措施。方法在某三级甲等综合医院76个住院病区和15个医技部门开展多种形式的宣传培训、每月现场调查手卫生依从率并进行多种形式的反馈、将手... 目的评价综合措施对提升医务人员手卫生依从率效果,探索我国综合医院提升手卫生依从率的有效措施。方法在某三级甲等综合医院76个住院病区和15个医技部门开展多种形式的宣传培训、每月现场调查手卫生依从率并进行多种形式的反馈、将手卫生依从率纳入绩效评估等综合干预措施,比较干预前后手卫生依从率的变化。结果手卫生依从率从干预前的39.63%提升至干预后的82.08%,干预前后差异有统计学意义(χ2=1884.33,P<0.01),各科室、专业人员、手卫生指征的手卫生依从率均提升明显(P<0.01),各类科室中五官科手卫生依从率提升效果最明显,从16.88%提升至86.09%,各类人员中医技人员的提升最明显,从8.00%至76.92%,各手卫生指征中接触患者前提升最明显,从37.98%至81.24%。结论本研究实施的综合干预效果对提升手卫生依从率效果明显,有推广价值,干预前手卫生依从率较低的部门和人群干预后的提升效果更明显。 展开更多
关键词 手卫生 依从率 综合干预 感染管理
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工业机器人智能化应用关键共性技术综述 被引量：49
4
作者 孙立宁 许辉 +1 位作者 王振华 陈国栋 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期211-219,406,共10页
"十三五"国家战略性新兴产业发展规划指出:推动基础理论研究和核心技术开发,实现类人神经计算芯片、智能机器人和智能应用系统的产业化,将人工智能新技术嵌入各领域。我国制造业正处于从数字制造向智能制造发展的阶段,工业机... "十三五"国家战略性新兴产业发展规划指出:推动基础理论研究和核心技术开发,实现类人神经计算芯片、智能机器人和智能应用系统的产业化,将人工智能新技术嵌入各领域。我国制造业正处于从数字制造向智能制造发展的阶段,工业机器人智能化应用是制造业转型升级的核心技术。首先,通过分析工业机器人在不同行业的应用情况,确定智能化升级的典型技术路线;其次,对涉及的智能感知、位姿估计、柔顺控制及运动规划等技术进行综述分析;最后,以本团队在喷涂、打磨、装配等领域取得的工业机器人智能化应用为案例,分析在人工智能技术与工业机器人应用融合过程中所取得的创新性技术成果,为我国不同行业的智能制造升级提供案例参考和技术指引。 展开更多
关键词 工业机器人 智能制造 智能化应用 智能感知 位姿估计 柔顺控制 运动规划
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支气管哮喘患者疾病认知程度与吸入治疗依从性、疾病控制的相关性 被引量：45
5
作者 董正惠 阿依夏木.司马义 +1 位作者 王惠妩 李萍 《护理管理杂志》 2010年第4期238-240,共3页
目的探讨支气管哮喘患者疾病认知程度与吸入糖皮质激素治疗依从性、疾病控制的关系,为有效预防和控制支气管哮喘发作提供理论依据。方法采用方便抽样的方法,对在某三级甲等医院住院的204例支气管哮喘患者进行支气管哮喘相关知识问卷、... 目的探讨支气管哮喘患者疾病认知程度与吸入糖皮质激素治疗依从性、疾病控制的关系,为有效预防和控制支气管哮喘发作提供理论依据。方法采用方便抽样的方法,对在某三级甲等医院住院的204例支气管哮喘患者进行支气管哮喘相关知识问卷、吸入糖皮质激素依从性量表和支气管哮喘控制测试量表调查。结果支气管哮喘患者疾病相关知识与吸入治疗依从性无关(F=2.782,P>0.05);与病情控制水平有关(F=0.076,P<0.05)。结论加强支气管哮喘患者对疾病管理、监测的认知程度,以提高患者吸入糖皮质激素为主的规范化治疗的依从性,达到控制支气管哮喘的理想效果。 展开更多
关键词 支气管哮喘 依从性 疾病控制
