期刊文献+
共找到12篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
协作机器人分段式轨迹规划算法研究
1
作者 张红彬 常旭 《智能计算机与应用》 2024年第7期120-127,共8页
基于分段多项式插值轨迹规划算法,为六自由度协作机器人选择稳定性好、轨迹平滑、计算量小的轨迹规划算法。首先,基于协作机器人的尺寸参数建立其运动学模型;其次,结合机器人工作空间确定机器人末端轨迹的关键点,并利用分段多项式轨迹... 基于分段多项式插值轨迹规划算法,为六自由度协作机器人选择稳定性好、轨迹平滑、计算量小的轨迹规划算法。首先,基于协作机器人的尺寸参数建立其运动学模型;其次,结合机器人工作空间确定机器人末端轨迹的关键点,并利用分段多项式轨迹规划算法对协作机器人进行轨迹规划,保证协作机器人末端经过对应关键点;最后,结合协作机器人模型对得到的运动轨迹进行动力学仿真验证,确定适合此协作机器人的轨迹规划算法。在Matlab实验平台获取3-3-3次分段式多项式轨迹规划算法、3-5-3次分段式多项式轨迹规划算法、4-5-4次分段式多项式轨迹规划算法以及5-5-5次分段式多项式轨迹规划算法下的运动轨迹,利用ADAMS进行动力学仿真验证,结果表明:在4-5-4次分段多项式轨迹规划算法下的运动轨迹平滑稳定且计算量较小。 展开更多
关键词 协作机器人 工作空间 轨迹规划 动力学仿真
下载PDF
基于Matlab的双机器人协作空间求解及分析 被引量:4
2
作者 王威 许勇 +1 位作者 刘勇 宋伟 《轻工学报》 CAS 2019年第4期102-108,共7页
以双机器人协作系统模型为研究对象,根据其D-H参数求出运动学正解,基于Matlab,利用蒙特卡洛方法解出双机器人工作空间的公共区域,采用极值理论法和搜索区域法对公共区域边界曲线进行提取,可确定双机器人协作空间的界限曲面和极限位置.... 以双机器人协作系统模型为研究对象,根据其D-H参数求出运动学正解,基于Matlab,利用蒙特卡洛方法解出双机器人工作空间的公共区域,采用极值理论法和搜索区域法对公共区域边界曲线进行提取,可确定双机器人协作空间的界限曲面和极限位置.仿真结果表明,该方法具有易于实现、空间表达直观等优点,可应用于其他结构形式和任意自由度的双臂机器人类似问题求解. 展开更多
关键词 双机器人 协作空间 蒙特卡洛法 极值理论 MATLAB仿真
下载PDF
基于工作空间的主从式机器人比例系数分析 被引量:2
3
作者 岳龙旺 曹毅 王树新 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第6期803-807,共5页
传统的主从同构式医疗机器人系统不能同时满足对主手操作舒适性和从手专用性的要求。主从异构式医疗机器人系统可以根据主手操作舒适性和从手专用性分别设计主手和从手,满足了对主手和从手的不同要求。主从比例系数是主从异构式机器人... 传统的主从同构式医疗机器人系统不能同时满足对主手操作舒适性和从手专用性的要求。主从异构式医疗机器人系统可以根据主手操作舒适性和从手专用性分别设计主手和从手,满足了对主手和从手的不同要求。主从比例系数是主从异构式机器人系统的一个重要参数。以“妙手”系统为研究对象,在确保主手和从手均满足显微血管缝合手术工作空间要求的基础上,通过对主手协同工作空间和从手协同工作空间分析,确定了主手与从手的比例系数。该系数保证系统能够顺利完成手术动作。 展开更多
关键词 “妙手”系统 协同工作空间 比例系数
下载PDF
多空间机器人协同工作空间的数值求解方法 被引量:2
4
作者 龚轲杰 王勇 +2 位作者 段玉瑞 梅亚飞 廖瑛 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2022年第3期49-57,共9页
针对未来在轨服务过程中,可能遇到单个空间机器人难以独立胜任的应用场景,需要多个空间机器人协同操作,但目前针对多空间机器人协同工作空间的研究很少。考虑到解析法计算工作空间难度很大,提出了一种基于蒙特卡洛法的一般协同工作空间... 针对未来在轨服务过程中,可能遇到单个空间机器人难以独立胜任的应用场景,需要多个空间机器人协同操作,但目前针对多空间机器人协同工作空间的研究很少。考虑到解析法计算工作空间难度很大,提出了一种基于蒙特卡洛法的一般协同工作空间数值求解方法。再进一步针对空间机器人协同的特殊性,提出了广义协同工作空间的概念,并给出了数值求解方法。仿真结果表明,基座姿态约束会引起协同工作空间的缩小,同时广义协同工作空间的范围明显大于一般协同工作空间。所得结论可以为空间机器人任务设计与规划提供参考。 展开更多
关键词 空间机器人 协同工作空间 蒙特卡洛法 旋量理论 运动学建模
下载PDF
α-Shape算法双机器人协作工作空间研究 被引量:1
5
作者 朱良麒 丁力平 +1 位作者 陈文亮 周志光 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第10期267-271,278,共6页
