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互补滤波和卡尔曼滤波的融合姿态解算方法 被引量:47
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作者 张栋 焦嵩鸣 刘延泉 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第3期62-65,69,共5页
针对捷联惯性测量单元(IMU)噪声大、精度低的缺点和常规的姿态解算算法精度不高等问题,提出了一种互补滤波和卡尔曼滤波相结合的融合算法。该算法基于姿态角微分方程建立系统的状态方程模型,利用互补滤波后的姿态角作为系统的观测量,再... 针对捷联惯性测量单元(IMU)噪声大、精度低的缺点和常规的姿态解算算法精度不高等问题,提出了一种互补滤波和卡尔曼滤波相结合的融合算法。该算法基于姿态角微分方程建立系统的状态方程模型,利用互补滤波后的姿态角作为系统的观测量,再应用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合了陀螺仪、加速度计和电子罗盘的测量数据。为验证该算法有效性,用带有传感器的开发板依次进行静态和动态测试,实验结果表明:结合了互补滤波和卡尔曼滤波的融合算法,在静态时能够抑制姿态角漂移和滤出噪声,在动态时能够快速跟踪姿态的变化,提高了姿态角的解算精度。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 互补滤波 姿态估计 数据融合 惯性测量单元
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果园行间3D LiDAR导航方法 被引量:22
2
作者 刘伟洪 何雄奎 +5 位作者 刘亚佳 武志明 袁常健 刘理民 齐鹏 李天 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期165-174,共10页
为克服二维激光扫描仪在果园导航中感知信息少、无法有效应对树冠茂密、树干被遮挡等复杂三维果园场景,该研究提出一种基于3D LiDAR的果园行间导航方法。以3D LiDAR为检测设备实时采集果园信息,使用挖空打断后的树墙体心等效树干位置,... 为克服二维激光扫描仪在果园导航中感知信息少、无法有效应对树冠茂密、树干被遮挡等复杂三维果园场景,该研究提出一种基于3D LiDAR的果园行间导航方法。以3D LiDAR为检测设备实时采集果园信息,使用挖空打断后的树墙体心等效树干位置,根据左右树行的最佳平行度对随机采样一致性算法与最小二乘法拟合的树行进行互补融合并求其中心线得到导航线;对纯跟踪算法进行改进,实现差速运动机器人对树行的跟踪。结果表明:系统在篱壁式仿真果园环境下以0.33 m/s的速度沿中心线行走时,绝对航向定位偏差在1.65°以内,绝对横向定位偏差在6.1 cm以内;以0.43 m/s的速度跟踪树行的绝对横向偏差在15 cm以内。在真实梨园下,系统分别以0.68与1.35 m/s的速度跟踪树行,绝对横向偏差分别不超过21.3与22.1 cm。本系统可广泛用于标准果园与复杂三维果园机械的自主导航,具有可靠的稳定性。 展开更多
关键词 机器人 激光雷达 自主导航 果园 横向偏差 导航线拟合 互补融合
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基于四元数的四旋翼飞行器姿态解算研究 被引量:11
3
作者 盛广润 高国伟 张伯源 《现代电子技术》 北大核心 2020年第14期8-12,16,共6页
四旋翼飞行器的飞行控制效果取决于姿态信息获取的准确性,所以姿态解算是飞行器研究的关键技术。针对目前飞行器高动态特性和复杂环境下的姿态解算误差较大的问题,提出一种基于四元数的二阶互补滤波算法,通过增加一个PI反馈控制环节,能... 四旋翼飞行器的飞行控制效果取决于姿态信息获取的准确性,所以姿态解算是飞行器研究的关键技术。针对目前飞行器高动态特性和复杂环境下的姿态解算误差较大的问题,提出一种基于四元数的二阶互补滤波算法,通过增加一个PI反馈控制环节,能更好地利用多传感器进行姿态融合,使经典互补滤波算法中的低通阻带衰减速度过慢、陀螺仪漂移等问题得以改善。同时文中自主设计了IMU系统,完成数据采集和姿态解算算法的实现,分别进行三轴转台实验,改进后姿态解算的结果表明,无论是在静态还是动态环境下,俯仰、横滚角的误差小于0.5°,验证了该算法的可行性。 展开更多
关键词 姿态解算 四旋翼飞行器 四元数 互补滤波 姿态融合 IMU系统设计
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贵州玉米生产种植农艺与农机技术融合性探讨 被引量:7
4
作者 宣俊 肖洁 吴建军 《中国农机化学报》 北大核心 2014年第3期259-262,共4页
