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基于CoDeSys的全向移动机器人控制系统设计 被引量：16
1
作者 徐建明 赵亚楠 +1 位作者 吴蜀魏 徐文龙 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2019年第2期230-236,共7页
研究了全向移动机器人的运动控制问题,设计了一种基于CoDeSys的控制系统。首先,搭建了由两个全向轮和两个万向轮构成的对角驱动四轮全向移动机器人本体。然后,根据车体位置-航向偏差构建了Lyapunov函数,设计一种适应车体线速度的反馈控... 研究了全向移动机器人的运动控制问题,设计了一种基于CoDeSys的控制系统。首先,搭建了由两个全向轮和两个万向轮构成的对角驱动四轮全向移动机器人本体。然后,根据车体位置-航向偏差构建了Lyapunov函数,设计一种适应车体线速度的反馈控制律;根据逆运动学和牵引轮与航向轮速度约束对车体速度进行规划,解决车体因为进入奇异点区域而造成系统不稳定的问题,并使得跟踪期望轨迹时间最优。最后,在CoDeSys上位机上编写功能块,构建全局移动机器人运动控制系统,通过轨迹跟踪实验,验证控制算法的有效性。 展开更多
关键词 全向移动机器人 LYAPUNOV函数 轨迹跟踪 codesys
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基于CoDeSys的坑道钻机参数监控系统设计 被引量：13
2
作者 赵良 殷新胜 翁寅生 《煤炭工程》 北大核心 2016年第2期56-58,共3页
针对坑道钻机的使用需求,设计了一种钻进参数监控系统。系统硬件以PLC为控制核心,详细介绍了采用CoDeSys软件设计系统的信号采集及处理方法,通过CAN总线网络实现与上位机监控通信,上位机界面则基于计算机windows系统使用LabVIEW软件设... 针对坑道钻机的使用需求,设计了一种钻进参数监控系统。系统硬件以PLC为控制核心,详细介绍了采用CoDeSys软件设计系统的信号采集及处理方法,通过CAN总线网络实现与上位机监控通信,上位机界面则基于计算机windows系统使用LabVIEW软件设计。实际应用表明,该监控系统能准确将采集的钻进参数显示到上位机界面并保存,提高了钻进效率,实时性强、可靠性高。 展开更多
关键词 codesys 坑道钻机 监控系统 LABVIEW
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基于CoDeSys平台的六自由度工业机器人运动控制器设计 被引量：11
3
作者 王耀东 徐建明 徐胜华 《计算机测量与控制》 2018年第9期103-107,125,共6页
针对ER50六自由度工业机器人,基于CoDeSys软件平台开发了一款机器人运动控制器;采用ARM+CoDeSys架构和PLCopen规范进行六自由度工业机器人控制系统软件开发以及人机交互界面设计;首先根据D-H参数对ER50机器人进行运动学建模,并在此基础... 针对ER50六自由度工业机器人,基于CoDeSys软件平台开发了一款机器人运动控制器;采用ARM+CoDeSys架构和PLCopen规范进行六自由度工业机器人控制系统软件开发以及人机交互界面设计;首先根据D-H参数对ER50机器人进行运动学建模,并在此基础上封装ER50机器人正逆运动学功能块;然后对控制器的示教模块、点动模块以及在线编程模块进行软件开发并设计各个模块的人机交互界面;在ER50机器人上实现了运动控制器在线示教、点动以及在线编程等功能;最后通过直线和圆弧轨迹跟踪实验验证了运动控制器设计的有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 codesys PLCOPEN 运动控制器
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CoDeSys在开放式PLC系统中的应用 被引量：12
4
作者 童建林 彭燕华 《电工技术》 2013年第7期38-39,共2页
介绍了开放式PLC系统的概念及软硬件构成,描述了CoDeSys的架构特点,并论述了基于CoDeSys的开放式PLC系统的总体结构及其开发系统与实时运行系统。
关键词 开放式 PLC codesys
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煤层气车载钻机远程电液控制系统研制及应用 被引量：8
5
作者 赵良 《煤炭工程》 北大核心 2019年第6期145-148,共4页
在分析了煤层气车载钻机的应用区域及功能的基础上,研制了一套远程电液控制系统,以提高钻机自动化技术水平及减少人员安全隐患。该系统主要由电液双控液压阀、摄像头及远程控制台构成,选用CAN总线通讯与钻机电控系统快速配接;远程控制... 在分析了煤层气车载钻机的应用区域及功能的基础上,研制了一套远程电液控制系统,以提高钻机自动化技术水平及减少人员安全隐患。该系统主要由电液双控液压阀、摄像头及远程控制台构成,选用CAN总线通讯与钻机电控系统快速配接;远程控制台内部以控制器为核心,介绍了钻机控制需求及信号型式;详细描述了以CoDeSys软件设计中手柄模拟量输入及比例阀PWM信号输出的编写方法。施工应用表明:该系统能够实现钻机的远程电控操作,比例阀响应时间在0. 8s以内,可靠性高、便携性强,同时简化了远距离管线布置,使司钻人员远离井口,降低了劳动强度,提高了施工安全性。 展开更多