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果蔬采摘机器人末端执行器的柔顺抓取力控制 被引量：38
6
作者 姬伟 罗大伟 +2 位作者 李俊乐 杨俊 赵德安 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期19-26,共8页
为了尽可能减小采摘机器人末端执行器在采摘过程中对果蔬的损伤,提出了一种基于广义比例积分(GPI,generalized proportional integral)的抓取力矩控制方法。首先,对由电机驱动的末端执行器建立模型,推导出电机输入电压与负载力矩之间的... 为了尽可能减小采摘机器人末端执行器在采摘过程中对果蔬的损伤,提出了一种基于广义比例积分(GPI,generalized proportional integral)的抓取力矩控制方法。首先,对由电机驱动的末端执行器建立模型,推导出电机输入电压与负载力矩之间的数学关系;然后,利用积分重构器设计GPI力矩反馈控制器,将力偏差转化为电机的输入电压控制。该方法不需要对力矩跟踪误差进行求导计算,避免了求导所带来的系统延时和噪声问题。仿真和实物抓取试验结果表明,采用GPI的末端执行器力矩控制对跟定信号的跟踪误差达到10-3量级,具有良好的力矩跟踪能力,与传统PI(proportional integral)控制方法相比,其控制力矩和电机控制电压输出平稳,降低了末端执行器抓取时对果蔬的损伤,无损采摘效率达到90%,比PI控制的采摘完好率高出8个百分点,适合于对果蔬的柔顺抓取控制。该研究可为果蔬采摘机器人无损采摘提供参考。 展开更多
关键词 机器人 模型 控制系统 末端执行器 广义比例积分 柔顺控制
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人机安全交互技术研究进展及发展趋势 被引量：35
7
作者 贾计东 张明路 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期16-30,共15页
人机共融作为未来生活、智能工厂等方面焦点问题,承载着新型工业体系构建以及衡量国家科技创新水平的重担。聚焦人机安全交互关键技术,围绕共融机器人结构设计、柔顺控制、环境感知、行为学习及决策等层面全面总结了当前研究进展,系统... 人机共融作为未来生活、智能工厂等方面焦点问题,承载着新型工业体系构建以及衡量国家科技创新水平的重担。聚焦人机安全交互关键技术,围绕共融机器人结构设计、柔顺控制、环境感知、行为学习及决策等层面全面总结了当前研究进展,系统梳理了热点难点问题,归纳了现阶段人机安全交互实现方法,并对未来发展航向做出了展望。研究旨在通过抛砖引玉,加深共性关键技术理解,促进相关学科领域全面发展。 展开更多
关键词 人机交互 碰撞检测 意图识别 柔顺控制 运动控制 安全
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个体化健康教育对小儿哮喘治疗依从性及哮喘控制率的影响 被引量：35
8
作者 童春晓 《中国现代医生》 2012年第15期131-132,共2页
目的探讨个体化健康教育对哮喘患儿治疗依从性及哮喘控制率的影响。方法选择哮喘患儿108例，随机分为观察组及对照组各54例。对照组单纯进行药物治疗及随机健康教育，观察组在药物治疗的同时进行个体化健康教育。结果两组健康教育前治... 目的探讨个体化健康教育对哮喘患儿治疗依从性及哮喘控制率的影响。方法选择哮喘患儿108例，随机分为观察组及对照组各54例。对照组单纯进行药物治疗及随机健康教育，观察组在药物治疗的同时进行个体化健康教育。结果两组健康教育前治疗依从性、哮喘知识掌握程度差异比较无统计学意义（P〈0．05）；实施健康教育6个月后，进行随访6个月。2年，平均（17．23±6．94）个月，观察组治疗依从性好、哮喘知识掌握程度高于对照组（P〈0．05）；急性发作的次数、再住院治疗的次数少于对照组（P〈0．05）。结论通过个性化健康教育能够明显提高患儿治疗依从性，继而提高哮喘的控制率，值得临床推广。 展开更多
