复杂环境下GNSS/INS/UWB紧组合的无人机协同导航算法 被引量：26

1

作者 陈红梅 常林江 +2 位作者 徐振方 叶文 吴才章 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期98-107,共10页

针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法。根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和... 针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法。根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和平台间的相对导航信息,构建协同导航滤波器,基于环路和积算法,设计了消息传递规则,减少了平台间的流量,计算任务在各个平台上分布运行,减小了计算压力。最后对不同复杂场景进行了仿真和物理实验,结果表明该方案的协同导航精度明显优于不进行协同导航的结果,且随着可观测信息的增多,该方法导航精度越来越高。 展开更多

关键词 协同导航 环路和积算法 GNSS/INS/UWB紧组合

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基于相对导航的多平台INS误差联合修正方法 被引量：25

2

作者 张共愿 程咏梅 +2 位作者 程承 杨峰 雷宝权 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期271-280,共10页

在机群协同编队飞行中,编队成员仅装载惯性导航系统(INS)的方式具有隐蔽、抗干扰等明显的优势,但随着航时的增加,INS误差将不断累积,使导航系统失效,为此,提出基于相对导航的多平台INS误差联合修正方法。首先,建立了编队成员相对导航运... 在机群协同编队飞行中,编队成员仅装载惯性导航系统(INS)的方式具有隐蔽、抗干扰等明显的优势,但随着航时的增加,INS误差将不断累积,使导航系统失效,为此,提出基于相对导航的多平台INS误差联合修正方法。首先,建立了编队成员相对导航运动模型及非线性观测模型,采用量测重构技术构造了伪线性观测模型并推导了观测噪声协方差矩阵;其次,基于相对导航结果提出了一种多平台INS误差联合修正方法,从理论上证明了协同编队各成员INS误差联合修正所能达到的理想性能,并给出了INS误差联合修正策略。仿真结果表明:所提出的相对导航估计算法在精度基本不变的情况下,收敛速度较扩展卡尔曼滤波(EKF)大幅提高;所提出的基于相对导航的多平台INS误差联合修正方法有效地减缓了编队系统的INS误差发散速度。 展开更多

关键词 协同编队 相对导航 惯性导航 伪线性 扩展卡尔曼滤波

原文传递

多机器人协同导航技术综述 被引量：24

3

作者 张辰 周乐来 李贻斌 《无人系统技术》 2020年第2期1-8,共8页

随着机器人技术的不断发展,多机器人系统凭借其诸多优势成为了当前科技研究的热点领域。对多机器人协同导航这一领域的研究进行了综合评述,并对未来发展趋势进行了展望。针对多机器人系统导航过程中涉及到的三个关键问题:协同定位、路... 随着机器人技术的不断发展,多机器人系统凭借其诸多优势成为了当前科技研究的热点领域。对多机器人协同导航这一领域的研究进行了综合评述,并对未来发展趋势进行了展望。针对多机器人系统导航过程中涉及到的三个关键问题:协同定位、路径规划和任务分配问题,首先分析了多机器人系统的特点和面临的挑战;之后重点总结了多机器人定位的协同算法和技术、多机路径规划及冲突避免方法和并行多任务的分配方法;最后对多机器人协同导航的研究方向给出建议。综述表明,多机器人协同导航技术已经取得丰硕的成果,但在通信、系统结构和协调策略等基础领域仍需开展研究。另外,扩大多机器人协同控制规模,并将人这一要素深度融合到协同控制方法中,需要持续深入研究。 展开更多

关键词 多机器人 协同定位 路径规划 冲突协调 任务分配 协同导航

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基于相互测距信息的机群组网协同定位技术 被引量：19

4

作者 刘俊成 张京娟 冯培德 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期541-545,共5页

在网络中心战条件下,针对无GPS(Global Positioning System)时如何提高机群的导航定位精度问题,构建了以机载数据链和惯导系统为核心的协同定位系统,设计了协同定位系统的测距方案,分析了协同定位过程中的时间同步问题,提出了一种基于... 在网络中心战条件下,针对无GPS(Global Positioning System)时如何提高机群的导航定位精度问题,构建了以机载数据链和惯导系统为核心的协同定位系统,设计了协同定位系统的测距方案,分析了协同定位过程中的时间同步问题,提出了一种基于机间相互测距信息的机群组网协同定位方法.该方法利用几何图形平移旋转来估计机群各飞机的惯导系统定位误差.仿真表明:该方法可以用于长时间估计惯导位置误差,有效延缓惯导位置误差的发散速度,当5架飞机协同定位时,机群惯导位置精度将提高2倍左右. 展开更多