机器人协作工作空间是机器人领域的研究热点,但同时也是技术难点。首先以集合形式给出了协作工作空间的定义,基于蒙特卡洛法分别得到主、从机器人工作空间的点云模型;分析了求交集法提取协作空间点的不足,并给出一种通过计算点与点距离... 机器人协作工作空间是机器人领域的研究热点,但同时也是技术难点。首先以集合形式给出了协作工作空间的定义,基于蒙特卡洛法分别得到主、从机器人工作空间的点云模型;分析了求交集法提取协作空间点的不足,并给出一种通过计算点与点距离并加入一定阈值的判断方法,有效的提取到了协作空间内的点云;运用α-Shape算法分别处理单机器人工作空间与协作工作空间点云数据,对工作空间进行了三维重建,同时给出了基于体积值的参数α的确定方法,并基于此获得了较好的重建效果。最后以六自由度转动关节机器人为例进行了计算和分析,验证了方法的有效性,为指导机器人协作相关技术奠定了重要的理论基础。 展开更多
关键词 机器人 协作工作空间 蒙特卡罗法 α-Shape 三维重建
下载PDF
多媒体支持的协同系统开发工具集(MediaCoKit)的设计与实现
6
作者 宗祥宇 魏明亮 +2 位作者 吴敏强 茅兵 谢立 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2001年第7期21-25,共5页
We illustrate MediaCoKit,a multimedia collaborative system development toolkit,in this paper. The collaborative system,developed with MediaCoKit, has a friendly GUI and a good accessibility for users. And group awaren... We illustrate MediaCoKit,a multimedia collaborative system development toolkit,in this paper. The collaborative system,developed with MediaCoKit, has a friendly GUI and a good accessibility for users. And group awareness is supported in terms of multimedia presentation,the presentation including both video and audio media. We discuss the key issues of the toolkit such as data sharing object,multimedia components,workspace awareness and then detail its implementation. 展开更多
关键词 协同系统开发工具集 多媒体 软件工具
下载PDF
分布式协同设计技术及其模型实例设计 被引量:31
7
作者 陈小安 尹佑盛 +2 位作者 郑小光 梁锡昌 王永刚 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期1-4,共4页
介绍了分布式协同设计技术的背景、基本概念、结构、特点及其研究进展,建立了一个试验系统并进行了初步的应用试验。
关键词 协同设计 计算机辅助设计 共享工作空间 分布式
下载PDF
可重构柔索并联机器人协同避障方法研究 被引量:9
8
作者 訾斌 王炳尧 +1 位作者 刘浩 钱森 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期593-601,共9页
针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题,设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型,在此模型基础上... 针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题,设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型,在此模型基础上利用其结构的拓扑约束及障碍物间的临界支撑线求取机器人的无碰撞运动区域;通过凸包算法及凸包映射算法求取不同构型及障碍物分布下可重构柔索并联机器人的力封闭工作空间,并分析不同构型及障碍物分布对机器人无碰撞力封闭工作空间的影响;随后,通过优化算法求取指定运动轨迹上最优索分布;最后在重构索驱动机器人实验平台对所得优化结果进行验证。实验结果显示,所设计的可重构柔索机器人协同避障方法能有效避免重构索驱动机器人运动过程中的碰撞。 展开更多
关键词 可重构柔索并联机器人 协同避障 力封闭工作空间 多指抓握 最优索力分布
下载PDF
学习者了解在线协作学习吗?——在线协作学习感知分析 被引量:9
9
作者 穆肃 雷艳 刘海星 《开放教育研究》 CSSCI 北大核心 2016年第3期71-81,共11页