玉米在贵州省粮食作物中占有重要位置,但受传统种植模式和地理环境等因素的影响,玉米机械化生产作业至今仍未能起步,虽有良种但无良法,制约了玉米生产水平的提升。针对这一突出问题,结合贵州复杂耕地条件和多样化气候区域,从耕、种、收... 玉米在贵州省粮食作物中占有重要位置,但受传统种植模式和地理环境等因素的影响,玉米机械化生产作业至今仍未能起步,虽有良种但无良法,制约了玉米生产水平的提升。针对这一突出问题,结合贵州复杂耕地条件和多样化气候区域,从耕、种、收等主要环节,探讨玉米生产中农艺与农机技术融合性问题,提出提升玉米生产水平的建议。 展开更多
关键词 玉米 种植模式 生产机械化 融合互补
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跨音速大气/惯性攻角两步融合算法 被引量:6
5
作者 李睿佳 李荣冰 +1 位作者 刘建业 孟博 《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期99-105,共7页
攻角是飞机飞行的重要状态参数,也是飞控及导航系统必需的参数,现代战机对攻角精度要求越来越高.大气数据系统在跨音速条件下性能严重下降,大气攻角精度受到很大影响.针对试验机大气数据传感器的配置特点,该文设计了一种基于变参数互补... 攻角是飞机飞行的重要状态参数,也是飞控及导航系统必需的参数,现代战机对攻角精度要求越来越高.大气数据系统在跨音速条件下性能严重下降,大气攻角精度受到很大影响.针对试验机大气数据传感器的配置特点,该文设计了一种基于变参数互补滤波器与神经网络的跨音速大气/惯性攻角两步融合算法,实现惯导系统和大气系统的攻角信息融合.首先进行跨音速惯导天向回路解算,而后利用互补滤波器与神经网络对大气/惯性攻角进行互补融合与修正,使最终的融合修正攻角平稳、可靠,逼近真实攻角.本文利用某型飞机的实际试飞数据对两步融合算法进行了验证.结果表明,融合修正后的攻角能够基本去除跨音速飞行阶段原始大气攻角的剧烈波动,并与真实攻角吻合. 展开更多
关键词 大气数据系统 惯性导航系统 飞行攻角 互补滤波器 BP神经网络 融合算法
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多传感器互补滤波器数据融合算法设计 被引量:6
6
作者 马龙 代超璠 +3 位作者 周航 裴昕 黄超 苏志刚 《计算机工程与设计》 北大核心 2018年第10期3080-3086,共7页
针对多传感器姿态测量系统小型化、高精度和低成本的要求,设计三传感器互补滤波器数据融合算法,实现载体姿态解算。在传感器级别利用MEMS陀螺仪、MEMS加速度计、电子罗盘分别对载体的姿态信息进行结算,得到多传感器解算数据;在频域上进... 针对多传感器姿态测量系统小型化、高精度和低成本的要求,设计三传感器互补滤波器数据融合算法,实现载体姿态解算。在传感器级别利用MEMS陀螺仪、MEMS加速度计、电子罗盘分别对载体的姿态信息进行结算,得到多传感器解算数据;在频域上进行噪声分析,进一步验证各传感器噪声的频率互补性,分别设计三传感器组成的俯仰角和横滚角互补滤波器以及双传感器组成的航向角互补滤波器;构建一套基于FPGA的多传感器姿态测量系统并进行互补滤波器的实验验证。实验结果表明,相比于姿态航向参考系统(AHRS)的测量值,横滚角以及俯仰角精度在±0.37°以内,航向角精度在±0.8°以内,验证了该系统具有较高精度的输出。 展开更多
关键词 姿态测量 现场可编程门阵列 互补滤波器 微机电系统 数据融合
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基于自适应融合的实时车辆检测
7
作者 陈婷 朱熟康 +3 位作者 高涛 李浩 涂辉招 李子琦 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期532-540,共9页
针对传统的车辆检测技术检测速度慢和精度低的问题,提出了一种融合注意力的自适应金字塔网络的交通目标检测算法(fusion attentiont adaptive pyramid network,FAAP-Net),可以显著降低交通事故的发生率。为了降低计算复杂度,设计了一种... 针对传统的车辆检测技术检测速度慢和精度低的问题,提出了一种融合注意力的自适应金字塔网络的交通目标检测算法(fusion attentiont adaptive pyramid network,FAAP-Net),可以显著降低交通事故的发生率。为了降低计算复杂度,设计了一种轻量级的互补池化结构(CPS),该结构在宽度和高度上采用了两组不同的池化组合,在保持高精度的同时,显著降低了网络的浮点运算数(GFLOPs)和参数量。为了解决智能交通系统特征图生成过程中的信息损失问题,通过将自适应注意力模块(AAM)和特征增强模块(FEM)引入自适应融合特征金字塔网络(AF-FPN),以融入车辆检测的形状特征。针对车辆细节特征表征弱的问题,引入了一种按通道维度分组的注意力(SA)机制,以增强主干网络对不同车辆检测细节特征的关注,有效提取车辆细节的显著特征。在BDD100K数据集上的实验结果表明,FAAP-Net算法相比于传统算法,平均精度从30.3%提升到43.7%。 展开更多