关键词 协同定位 机群 相互测距 数据链 惯导系统 导航系统 几何图形平移旋转

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协同导航技术研究综述 被引量：18

5

作者 谢启龙 宋龙 +1 位作者 鲁浩 周本川 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2019年第4期23-30,共8页

协同导航技术作为提升平台协同作业性能的重要保障和关键技术,在军用和民用方面正发挥着越来越大的作用。本文首先在多平台协同作业背景下,从无人机、机器人、无人水下潜航器、导弹四个应用层面梳理了协同导航的国内外发展现状;然后在... 协同导航技术作为提升平台协同作业性能的重要保障和关键技术,在军用和民用方面正发挥着越来越大的作用。本文首先在多平台协同作业背景下,从无人机、机器人、无人水下潜航器、导弹四个应用层面梳理了协同导航的国内外发展现状;然后在技术应用层面,从初始组网编队方式和编队保持及重构方法两方面对协同方式进行了分类分析;其次对协同导航中多传感器的组合应用及多源导航信息处理方法在提高导航精度及导航稳定性方面的研究进行了归纳总结;最后从协同导航精度、系统稳定性、发展深度等方面,讨论了未来协同导航领域的发展趋势。 展开更多

关键词 协同导航 编队方式 多传感器组合应用 多源信息处理方法 武器协同技术

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基于增强现实技术的导览产品用户体验设计研究 被引量：10

6

作者 张慧姝 李世彤 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第12期123-125,共3页

提出了产品体验协作设计方法,包括产品体验协作设计过程模型、多学科协作产品体验设计框架、体验隐性要素和显性要素协作设计模型、AR系统的体验设计流程。由于导览产品体验设计为装备制造业、城市管道监测、参观等方面的升级具有重要意... 提出了产品体验协作设计方法,包括产品体验协作设计过程模型、多学科协作产品体验设计框架、体验隐性要素和显性要素协作设计模型、AR系统的体验设计流程。由于导览产品体验设计为装备制造业、城市管道监测、参观等方面的升级具有重要意义,以导览产品为例,运用产品体验协作设计方法进行了原型设计,应用增强现实技术优化了用户体验过程,验证了协作设计方法的可行性,为相关行业进行用户体验设计提供参考。 展开更多

关键词 产品设计 协作设计 用户体验设计 导览产品 增强现实技术

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基于分布式协同导航的行人三维惯性SLAM方法 被引量：7

7

作者 熊智 陈芷心 +3 位作者 丁一鸣 李晓东 曹志国 李婉玲 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期195-201,209,共8页

针对仅依赖惯性传感器数据进行零速修正的行人航位推算方法导致室内行人协同导航定位累计误差较大的问题,提出了一种三维环境下的分布式行人协同惯性SLAM方法。在行人间初始相对位姿未知的情况下,通过蓝牙检测相遇,使用基于奇异值分解... 针对仅依赖惯性传感器数据进行零速修正的行人航位推算方法导致室内行人协同导航定位累计误差较大的问题,提出了一种三维环境下的分布式行人协同惯性SLAM方法。在行人间初始相对位姿未知的情况下,通过蓝牙检测相遇,使用基于奇异值分解的最小二乘方法求解行人间位姿的刚性变换;然后构建基于三维占用栅格的惯性SLAM地图,通过优化联合后验概率分布获得行人位姿与地图的最优估计,减小系统的累计误差;同时构建了一个分布式协同SLAM框架,使得每个行人的定位系统都能够独立运行。实验结果表明,所提出的算法能有效提升三维惯性行人协同导航系统的定位精度,在大约2000 m^(2)、总长2000 m的多楼层双人协同实验中,算法的平均定位误差为1.22 m,与传统零速修正方法相比,定位精度提升80%以上。 展开更多