当前在线学习以学生独立自主学习为主,协作学习活动类型少,协作过程也不显著,与互联网时代互通融合的特点不尽一致。为深入了解原因,本研究利用协作学习感知要素框架,根据在线学习的实际,拟定了在线协作学习感知分析框架。研究基于设计... 当前在线学习以学生独立自主学习为主,协作学习活动类型少,协作过程也不显著,与互联网时代互通融合的特点不尽一致。为深入了解原因,本研究利用协作学习感知要素框架,根据在线学习的实际,拟定了在线协作学习感知分析框架。研究基于设计研究的思路,在实际在线学习项目中设计和组织实施了两次协作学习活动,并对在线协作学习感知进行了观察与分析,综合使用调查法和观察法探研两千多名学习者的在线协作学习过程。通过对有效发生在线协作学习的68组学习者在线学习过程和资料进行交互行为和协同写作行为编码、基本统计分析和交互分析等,得到以下结论:1)虽然任务感知对协作学习的有效开展存在正面影响,但在线学习者的任务感知却不积极和主动,通常仅限于个人明确,缺乏集体认同和协调;2)社会感知对协作学习的发生也具有积极作用,学习者对此大多能形成积极和主动的感知;3)在线学习者工作空间感知存在偏差,这既由于他们对技术应用的不确定性,也源自其内心对技术"排斥"的惯性;4)在线学习者概念感知中新知识的感知较强,新旧知识关联感知有待进一步深入研究了解。 展开更多
关键词 在线协作学习感知 任务感知 社会感知 工作空间感知 概念感知 交互分析
下载PDF
管道全位置焊接机器人结构设计与运动学分析
10
作者 冯传智 罗雨 +5 位作者 许耀波 王庆林 任飞燕 于俊杰 苏佳毅 焦向东 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第8期1489-1499,共11页
现有管道全位置自动焊接设备自由度少,无法模仿高级焊工运条手法,从而影响到焊接质量。针对这一问题,设计了一款基于协作机械臂的管道全位置焊接机器人,并进行了运动学分析。首先,根据焊接机器人的结构特点,采用模块化思想对机器人进行... 现有管道全位置自动焊接设备自由度少,无法模仿高级焊工运条手法,从而影响到焊接质量。针对这一问题,设计了一款基于协作机械臂的管道全位置焊接机器人,并进行了运动学分析。首先,根据焊接机器人的结构特点,采用模块化思想对机器人进行了功能模块划分,功能模块包括柔性导轨、行走底盘、六轴协作机械臂和模块间的快锁机构四个部分;然后,根据D-H法建立了运动学方程,结合Robotic Toolbox和MATLAB完成了焊接机器人的建模和运动学仿真;最后,采用蒙特卡洛法对焊接机器人的工作空间进行了可视化分析。研究结果表明:理论上,基于协作机械臂的管道焊接机器人可完成管道壁厚为755 mm、焊缝宽度为310 mm的焊接任务,并且运动学模型正确、结构设计合理,可以满足管道全位置焊枪姿态调整的功能需求。 展开更多
关键词 全位置焊接机器人 协作机械臂 管道焊接质量 结构设计 运动学仿真 工作空间验证 D-H法
下载PDF
多媒体协同环境Ashram的设计与实现 被引量:1
11
作者 魏明亮 乐正宜 +2 位作者 宗祥宇 茅兵 谢立 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2001年第15期142-145,共4页
设计并实现了一个多媒体协同环境Ashram系统。Ashram系统采用半复制式体系结构,具有友好的界面和简单的操作方式,支持多媒体的协同感知。文章对它的关键技术从工作空间感知和基于角色的访问控制方面作了着重的阐述,之后又对它的实现... 设计并实现了一个多媒体协同环境Ashram系统。Ashram系统采用半复制式体系结构,具有友好的界面和简单的操作方式,支持多媒体的协同感知。文章对它的关键技术从工作空间感知和基于角色的访问控制方面作了着重的阐述,之后又对它的实现技术做了详细的讨论,力图给出一个详尽的解决方案。 展开更多
关键词 多媒体协同系统 访问控制 设计 Ashram系统 CSCW
下载PDF
有人/无人协同无人机操作员作业空间设计——基于人机工效学的视域 被引量:1
12
作者 张宁 涂天佳 《工业技术创新》 2017年第2期27-30,42,共5页
为减少设计不合理对有人/无人协同任务执行成功率的影响,开展无人机操作员作业空间设计。以某型有人直升机后舱这一作业空间作为研究对象,基于人机工效学的视域,秉承以人为本的理念,针对最为关键的座椅和控制台装置,分别从参数和结构两... 为减少设计不合理对有人/无人协同任务执行成功率的影响,开展无人机操作员作业空间设计。以某型有人直升机后舱这一作业空间作为研究对象,基于人机工效学的视域,秉承以人为本的理念,针对最为关键的座椅和控制台装置,分别从参数和结构两方面总结了设计原则,展示了设计效果。设计理念为各种有人/无人协同装备操作空间设计提供了参考。 展开更多
关键词 有人/无人协同 无人机操作员 作业空间 人机工效学
原文传递
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部