关键词 目标检测 车辆检测 互补池化 自适应融合 通道维度分组注意力
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高低显著性互补特征引导的跨模态行人重识别
8
作者 陈明 郭立君 张荣 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第15期122-132,共11页
在跨模态行人重识别(VI-ReID)任务中,有效挖掘行人图像中的显著信息并缓解模态间存在的差异是提升模型性能的关键。现有工作主要采用基于注意力的方法来增强模型对行人身体上的鉴别特征的学习。但这种方法仅关注行人最显著的区域,而忽... 在跨模态行人重识别(VI-ReID)任务中,有效挖掘行人图像中的显著信息并缓解模态间存在的差异是提升模型性能的关键。现有工作主要采用基于注意力的方法来增强模型对行人身体上的鉴别特征的学习。但这种方法仅关注行人最显著的区域,而忽略了行人图像中互补的次关键线索。提出了显著性互补特征指导网络(SCFG-Net)。设计了互补特征显著挖掘(CFSM)模块,用于推理出具有全局信息的行人图像的显著特征和被注意力忽略的次关键线索,并将这些特征进行融合,以提高行人图像特征的丰富性和鉴别性。还设计了跨模态判别特征融合(CDFF)模块,用于缓解模态间的颜色差异。实验结果表明,所提出的方法在两个公开数据集上取得了显著的性能提升。在SYSU-MM01数据集的全搜索单镜头模式下,Rank-1和mAP分别达到了74.4%和70.8%。 展开更多
关键词 跨模态 互补特征 次关键线索 特征融合 重识别
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基于非线性多传感器复合定位融合算法应用研究 被引量:1
9
作者 李航 黄波 廖映华 《机床与液压》 北大核心 2023年第5期41-47,共7页
针对移动机器人单传感器数据短时丢失、定位精度低、传感器频率异步等问题,采用激光雷达、IMU、轮式里程计获取定位信息,提出基于扩展卡尔曼滤波和互补融合的组合数据融合方法。先通过S-G滤波算法对初始定位数据进行预处理,利用扩展卡... 针对移动机器人单传感器数据短时丢失、定位精度低、传感器频率异步等问题,采用激光雷达、IMU、轮式里程计获取定位信息,提出基于扩展卡尔曼滤波和互补融合的组合数据融合方法。先通过S-G滤波算法对初始定位数据进行预处理,利用扩展卡尔曼滤波融合算法实现IMU和轮式里程计传感器的定位数据融合,得到融合数据1;再利用互补融合算法将融合数据1和激光雷达进行融合得到融合定位数据2。其中融合数据1对激光雷达进行实时补正,解决频率异步的位移偏差,从而明显提高定位精度。最后采用Gazebo仿真平台,搭建移动机器人模型以及设置传感器的基本参数,验证算法的有效性和稳定性。实验结果表明:数据融合算法提高了非线性传感器的定位精度和稳定性,并且平均定位误差在8 cm内。 展开更多
关键词 多传感器 数据融合 扩展卡尔曼滤波 互补融合 定位精度
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基于互补滤波算法的倾斜RTK姿态解算 被引量:4
10
作者 刘坤之 唐诗华 +2 位作者 张炎 李灏杨 吕富强 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第24期10402-10408,共7页
针对目前倾斜RTK(real time kinematic)由于姿态解算角度偏差大,导致测量精度较差的问题,提出了一种基于差分进化(differential evolution, DE)算法的向量外积补偿的互补滤波算法。所提算法对传感器中的高低频信号进行向量外积补偿,通... 针对目前倾斜RTK(real time kinematic)由于姿态解算角度偏差大,导致测量精度较差的问题,提出了一种基于差分进化(differential evolution, DE)算法的向量外积补偿的互补滤波算法。所提算法对传感器中的高低频信号进行向量外积补偿,通过比例积分(proportion integration, PI)补偿器完成数据融合,利用DE算法寻求补偿器的最优参数,实现最佳姿态估计。通过惯性传感器搭载全站仪模拟倾斜RTK使用环境,进行动静态仿真实验。实验结果表明:所提算法可以有效地得到高精度姿态角,且姿态角精度高于传统的拓展卡尔曼滤波算法,满足倾斜RTK的使用环境。 展开更多