关键词 个体化 健康教育 小儿哮喘 依从性 哮喘控制率
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手卫生改进任重道远 被引量：34
9
作者 李六亿 《护理学杂志》 CSCD 2017年第17期1-5,共5页
目的探讨手卫生工作现状和改进策略。方法分析国内外手卫生发展现状,总结我国手卫生工作发展的基础与策略。结果手卫生法规逐步规范,手卫生设施不断完善,医务人员对手卫生的认知不断提升和依从性不断提高,手卫生工作的调查研究不断深入... 目的探讨手卫生工作现状和改进策略。方法分析国内外手卫生发展现状,总结我国手卫生工作发展的基础与策略。结果手卫生法规逐步规范,手卫生设施不断完善,医务人员对手卫生的认知不断提升和依从性不断提高,手卫生工作的调查研究不断深入。结论我国手卫生工作发展迅速,取得了重要进展,为今后手卫生工作奠定了良好的基础;但与保障患者安全的要求有一定的距离,手卫生工作面临着巨大的挑战,任重道远。 展开更多
关键词 手卫生 依从性 医院感染 预防与控制
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机器人安全性研究现状及发展趋势 被引量：30
10
作者 赵京 张自强 +2 位作者 郑强 陈殿生 桂顺 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1347-1358,共12页
随着机器人逐渐应用于生产生活的各个领域,安全性也成为了机器人研究的重要方向之一。根据安全性研究目标对象的不同,分别从机器人自身安全性和交互安全性两方面概述了国内外研究现状,分析了机械结构与控制算法对提高机器人安全性所起... 随着机器人逐渐应用于生产生活的各个领域,安全性也成为了机器人研究的重要方向之一。根据安全性研究目标对象的不同,分别从机器人自身安全性和交互安全性两方面概述了国内外研究现状,分析了机械结构与控制算法对提高机器人安全性所起到的作用。在此基础上,分析了目前研究还存在结构设计过于传统、对突发情况判断能力较弱、复杂条件下控制柔顺性不足等问题,限制了机器人的推广应用。指出了机器人安全性的研究正向着刚柔混合一体化机构、准确快速的环境判断、良好的柔顺控制的方向发展。 展开更多
关键词 机器人安全性 自身安全性 交互安全性 结构设计 柔顺控制
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广州市海珠区社区居民高血压患病率、知晓率、治疗率及控制率的调查分析 被引量：27
11
作者 杨伟健 田朝伟 +5 位作者 钟赟 罗承锋 李爱群 李国强 陈晓辉 刘世明 《广东医学》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期392-394,共3页
目的了解广州市海珠区社区居民高血压患病率、知晓率、治疗率及控制率,分析其主要影响因素。方法采用统一调查表格,整群、分层、随机抽样等相结合的方法,分别在广州市海珠区龙凤社区及素社社区抽取35岁以上人群作研究对象进行现况调查... 目的了解广州市海珠区社区居民高血压患病率、知晓率、治疗率及控制率,分析其主要影响因素。方法采用统一调查表格,整群、分层、随机抽样等相结合的方法,分别在广州市海珠区龙凤社区及素社社区抽取35岁以上人群作研究对象进行现况调查。结果 (1)高血压患病率为34.8%,男性(40.0%)高于女性(33.3%)(P<0.05);(2)高血压知晓率72.3%,治疗率65.4%,控制率47.3%。其中小于50岁人群其知晓率、治疗率及控制率最低,分别是42.9%、40.0%和29.9%;女性的知晓率、治疗率与控制率均高于男性(知晓率:男性69.6%,女性74.4%;治疗率:男性61.2%,女性68.9%;控制率:男性45.1%,女性49.1%);(3)吸烟不利于高血压控制,而坚持运动锻炼、保持血脂正常则有利。结论广州市海珠区社区居民高血压患病率、知晓率、治疗率与控制率都处于较高水平。中青年高血压的治疗状况需要改善。男性高血压治疗的依从性需要提高。 展开更多