关键词 行人导航 室内定位 协同导航 即时定位与建图

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基于遭遇点预测的比例导引与多平台接力制导交接律设计 被引量：7

8

作者 余名哲 张友安 钱进 《海军航空工程学院学报》 2010年第3期255-258,314,共5页

为实现舰艇编队的区域防空,要求舰空导弹具有超视距协同制导能力。针对这一问题,在比例导引剩余时间估计的基础上,给出了基于遭遇点预测的舰空导弹超视距比例导引制导方法。在多平台接力制导过程中,为避免由多种误差因素造成的导弹控制... 为实现舰艇编队的区域防空,要求舰空导弹具有超视距协同制导能力。针对这一问题,在比例导引剩余时间估计的基础上,给出了基于遭遇点预测的舰空导弹超视距比例导引制导方法。在多平台接力制导过程中,为避免由多种误差因素造成的导弹控制指令的突然变化,引进平滑因子,在给定时间内完成制导指令的平滑交接。仿真结果验证了设计方法的有效性。 展开更多

关键词 协同制导 舰空导弹 交接律 比例导引

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水下航行器自主导航定位技术前沿进展 被引量：1

9

作者 张淋 谭良成 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期161-171,共11页

导航与定位技术是自主水下航行器(AUV)预设任务并安全返航的前提,由于水下环境的限制,目前广泛采用多系统组合导航的方式来实现AUV的准确定位。面向AUV的工况特点,详细介绍了水声测速系统、水声定位系统以及地球物理场辅助导航技术的特... 导航与定位技术是自主水下航行器(AUV)预设任务并安全返航的前提,由于水下环境的限制,目前广泛采用多系统组合导航的方式来实现AUV的准确定位。面向AUV的工况特点,详细介绍了水声测速系统、水声定位系统以及地球物理场辅助导航技术的特征与技术难点,分析了用于水下自主导航时多源组合导航方法的最新进展,随着相关测量仪器领域的研究进展,基于精确测量地球物理场特征的辅助导航技术成为具有极强竞争力的方案之一。多AUV协同导航方案同样适用于复杂的水下环境,被视为未来AUV导航技术重要发展方向。 展开更多

关键词 自主水下航行器 组合导航 水下声学系统 协同导航 辅助导航

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集群无人机协同导航构型优选方法 被引量：2

10

作者 马铭江 熊智 +1 位作者 王融 陈明星 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第5期83-88,共6页

针对现有集群无人机协同导航构型优选方法运算效率低的问题,提出一种基于改进粒子群优化算法的集群无人机协同导航构型优选方法。首先利用协同精度因子作为构型评估标准提高评估精度,并在此基础上,采用自适应惯性因子和非对称学习因子... 针对现有集群无人机协同导航构型优选方法运算效率低的问题,提出一种基于改进粒子群优化算法的集群无人机协同导航构型优选方法。首先利用协同精度因子作为构型评估标准提高评估精度,并在此基础上,采用自适应惯性因子和非对称学习因子对粒子群优化算法进行改进,提升了算法的寻优性能以及收敛速度,同时筛选出最优构型,提高了集群无人机协同导航的定位精度。仿真结果表明,改进粒子群优化算法与传统粒子群优化算法相比,构型的协同精度因子值减小了33%。在此基础上,所提优选方法提升了对集群中用户机的定位精度,减小了构型优选的计算量,利于大规模无人机集群的广泛应用。 展开更多

关键词 集群无人机 协同导航 构型优选 改进粒子群

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基于相对速度和位置辅助的无人机编队协同导航 被引量：5

11

作者 郭鹏军 张睿 +1 位作者 高关根 许斌 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1438-1446,共9页