关键词 互补滤波 比例积分(PI)补偿 姿态估计 数据融合 最优参数
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基于信息融合的四旋翼飞行器的姿态解算 被引量:5
11
作者 黄艳国 樊云东 陈自如 《计算机仿真》 北大核心 2018年第9期59-64,共6页
针对目前旋翼飞行器在高机动和复杂飞行环境下测算的姿态相对误差较大的问题,提出了基于多传感器信息融合的飞行姿态解算。首先通过卡尔曼滤波对陀螺仪输出角速率进行噪声补偿,提高角速率输出精度;然后根据各传感器的噪声频率特性,将加... 针对目前旋翼飞行器在高机动和复杂飞行环境下测算的姿态相对误差较大的问题,提出了基于多传感器信息融合的飞行姿态解算。首先通过卡尔曼滤波对陀螺仪输出角速率进行噪声补偿,提高角速率输出精度;然后根据各传感器的噪声频率特性,将加速度计和磁强计所测量的角度信息与滤波之后的角速率进行互补融合求取四元数;通过四元数与姿态旋转矩阵的转换关系获取飞行器姿态信息;使用双闭环PID控制器对飞行器姿态进行控制;最后通过三轴转台实验和实物飞行测试,验证了飞行姿态解算的精准性。 展开更多
关键词 旋翼飞行器 姿态解算 卡尔曼滤波 信息融合 四元数
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一种基于MPU9250的四旋翼姿态解算改进算法 被引量:5
12
作者 赵嵌嵌 《机械工程师》 2019年第5期36-39,共4页
针对四旋翼飞行器MEMS惯性测量单元姿态估计过程中存在的漂移和噪声问题,提出了一种基于互补滤波的改进算法。建立了以MPU9250为姿态测量单元的四旋翼飞行器测试平台。分别在静态和动态条件下,收集和比较了不同方法获得的姿态数据,包括... 针对四旋翼飞行器MEMS惯性测量单元姿态估计过程中存在的漂移和噪声问题,提出了一种基于互补滤波的改进算法。建立了以MPU9250为姿态测量单元的四旋翼飞行器测试平台。分别在静态和动态条件下,收集和比较了不同方法获得的姿态数据,包括信息融合的卡尔曼滤波算法,传统互补滤波的数据融合,以及改进的滤波融合算法。实验结果表明,改进的姿态融合算法在不同条件下具有较高的估计精度和最终姿态角的漂移和噪声误差较小的优点,易于在低成本的飞机控制系统中实现。 展开更多
关键词 四旋翼 互补滤率 姿态解算 MPU9250
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Cross-Modal Complementary Network with Hierarchical Fusion for Multimodal Sentiment Classification 被引量:3
13
作者 Cheng Peng Chunxia Zhang +3 位作者 Xiaojun Xue Jiameng Gao Hongjian Liang Zhengdong Niu 《Tsinghua Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第4期664-679,共16页
Multimodal Sentiment Classification(MSC)uses multimodal data,such as images and texts,to identify the users'sentiment polarities from the information posted by users on the Internet.MSC has attracted considerable ... Multimodal Sentiment Classification(MSC)uses multimodal data,such as images and texts,to identify the users'sentiment polarities from the information posted by users on the Internet.MSC has attracted considerable attention because of its wide applications in social computing and opinion mining.However,improper correlation strategies can cause erroneous fusion as the texts and the images that are unrelated to each other may integrate.Moreover,simply concatenating them modal by modal,even with true correlation,cannot fully capture the features