关键词 车载钻机 电液控制 CAN总线 codesys
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基于PLCopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计 被引量：8
6
作者 徐胜华 徐建明 赵帅 《计算机测量与控制》 2019年第3期97-102,共6页
针对工业机器人控制系统的开放性要求,设计符合PLCopen规范的六轴工业机器人运动控制功能块;基于CodeSys软件开发环境,结合SMC_CNC库中数组、结构体和功能块,采用IEC61131-3编程语言开发了六轴工业机器人运动控制功能块,包含:坐标变换... 针对工业机器人控制系统的开放性要求,设计符合PLCopen规范的六轴工业机器人运动控制功能块;基于CodeSys软件开发环境,结合SMC_CNC库中数组、结构体和功能块,采用IEC61131-3编程语言开发了六轴工业机器人运动控制功能块,包含:坐标变换、正逆运动变换、直线与圆弧插补运动等;在此基础上,开发了一系列机器人运动控制指令和可视化编程界面;最后,以埃夫特ER50六轴工业机器人为实验对象,采用研制的机器人运动控制器,实施机器人编程控制实验,结果表明所开发的机器人运动控制功能块及其指令达到了设计要求。 展开更多
关键词 PLCOPEN 运动控制 codesys IEC61131-3 工业机器人
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磁导航AGV车载控制系统的设计与应用 被引量：6
7
作者 孙宜敬 《现代制造技术与装备》 2022年第2期190-193,共4页
针对生产现场的转运需求设计了一种磁导航差速式自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV),其核心组成部分是车载控制系统。同时,从系统组成、硬件设计和软件设计等方面详细论述了车载控制系统,重点介绍了控制器域网(Controller Ar... 针对生产现场的转运需求设计了一种磁导航差速式自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV),其核心组成部分是车载控制系统。同时,从系统组成、硬件设计和软件设计等方面详细论述了车载控制系统,重点介绍了控制器域网(Controller Area Network,CAN)总线、循迹流程和控制逻辑。经实际运行证明,该系统具有较强的实用价值。 展开更多
关键词 磁导航 射频识别(RFID) 控制器域网(CAN) codesys 自动导引运输车(AGV)
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基于软PLC和CAN总线的自动定量包装机控制方案 被引量：5
8
作者 张思祥 杨建武 陈卫福 《微计算机信息》 北大核心 2005年第10S期19-20,共2页
自动定量包装机广泛应用于化肥、饲料、轻工等行业。目前,其控制系统大多采用传统硬PLC。软PLC技术是一种基于PC的新型控制技术,具有强大的网络通讯和数据处理能力,是目前自动化领域的研究热点之一。文章介绍了以德国3S公司的软PLC产品C... 自动定量包装机广泛应用于化肥、饲料、轻工等行业。目前,其控制系统大多采用传统硬PLC。软PLC技术是一种基于PC的新型控制技术,具有强大的网络通讯和数据处理能力,是目前自动化领域的研究热点之一。文章介绍了以德国3S公司的软PLC产品CoDeSys以及CAN总线为基础的分布式自动定量包装机控制方案,该方案可以实现自动称量和包装、产量统计、打印报表和远程监控等功能。 展开更多
关键词 IEC1131-3 软PLC CAN总线 codesys
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基于CODESYS的铁水车电气控制系统设计 被引量：6
9
作者 谢明 张吉胜 李利民 《湖北工业大学学报》 2012年第4期61-63,共3页
分析了铁水车电气控制系统的相关功能及实现该功能需要控制的参数和实施策略.确定该电气控制系统主要使用的器件并利用CODESYS软件和C语言编程,开发一套集自动检测、自动保护、自动报警、自动控制于一体的智能电气控制系统及图形接口.... 分析了铁水车电气控制系统的相关功能及实现该功能需要控制的参数和实施策略.确定该电气控制系统主要使用的器件并利用CODESYS软件和C语言编程,开发一套集自动检测、自动保护、自动报警、自动控制于一体的智能电气控制系统及图形接口.该套电气控制系统的建立,能够保证铁水车系统各部分性能的最佳配合. 展开更多
关键词 codesys 铁水车 电气控制
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基于CoDeSys的软PLC标准数据接口研究与实现 被引量：6
10
作者 申超 龙辛 +2 位作者 黄波 詹俊 庞伟 《机械工程与自动化》 2014年第1期7-9,共3页