惯性导航系统的误差随时间累积,仅依靠惯性导航系统进行定位的无人机编队无法在长航时飞行中获取高精度导航信息.针对这一问题,面向主从式无人机编队提出一种协同导航方案.首先,在无人机上配置相对导航传感器,测量主从无人机编队成员之... 惯性导航系统的误差随时间累积,仅依靠惯性导航系统进行定位的无人机编队无法在长航时飞行中获取高精度导航信息.针对这一问题,面向主从式无人机编队提出一种协同导航方案.首先,在无人机上配置相对导航传感器,测量主从无人机编队成员之间的相对速度和相对位置信息;其次,考虑编队成员之间的相对位姿,研究空间统一转换方案,将编队各成员依靠惯性导航系统测量的绝对导航信息与相对传感器测量的相对导航信息统一到同一导航坐标系下;最后,给出基于相对速度和相对位置辅助的协同导航方案.30 min仿真结果表明,采取该方案后,从机各方向上的速度和位置误差分别收敛至0.1 m/s和5 m,证实该方案相较于惯性导航系统更适用于长航时飞行场景. 展开更多

关键词 协同导航 相对导航 空间信息统一 无人机

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大型平移式喷灌机分布式级联协同导航控制方法 被引量：5

12

作者 孟令刚 范松涛 周燕 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期137-145,174,共10页

针对大型平移式喷灌机协同导航控制系统中存在的易偏离导航路径、跨间行走协同性差、喷灌均匀性不高等问题,提出了一种分布式级联协同导航控制方法。该方法在建立大型喷灌机多塔车运动学模型的基础上,结合状态反馈和PID控制,设计了主塔... 针对大型平移式喷灌机协同导航控制系统中存在的易偏离导航路径、跨间行走协同性差、喷灌均匀性不高等问题,提出了一种分布式级联协同导航控制方法。该方法在建立大型喷灌机多塔车运动学模型的基础上,结合状态反馈和PID控制,设计了主塔车为主机的路径导航控制算法以及子塔车为从机的级联同步跟随控制算法。并设计了基于该方法的协同导航控制系统,通过双天线RTK定位模块获得各塔车的实时姿态,通过变频调速技术实现各塔车运动姿态的控制。完成了变频控制的大型喷灌机设计,在河南省许昌市试验基地进行了协同导航试验。试验结果表明,喷灌机以不同速度协同导航行走时,主塔车最大横向偏差不大于3.26 cm,最大航向偏差不大于1.65°;子塔车最大同步偏差不大于13.07 cm,满足田间自主作业要求。 展开更多

关键词 喷灌机 平移式 分布式级联 协同导航 RTK 变频调速

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视觉SLAM的空地协同导航方法研究 被引量：5

13

作者 高宏伟 于斌 武炎明 《沈阳理工大学学报》 CAS 2022年第1期7-13,共7页

针对机器人同步定位与导航系统中,空中无人机执行地面任务灵活性差、地面无人车视野易被遮挡等问题,采用基于视觉同步定位与地图构建(SLAM)的空地协同导航方法;针对现有空地协同导航系统中无人机多视角下的视差问题,提出了3D-2D线特征... 针对机器人同步定位与导航系统中,空中无人机执行地面任务灵活性差、地面无人车视野易被遮挡等问题,采用基于视觉同步定位与地图构建(SLAM)的空地协同导航方法;针对现有空地协同导航系统中无人机多视角下的视差问题,提出了3D-2D线特征匹配方法;针对图像轮廓还原程度较差的问题,将无人机关键帧拼接后的边缘图像与SLAM地图进行基于轮廓相似度的融合。地面无人车通过视觉标靶对自身定位,并融合激光雷达局部地图的方法实时修正地图,完成路径规划。通过仿真进行测试,证明了方案的可行性和方法的有效性。 展开更多

关键词 协同导航 视觉同步定位与地图构建 线特征 路径规划

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基于图优化的通信受限环境下协同导航方法 被引量：4

14

作者 牛皓飞 蔡庆中 +1 位作者 李健 杨功流 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期222-234,共13页