within and between modals.To solve these problems,this paper proposes a Cross-Modal Complementary Network(CMCN)with hierarchical fusion for MSC.The CMCN is designed as a hierarchical structure with three key modules,namely,the feature extraction module to extract features from texts and images,the feature attention module to learn both text and image attention features generated by an image-text correlation generator,and the cross-modal hierarchical fusion module to fuse features within and between modals.Such a CMCN provides a hierarchical fusion framework that can fully integrate different modal features and helps reduce the risk of integrating unrelated modal features.Extensive experimental results on three public datasets show that the proposed approach significantly outperforms the state-of-the-art methods. 展开更多
关键词 multimodal sentiment analysis multimodal fusion Cross-Modal complementary Network(CMCN) hierarchical fusion joint optimization
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Image Classification Based on the Fusion of Complementary Features 被引量:3
14
作者 Huilin Gao Wenjie Chen 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2017年第2期197-205,共9页
Image classification based on bag-of-words(BOW)has a broad application prospect in pattern recognition field but the shortcomings such as single feature and low classification accuracy are apparent.To deal with this... Image classification based on bag-of-words(BOW)has a broad application prospect in pattern recognition field but the shortcomings such as single feature and low classification accuracy are apparent.To deal with this problem,this paper proposes to combine two ingredients:(i)Three features with functions of mutual complementation are adopted to describe the images,including pyramid histogram of words(PHOW),pyramid histogram of color(PHOC)and pyramid histogram of orientated gradients(PHOG).