关键词 高血压 患病率 知晓率 治疗率 控制率
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微操作/微装配中微力觉的测量与控制技术研究现状综述 被引量：22
12
作者 沈飞 徐德 +2 位作者 唐永建 吴文荣 余大海 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期785-797,共13页
微力觉的测量与控制技术是微操作/微装配领域内的核心内容和难点课题,是满足微器件可靠操作与无损装配要求的重要技术保障之一.本文介绍了微操作/微装配机器人系统的典型框架,并对各分系统的研究要点做了分析与回顾.然后,从微力觉的特... 微力觉的测量与控制技术是微操作/微装配领域内的核心内容和难点课题,是满足微器件可靠操作与无损装配要求的重要技术保障之一.本文介绍了微操作/微装配机器人系统的典型框架,并对各分系统的研究要点做了分析与回顾.然后,从微力觉的特点、微力测量方法与传感器、微力觉控制三个方面对微力觉的测量与控制技术的发展现状进行了综述.着重介绍了近些年在远程微操作系统和微操作/微装配系统中微力觉控制的方法及核心研究内容的研究成果.在此基础上,提出了微力觉测量与控制亟待解决的一些关键问题,并对这些关键问题的解决方案进行了探讨.最后,对微力觉的发展前景和方向进行了展望. 展开更多
关键词 微操作 微装配 微力觉 微力测量 柔顺控制
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糖尿病合并肺结核患者饮食治疗依从性与病情控制关系的调查分析 被引量：22
13
作者 钱思兰 黄茶英 +1 位作者 胡群芳 徐华 《中国实用护理杂志》 2016年第3期-,共3页
目的 探讨糖尿病合并肺结核患者饮食治疗依从性与病情控制的关系.方法 采用问卷调查的方式,根据饮食治疗依从性好、中、差将136例糖尿病合并肺结核患者分为1、2、3组,对患者饮食治疗的依从性、血糖水平、体质量指数(BMI)、痰菌转阴率、... 目的 探讨糖尿病合并肺结核患者饮食治疗依从性与病情控制的关系.方法 采用问卷调查的方式,根据饮食治疗依从性好、中、差将136例糖尿病合并肺结核患者分为1、2、3组,对患者饮食治疗的依从性、血糖水平、体质量指数(BMI)、痰菌转阴率、病灶吸收率进行调查分析.结果 136例患者中,1组(依从性好)、2组(依从性中等)、3组(依从性差)分别有32例(23.5％)、62例(45.6％)、42例(30.9％).3组患者总体的空腹血糖(FBG)为(8.36±1.62) mmol/L、餐后2h血糖(PBG)为(10.43±1.69) mmol/L、糖化血红蛋白(HbA1c)为(8.15±0.99)％、BMI为(20.46±1.68) kg/m2、痰菌转阴率为55.9％(76/136)、病灶吸收率为46.3％(63/136).3组患者比较,FBG(F=34.01,P＜ 0.01)、PBG(F=30.77,P＜ 0.01)、HbA1c(F=32.35,P＜ 0.01)、BMI(F=16.29,P＜ 0.01)、痰菌转阴率(x2=10.49,P＜0.05)、病灶吸收率(x2=7.47,P＜0.05)差异均有统计学意义.糖尿病病程(x2=18.14,P＜ 0.01)、文化程度(x2=21.04,P＜0.01)是饮食治疗依从性的影响因素.结论 糖尿病合并肺结核患者饮食治疗依从性较低,病情控制不理想,应加强对患者的健康教育,提高患者饮食治疗的依从性,从而改善患者的病情控制水平,提高治疗效果. 展开更多
关键词 糖尿病 结核 肺 饮食治疗 依从性 病情控制
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多媒体健康教育联合自我护理行为干预应用于学龄期支气管哮喘患儿的效果评价 被引量：22
14