近年来智能无人集群系统受到广泛关注,集群中多智能体节点的协同导航是实现复杂协同控制的一个关键问题。针对在复杂遮挡环境下可能存在的观测信息不同步、不连续等问题,研究基于图优化算法的分布式协同导航方法。以超宽带(UWB)测距传... 近年来智能无人集群系统受到广泛关注,集群中多智能体节点的协同导航是实现复杂协同控制的一个关键问题。针对在复杂遮挡环境下可能存在的观测信息不同步、不连续等问题,研究基于图优化算法的分布式协同导航方法。以超宽带(UWB)测距传感器提供的节点间相对测距信息与节点自身基于惯性传感器的航位推算信息构成的状态约束建立因子图模型,利用图优化算法全局优化的特点解决传统滤波方法无法适应观测信息不同步的问题;通过自适应动态变化的分布式拓扑结构,可充分利用节点间的观测信息解决复杂环境下锚点观测不足的问题;通过对陀螺零偏的实时估计提高个体在短时间内完全无外部观测状态下的精度保持能力。数学仿真与实验结果表明:在复杂遮挡环境下,所提方法具备处理动态增删、时间异步的观测信息的能力,并可以对陀螺零偏进行实时估计与补偿,使短时通信拒止环境下单节点的位置精度保持能力提升61%,使集群在复杂通信受限环境的综合定位精度提升1倍。 展开更多

关键词 协同导航 无人集群 图优化 因子图 多智能体

原文传递

分布式集群秩亏约束协同导航方法研究

15

作者 秦峰 王璞 +1 位作者 胡少勇 薛书棋 《航天控制》 CSCD 2024年第2期42-47,共6页

针对卫星导航拒止环境、分布式集群纯惯导误差快速发散问题,提出了一种适用于所有节点均为纯惯导的分布式集群的协同导航方法,设计了秩亏约束卡尔曼滤波器,在量测量数量少于状态量数量导致滤波方程秩亏时,仍可以实现分布式集群协同导航... 针对卫星导航拒止环境、分布式集群纯惯导误差快速发散问题,提出了一种适用于所有节点均为纯惯导的分布式集群的协同导航方法,设计了秩亏约束卡尔曼滤波器,在量测量数量少于状态量数量导致滤波方程秩亏时,仍可以实现分布式集群协同导航,减小惯导误差。构建了无人机飞行试验平台,飞行试验验证结果表明,组网内无高精度节点,协同导航修正后位置和速度精度可提升两倍左右;组网内有一个高精度节点,协同导航修正后位置和速度精度可提升10~20倍左右。 展开更多

关键词 协同导航 无人机 卡尔曼滤波 分布式集群

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多飞行器协同导航最优编队构型设计

16

作者 李兆琦 王新龙 +2 位作者 丁伟 聂光皓 胡晓东 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第5期67-73,共7页

高精度的协同导航是实现多飞行器编队飞行的关键,而编队构型是影响协同导航定位精度的重要因素。为了实现高精度的协同导航,建立了多飞行器协同导航系统模型,分析了编队构型及其动态变化对协同导航定位精度的影响,确定了使系统完全可观... 高精度的协同导航是实现多飞行器编队飞行的关键,而编队构型是影响协同导航定位精度的重要因素。为了实现高精度的协同导航,建立了多飞行器协同导航系统模型,分析了编队构型及其动态变化对协同导航定位精度的影响,确定了使系统完全可观测的编队构型;进而,基于系统可观测度分析方法建立了协同导航定位精度评价模型,得到了多飞行器协同导航最优编队构型。仿真结果表明,相较于采用非最优编队构型,采用最优编队构型时的定位精度可提高75%以上,有效提升了编队飞行器的协同导航定位精度。 展开更多

关键词 多飞行器编队 协同导航 可观测度 最优编队构型 高精度

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基于个性化自适应学习的网络混合式信息推荐 被引量：4

17

作者 邵孟良 张森 《计算机仿真》 北大核心 2021年第4期408-411,426,共5页

网络信息种类繁多、特征混乱,信息结构可视化难度较大,导致其推荐误差较大,且相似信息资源直接点击率不高。提出新的基于个性化自适应学习的网络混合式信息推荐方法。将自适应学习分为知识学习、测验考试、学习策略决策及数据维护四大... 网络信息种类繁多、特征混乱,信息结构可视化难度较大,导致其推荐误差较大,且相似信息资源直接点击率不高。提出新的基于个性化自适应学习的网络混合式信息推荐方法。将自适应学习分为知识学习、测验考试、学习策略决策及数据维护四大功能模块,自适应挖掘混合式信息特征,降低用户个性属性维数;构建领域知识模型,对混合信息知识结构做可视化导航;将基于内容推荐方法与协同过滤算法相结合,划分具有相同喜好的用户,生成混合式信息推荐集合。实验结果表明,所提方法平均绝对误差与均方根误差均低于传统方法,相似信息资源点击率得到明显提高,说明所提方法推荐效果更好,能够根据用户喜好实现个性化推荐。 展开更多