(ii)An adaptive feature-weight adjusted image categorization algorithm based on the SVM and the decision level fusion of multiple features are employed.Experiments are carried out on the Caltech101 database,which confirms the validity of the proposed approach.The experimental results show that the classification accuracy rate of the proposed method is improved by 7%-14%higher than that of the traditional BOW methods.With full utilization of global,local and spatial information,the algorithm is much more complete and flexible to describe the feature information of the image through the multi-feature fusion and the pyramid structure composed by image spatial multi-resolution decomposition.Significant improvements to the classification accuracy are achieved as the result. 展开更多
关键词 image classification complementary features bag-of-words (BOW) feature fusion
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一种基于AIKF的姿态测量算法 被引量:4
15
作者 刘宇 杨晓辉 +2 位作者 郭俊启 钟懿 刘洪志 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期454-459,469,共7页
惯性测量单元中传感器具有较强的非线性和噪声的不确定性,导致使用常规卡尔曼滤波时误差大,容易出现发散,针对此问题,该文提出了一种改进的自适应增量卡尔曼滤波(AIKF)算法。该算法使用互补滤波将加速度计、磁力计和陀螺仪的数据进行融... 惯性测量单元中传感器具有较强的非线性和噪声的不确定性,导致使用常规卡尔曼滤波时误差大,容易出现发散,针对此问题,该文提出了一种改进的自适应增量卡尔曼滤波(AIKF)算法。该算法使用互补滤波将加速度计、磁力计和陀螺仪的数据进行融合,利用滤波后的数据增量作为卡尔曼滤波器的观测量,同时对系统噪声进行自适应在线估计,以获得精准的姿态输出。实验结果表明,该算法能够实现姿态的精准测量,摇摆台试验中俯仰角、横滚角误差小于0.05°,航向角误差小于0.15°,具有较好的噪声抑制能力。 展开更多
关键词 姿态测量 自适应增量卡尔曼滤波 互补滤波 自适应因子 数据融合
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视图关系学习与图学习的多视图图聚类
16
作者 袁柱 高清维 +4 位作者 王琳 赵大卫 卢一相 孙冬 竺德 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2023年第10期2435-2449,共15页
简单高效的多视图图聚类方法近年来受到广泛关注。大多数现有的多视图图聚类算法对隐藏在多视图数据中的信息挖掘不够充分,导致次优的聚类结果。为解决这一问题,提出一种结合视图关系学习与图学习的多视图图聚类算法(MVG)。该方法在一... 简单高效的多视图图聚类方法近年来受到广泛关注。大多数现有的多视图图聚类算法对隐藏在多视图数据中的信息挖掘不够充分,导致次优的聚类结果。为解决这一问题,提出一种结合视图关系学习与图学习的多视图图聚类算法(MVG)。该方法在一个统一的框架中基于多视图自表达来整合图融合与谱聚类学习。扩展了视图自表达学习,揭示了高维数据的低维子空间分布,联合约束了多视图数据分布的几何结构。并且利用多视图视图数据之间的互补信息,优化每个视图的相似图。交替优化谱聚类输入图和不同视图所占权重。最后通过对融合图图结构的学习,建立了与谱聚类的联系,构建了一个高质量的谱聚类输入图。充分挖掘和利用隐藏在多视图数据中的信息,在提升聚类性能方面有很强的竞争性。在五个广泛使用的多视图数据集上进行实验,验证算法的有效性和可行性。在reuters-1200数据集上的实验数据表明,在聚类评价指标上分别比次优方法提升0.22、0.09、0.115、0.152、0.032和0.185。 展开更多
关键词 多视图图聚类 互补信息 视图关系学习 图学习 图融合
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基于海上风电塔倾斜度的数据融合方法研究
17
作者 程志江 刘登权 《计算机仿真》 北大核心 2023年第10期113-117,486,共6页