作者 徐丽 丁妞 +1 位作者 谷利凤 夏琼 《护理实践与研究》 2022年第16期2504-2508,共5页
目的探讨多媒体健康教育联合自我护理行为干预对学龄期支气管哮喘患儿的影响。方法选择2017年1月—2019年1月在医院治疗的140例学龄期支气管哮喘患儿为研究对象,按照组间均衡可比的原则分为对照组和观察组,每组70例,对照组采用常规护理... 目的探讨多媒体健康教育联合自我护理行为干预对学龄期支气管哮喘患儿的影响。方法选择2017年1月—2019年1月在医院治疗的140例学龄期支气管哮喘患儿为研究对象,按照组间均衡可比的原则分为对照组和观察组,每组70例,对照组采用常规护理干预,观察组采用多媒体健康教育联合自我护理行为干预。比较两组患儿自护能力、疾病控制情况、复发情况及护理依从性。结果观察组患儿的日常行为、处理行为、控制行为及监测行为评分均高于对照组(P<0.05);观察组患儿干预6个月、干预12个月的哮喘控制评分均高于对照组(P<0.05);观察组患儿随访期间哮喘发作次数、急诊次数及住院次数均少于对照组(P<0.05);观察组患儿护理依从性高于对照组(P<0.05)。结论多媒体健康教育联合自我护理行为干预有助于提高学龄期支气管哮喘患儿的自护能力,通过家长与患儿的相互配合能够有效提高患儿治疗依从性,减少发病情况和住院次数,有效控制病情进展,利于患儿健康成长。 展开更多
关键词 多媒体健康教育 自我护理行为干预 支气管哮喘 依从性 哮喘控制
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社区2型糖尿病患者治疗依从性、病情发展及其抑郁和焦虑状态的调查 被引量：20
15
作者 徐雯 管佳希 +3 位作者 吴娟丽 郭旋 胡颖 郑羽翔 《海南医学》 CAS 2019年第8期1073-1075,共3页
目的调查大桥社区2型糖尿病患者治疗依从性、病情发展与其抑郁和焦虑状态。方法于2017年1月至2018年12月,采用随机抽样法抽取大桥社区服务中心接收的371例2型糖尿病患者为研究对象,采用自制调查问卷搜集大桥社区2型糖尿病患者基本资料... 目的调查大桥社区2型糖尿病患者治疗依从性、病情发展与其抑郁和焦虑状态。方法于2017年1月至2018年12月,采用随机抽样法抽取大桥社区服务中心接收的371例2型糖尿病患者为研究对象,采用自制调查问卷搜集大桥社区2型糖尿病患者基本资料、治疗依从性、疾病控制情况;采用汉密尔顿抑郁量表(HAMD)及焦虑量表(HAMA)评估受试者抑郁、焦虑状态。疾病控制情况包括测定患者糖化血红蛋白(HbA1c)、空腹血糖(FPG)、餐后2 h血糖(2 hPG)等血糖相关指标。结果大桥社区男性患者的治疗依从率为77.97%,明显低于女性的89.01%,差异具有统计学意义(P<0.05);大桥社区男性患者HbA1c、FPG、2 hPG等血糖控制相关指标达标率均低于女性(HbA1c:16.95%vs 25.43%;FPG:18.08%vs 22.54%;2 h PG:16.95%vs 25.43%),差异均有统计学意义(P<0.05);大桥社区男性、女性2型糖尿病患者的HAMA评分[(8.84±0.71)分vs (8.78±0.68)分]、HAMD评分[(8.76±0.52)分vs(8.80±0.61)分]比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论大桥社区2型糖尿病患者治疗依从性女性高于男性,但全部患者血糖控制情况仍有待提高,部分患者出现抑郁、焦虑的不良情绪;社区医务人员应加强对大桥社区2型糖尿病患者的健康教育,帮助其控制疾病发展。 展开更多
关键词 2型糖尿病 社区 治疗依从性 疾病控制 焦虑 抑郁
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护理干预对社区老年糖尿病患者的遵医行为和血糖控制的影响 被引量：20
16
作者 黄奕燕 《检验医学与临床》 CAS 2015年第11期1575-1576,1579,共3页