关键词 个性化自适应学习 网络信息推荐 自适应特征 协同过滤 可视化导航

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基于分散式卡尔曼滤波的多机器人协同定位

18

作者 朱奎宝 张峰 +3 位作者 温紫晴 卢文涛 郭广源 康浩楠 《通信与信息技术》 2024年第2期27-31,共5页

针对机器人导航过程中惯性导航误差随时间积累影响定位精度问题,提出了一种基于分散式卡尔曼滤波的多机器人协同导航算法,该算法将自身导航信息与观测得到的相对测量信息以及其他机器人的导航信息进行融合,实现自身导航信息的校正。该... 针对机器人导航过程中惯性导航误差随时间积累影响定位精度问题,提出了一种基于分散式卡尔曼滤波的多机器人协同导航算法,该算法将自身导航信息与观测得到的相对测量信息以及其他机器人的导航信息进行融合,实现自身导航信息的校正。该算法不存在中央处理单元,降低了计算量,提高了系统稳定性。利用MATLAB软件平台对算法进行了仿真验证,结果表明该算法提高了多机器人之间的协同定位精度,具有一定的抗干扰性。 展开更多

关键词 分散式卡尔曼滤波 协同导航 相对测量信息 抗干扰性

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无人车/行人动态杆臂估计与协同导航方法

19

作者 杨子傲 曲麒富 +2 位作者 左健文 唐嘉乔 张佳荷 《导航与控制》 2024年第4期25-38,共14页

针对复杂动态环境下微惯导自身存在较大的器件噪声导致的定位误差随时间快速累积的问题,充分发挥了无人车/行人相对运动学的模型作用,研究了无人车/行人惯性基协同导航方法,实现了复杂运动条件下惯导系统误差抑制与精度提升。首先,建立... 针对复杂动态环境下微惯导自身存在较大的器件噪声导致的定位误差随时间快速累积的问题,充分发挥了无人车/行人相对运动学的模型作用,研究了无人车/行人惯性基协同导航方法,实现了复杂运动条件下惯导系统误差抑制与精度提升。首先,建立了无人车/行人“速度+姿态”匹配模型;然后,充分考虑了行人的运动特点,建立了无人车/行人相对运动模型,并进行了两者间动态杆臂估计;最后,提出了无人车/行人协同导航方法,并开展了高可信的软件在环仿真实验。实验结果表明,在无人车/行人相对运动约束下,行人微惯导导航的定位精度大幅提升,支持不依赖卫星的无人车/行人相对导航与协同导航。 展开更多

关键词 协同导航 相对运动 误差补偿 传递对准

原文传递

协同区域搜索与目标定位技术在航海中的应用

20

作者 崔明月 白晓勇 +1 位作者 王清哲 蒋晓龙 《舰船电子工程》 2024年第7期44-49,共6页

随着现代海洋海事任务复杂多样化的发展,协同区域搜索与目标定位技术以全面环境感知能力、高效任务执行效率、超强的适应力、更高的鲁棒性等突出特点在船舶领域中逐步推广应用。论文基于协同区域搜索与目标定位技术现状调研,综合分析了... 随着现代海洋海事任务复杂多样化的发展,协同区域搜索与目标定位技术以全面环境感知能力、高效任务执行效率、超强的适应力、更高的鲁棒性等突出特点在船舶领域中逐步推广应用。论文基于协同区域搜索与目标定位技术现状调研,综合分析了协作通信结构的优化、协同任务分配、协同覆盖搜索、协同目标定位等关键技术,开展了基于海上战术需求的编队航海作业、基于对敌已目标物的围捕护航控制、基于进出港操纵下的船舶靠泊作业、基于数字航海的船联网导航系统研制应用研究展望,对于“船-船”“船-岸基”跨区调度数据共享及信息交互提供借鉴作业,该技术的应用将大大提高了航海作业的任务种类以及作业半径,提升了导航定位平台系统数字智能感知水平。 展开更多

关键词 协同搜索 目标定位 航海作业

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