针对漂浮式海上风电塔检测系统中倾斜度检测精度较低的问题,提出一种改进量子粒子群算法-互补滤波融合算法对其采集的数据进行优化与融合。首先通过改进量子粒子群算法对互补滤波器中的互补滤波系数η进行寻优,然后将寻优后的参数配置... 针对漂浮式海上风电塔检测系统中倾斜度检测精度较低的问题,提出一种改进量子粒子群算法-互补滤波融合算法对其采集的数据进行优化与融合。首先通过改进量子粒子群算法对互补滤波器中的互补滤波系数η进行寻优,然后将寻优后的参数配置给互补滤波器,最后利用其互补滤波器对加速度计和陀螺仪分别测量的数据进行数据融合得到倾斜度。通过分别与单一传感器数据计算的结果、PSO和QPSO分别参数寻优的互补滤波融合算法融合的结果进行对比可知使用改进的量子粒子群算法-互补滤波融合算法有效地滤除了数据含有的不良外部干扰且提高了倾斜度的检测精度。 展开更多
关键词 海上风机 互补滤波 数据融合 优化算法
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基于互补滤波算法的多传感器平衡车系统设计 被引量:3
18
作者 高杰 赵玫 +3 位作者 孔祥领 杨洪勇 邓冠龙 刘慧霞 《鲁东大学学报(自然科学版)》 2017年第2期139-143,共5页
平衡车系统是一个不稳定系统且构成复杂,无论是加速度计还是陀螺仪在测量姿态角时都会存在扰动或噪声的干扰,所以一个传感器无法精确测量姿态信息.使用互补滤波算法将测量信息中的高频扰动和低频噪声去除,从而融合两个传感器的测量值,... 平衡车系统是一个不稳定系统且构成复杂,无论是加速度计还是陀螺仪在测量姿态角时都会存在扰动或噪声的干扰,所以一个传感器无法精确测量姿态信息.使用互补滤波算法将测量信息中的高频扰动和低频噪声去除,从而融合两个传感器的测量值,获得较精确的姿态角.再结合PD控制算法,可较好地输出控制曲线.多传感器和互补滤波结合的方法虽然在效率上不如其他高级算法,但其硬件构成简单,算法易实现,易于设计. 展开更多
关键词 互补滤波 平衡车 数据融合 陀螺仪
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基于互补滤波的汽车姿态数据采集系统研究 被引量:3
19
作者 张新宇 《电子器件》 CAS 北大核心 2021年第4期994-999,共6页
为了掌握汽车行驶过程中的各种姿态数据,监控汽车运行状态,设计了一种汽车姿态数据采集系统。采用MEMS九轴运动传感器,基于惯性导航原理,运用互补滤波算法,结合高性能嵌入式处理器,实时采集汽车姿态数据,并进行数据校准、互补滤波和数... 为了掌握汽车行驶过程中的各种姿态数据,监控汽车运行状态,设计了一种汽车姿态数据采集系统。采用MEMS九轴运动传感器,基于惯性导航原理,运用互补滤波算法,结合高性能嵌入式处理器,实时采集汽车姿态数据,并进行数据校准、互补滤波和数据修正,解算出有效的全方位姿态数据,包括俯仰角、翻滚角和航向角。经过实车测试,能够真实地反映出汽车的运行状态。这些数据可以描绘出汽车的运行轨迹;还可以用来还原事故现场,进行责任认定;回放行驶路线、分析驾驶员驾驶行为。 展开更多
关键词 姿态数据 惯性导航 运动传感器 互补滤波 数据融合
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基于双向互补学习网络的散焦模糊检测 被引量:2
20
作者 张广强 郑津津 +2 位作者 丰穗 苏天成 周洪军 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2022年第7期2190-2195,共6页
散焦模糊检测存在轮廓细节丢失、错分均质清晰区域以及难以处理低对照度渐变区域等诸多问题,针对上述问题,提出一种基于双向互补学习的散焦模糊检测网络,双向学习、逐层融合、互补信息以生成高质量检测结果。双向互补学习网络由特征提... 散焦模糊检测存在轮廓细节丢失、错分均质清晰区域以及难以处理低对照度渐变区域等诸多问题,针对上述问题,提出一种基于双向互补学习的散焦模糊检测网络,双向学习、逐层融合、互补信息以生成高质量检测结果。双向互补学习网络由特征提取残差模块、双向互补解码子网和融合校正解码子网构成。残差模块提取原始图像的分层级特征;双向互补解码子网同时学习模糊区域和清晰区域的信息,形成互补学习、互补不足;融合校正解码子网则逐层融合成对互补特征图,校正预测误差;此外,所有解码子网均采用分层监督的方式引导网络高效学习。提出的方法在三个公开数据集上F分数分别提升了1.1%、0.1%、1.8%,检测速度达到26.618 fps,超越了现存方法。双向互补学习网络可以有效地挖掘分层级特征和互补标签的信息,快速地生成检测结果。 展开更多
关键词 散焦模糊检测 互补学习 语义特征 结构特征 特征融合
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