目的探讨护理干预对社区老年糖尿病患者的遵医行为和血糖控制的影响。方法该市社区作为研究现场,以社区卫生服务中心和社区卫生服务站为依托,城市居民健康档案为基础,从已经建立健康档案的居民中筛选符合条件的240例老年2型糖尿病患者... 目的探讨护理干预对社区老年糖尿病患者的遵医行为和血糖控制的影响。方法该市社区作为研究现场,以社区卫生服务中心和社区卫生服务站为依托,城市居民健康档案为基础,从已经建立健康档案的居民中筛选符合条件的240例老年2型糖尿病患者作为实验对象。对社区单位进行随机分组,3个社区作为对照组,3个社区作为干预组。对照组患者实施常规护理措施,干预组在对照组的基础上实施护理干预,比较2组糖尿病患者的遵医行为和血糖变化情况。结果 2组患者遵医行为干预后均较干预前显著提高(P<0.05),且干预后干预组患者提升幅度显著高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。2组患者干预后血糖水平均较干预前降低(P<0.05),且干预后干预组患者降低水平显著优于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论对社区老年糖尿病患者采取护理干预可改善患者的遵医行为,有效控制血糖水平。 展开更多
关键词 护理干预 社区 老年人 糖尿病患者 遵医行为 血糖控制
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基于阻抗控制的机械臂末端工具的柔顺控制 被引量：19
17
作者 李焕 王奉文 +2 位作者 徐世杰 侯月阳 卢山 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第1期20-26,共7页
当空间机械臂执行任务时与环境相接触,机械臂末端工具和目标之间可能存在很大的接触力.为了将接触力限制在一定范围内,本文提出了基于位置控制内环的阻抗控制对机械臂末端精细工具进行柔顺控制的方法.该方法建立了机械臂末端工具的位姿... 当空间机械臂执行任务时与环境相接触,机械臂末端工具和目标之间可能存在很大的接触力.为了将接触力限制在一定范围内,本文提出了基于位置控制内环的阻抗控制对机械臂末端精细工具进行柔顺控制的方法.该方法建立了机械臂末端工具的位姿与接触力/力矩之间的动态关系,使用关节位置/速度传感器和腕力传感器的测量来得到关节角、关节角速度和末端接触力反馈,使得机械臂末端执行器根据反馈作出相应的顺应性运动.研究将阻抗控制应用在复杂精细的末端工具上,将位置和姿态同时纳入柔顺控制器的设计中,实现了末端位置和姿态的综合控制.最后本文以螺钉拆卸为例,对提出的末端柔顺控制律进行位姿控制和接触力控制的仿真验证.仿真结果表明,本文设计的柔顺控制器可以有效控制接触力在合理范围内,并在误差很小的范围内实现位置和姿态的综合控制,对实际工程应用中,机械臂末端的精细操作具有指导意义. 展开更多
关键词 空间机械臂 力控制 末端柔顺 阻抗控制
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基于柔顺控制的航天器大部件机器人装配技术 被引量：19
18
作者 胡瑞钦 张立建 +2 位作者 孟少华 董悫 隆昌宇 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期85-93,共9页
针对航天器大部件装配需求,给出一套基于力/位控制的机器人柔顺装配方法。基于装配界面作用力方向及机器人工具坐标系方向,实时计算用于力/位控制的笛卡尔坐标系。为避免力控制过程中的机器人抖动,设计了力与机器人速度的“S”型关系曲... 针对航天器大部件装配需求,给出一套基于力/位控制的机器人柔顺装配方法。基于装配界面作用力方向及机器人工具坐标系方向,实时计算用于力/位控制的笛卡尔坐标系。为避免力控制过程中的机器人抖动,设计了力与机器人速度的“S”型关系曲线。针对自由空间力控制、销钉导向等典型应用需求给出了力/位控制策略。针对机器人负载发生变化情况下的界面分离问题,对机器人在装配不同阶段下负载的质量特性进行预先测量,在界面分离时进行负载质量特性参数的切换,实现对应负载的重力补偿,并采用柔顺控制方法释放待分离界面的作用力,最终实现界面安全分离。试验结果表明,采用所设计的力/位控制方法,在工件安装的各主要过程中,工件可以稳定顺应外部约束,最终安装到位,在界面分离阶段,所述方法可以有效释放界面作用力,实现界面安全分离。 展开更多
关键词 柔顺控制 工业机器人 力/位控制 重力补偿 航天器
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苹果采摘机器人柔顺抓取的参数自整定阻抗控制 被引量：19
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作者 丁一 姬伟 +2 位作者 许波 陈光宇 赵德安 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第22期257-266,共10页
为了实现苹果机器采摘过程中的柔顺抓取以减小果实损伤,该文在对苹果抓取过程的力学特性变化规律分析的基础上,提出了苹果采摘机器人柔顺抓取的参数自整定阻抗控制方法。首先,利用Burgers黏弹性模型表征苹果的流变特性,将抓取过程分为... 为了实现苹果机器采摘过程中的柔顺抓取以减小果实损伤,该文在对苹果抓取过程的力学特性变化规律分析的基础上,提出了苹果采摘机器人柔顺抓取的参数自整定阻抗控制方法。首先,利用Burgers黏弹性模型表征苹果的流变特性,将抓取过程分为匀速加载、夹持减速、应力松弛3个阶段,在此基础上求解获得苹果形变量随时间的变化规律和果实接触力与变形量的变化关系。然后,求解出所设计的基于力的阻抗控制系统的期望输入以及抓取环境接触力模型。最后,针对阻抗控制器参数对接触力的影响,构造阻抗参数自整定变化函数,完成改进阻抗控制系统设计。仿真及试验结果表明:依据果实抓取模型及变形规律求解期望位置的方式来模拟末端执行器对苹果的抓取过程是可行的,所建立的抓取环境接触力模型在一定程度上能够避免将环境模型简化为一阶模型而产生的误差。改进阻抗控制得到的期望抓取力更加平顺,其超调量约为2.3%,接触力调节时间减小到0.48 s,接触力的超调量约为2%,较未改进阻抗控制的接触力超调量减小了37.5%。研究结果可为苹果采摘机器人的柔顺控制方法提供参考。 展开更多
关键词 机器人 收获 苹果 柔顺抓取 力学特性 阻抗控制 参数自整定
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商业银行合规风险管理内涵解析与改进路径 被引量：17
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作者 蔡宁伟 《金融监管研究》 2017年第12期93-106,共14页
风险管理历来是商业银行管理的难点,也是金融机构公司治理的要旨之一。其中,合规风险堪称商业银行的核心风险,也是信用风险、市场风险、操作风险等主要风险的主要诱因,在银行全面风险管理中居于基础地位。本文从界定合规风险与合规管理... 风险管理历来是商业银行管理的难点,也是金融机构公司治理的要旨之一。其中,合规风险堪称商业银行的核心风险,也是信用风险、市场风险、操作风险等主要风险的主要诱因,在银行全面风险管理中居于基础地位。本文从界定合规风险与合规管理的基本概念入手,通过明确合规风险的源起,明晰合规风险的后果,深入地解析了合规管理的目标;辨析了合规风险与其他风险的区别与联系,界定了合规管理与内部控制的关系。在此基础上,本文归纳出了合规文化对合规管理的重要性、必要性以及合规管理的长期性三大特征。最后,本文从"全行引领、全员参与、全程管控、全面问责、全力整改"五个方面,提出了加强合规风险管理的路径和建议。 展开更多
关键词 合规风险管理 合规风险 内部控制 合规文化 公司治理
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