基于实时多任务VxWorks操作系统和CoDeSys开发环境的软PLC实现一种通用数据交互标准化接口。该接口实现于系统软件层,上层应用只需通过变量名就可以对变量进行操作,实现了上层用户对数据的透明访问,如CoDeSys工程间数据的交互、多级PLC... 基于实时多任务VxWorks操作系统和CoDeSys开发环境的软PLC实现一种通用数据交互标准化接口。该接口实现于系统软件层,上层应用只需通过变量名就可以对变量进行操作,实现了上层用户对数据的透明访问,如CoDeSys工程间数据的交互、多级PLC间数据的交互以及主控制任务与子控制任务的数据共享。实验验证了交互数据的有效性、实时性,并成功地应用在了MW级风力发电机主控制器上。 展开更多
关键词 标准数据接口 哈希表
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基于双PLC协同作用的煤层气车载钻机控制系统设计 被引量：5
11
作者 邢望 罗鹏平 《煤矿机械》 2022年第8期10-12,共3页
针对煤层气车载钻机传统液压控制不能满足市场需求,考虑钻机结构复杂、外形尺寸大、布线困难、控制I/O多等问题,设计研发一种基于双PLC协同作用的煤层气车载钻机控制系统,系统采用双PLC控制,主控PLC负责指令输入,副控PLC负责指令输出和... 针对煤层气车载钻机传统液压控制不能满足市场需求,考虑钻机结构复杂、外形尺寸大、布线困难、控制I/O多等问题,设计研发一种基于双PLC协同作用的煤层气车载钻机控制系统,系统采用双PLC控制,主控PLC负责指令输入,副控PLC负责指令输出和检测反馈,解决I/O控制端口不够问题;设备钻杆拧卸扣和平台调平功能采用一键自动完成,避免人为单动操作衔接不畅和误操作危险;利用CAN总线进行通信,实现设备之间的数据共享,解决物理布线难、信息实时性差问题。工业性试验结果表明,该控制系统可靠性高、可操控性强、保护机制完善。 展开更多
关键词 车载钻机 PLC codesys 数据共享
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煤矿井下钻机关键控制方法优化与应用 被引量：2
12
作者 邢望 《煤矿机械》 2023年第3期162-164,共3页
针对现有电液控钻机上卸钻杆采用接近开关或时间延迟及拧卸扣采用压力传感器进行控制存在动作之间衔接不畅、误动作多、拧扣不紧导致泥浆压力建立不起来等问题,对钻机关键控制方法进行优化。机械臂组件和夹持器组件采用接近开关、位移... 针对现有电液控钻机上卸钻杆采用接近开关或时间延迟及拧卸扣采用压力传感器进行控制存在动作之间衔接不畅、误动作多、拧扣不紧导致泥浆压力建立不起来等问题,对钻机关键控制方法进行优化。机械臂组件和夹持器组件采用接近开关、位移传感器、旋转编码器和压力传感器协同控制方法,钻杆拧扣采用速度匹配方法,卸扣采用缓起浮动定距方法。通过工业性试验,钻机在钻孔过程中动作之间衔接流畅无卡顿,夹持器无空夹现象,机械臂组件移动准确到位,无拉、挤扣现象,提高了施工效率,有效延长了设备使用寿命。 展开更多
关键词 井下钻机 控制方法 瓦斯抽采 codesys
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基于I.MX6D的工程机械显示通信终端的设计与实现
13
作者 童晓斌 《工程建设与设计》 2024年第9期167-170,共4页
研制了基于I.MX6D的工程机械显示通信终端,该终端以I.MX6处理器为核心,采用Codesys作为应用编程平台,实现人机交互触摸显示,支持CAN总线、以太网、4G通信、GNSS定位、摄像头视频监控等本地功能,并能与云平台结合,实现工程机械的远程监... 研制了基于I.MX6D的工程机械显示通信终端,该终端以I.MX6处理器为核心,采用Codesys作为应用编程平台,实现人机交互触摸显示,支持CAN总线、以太网、4G通信、GNSS定位、摄像头视频监控等本地功能,并能与云平台结合,实现工程机械的远程监控、远程调试及OTA功能,能极大地提升工程机械系统的智能化水平;此显示通信终端具有性能强大、应用编程灵活、通用性好等优点,可广泛应用于各种工程机械控制系统中。 展开更多
关键词 工程机械 显示通信终端 组态软件 codesys
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基于CODESYS平台的城轨列车网络控制系统软件开发 被引量：2
14
作者 赵鹏 徐东超 +1 位作者 刘明希 林晓琳 《智慧轨道交通》 2023年第6期40-44,共5页
为了实现对城轨列车的控制和监测,提出了基于CODESYS平台的列车网络控制系统软件开发方法。首先介绍了CODESYS的平台特点和软件架构,在此基础上研发了TCMS软件开发平台;然后描述了基于该平台开发应用软件的流程;接着根据城轨列车的功能... 为了实现对城轨列车的控制和监测,提出了基于CODESYS平台的列车网络控制系统软件开发方法。首先介绍了CODESYS的平台特点和软件架构,在此基础上研发了TCMS软件开发平台;然后描述了基于该平台开发应用软件的流程;接着根据城轨列车的功能需求开发了中央控制单元的逻辑程序;最后以某线路地铁列车为应用对象,验证了自研平台及软件具有较强的扩展性和实用性,可以满足城轨列车控制和诊断需求。 展开更多
关键词 城轨列车 网络控制系统 codesys 开发平台 软件开发
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基于CODESYS平台的移动机械臂运动控制系统设计
15
作者 徐建明 陈显汉 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期237-247,共11页
针对传统六关节机械臂操作空间有限的问题,以移动底盘和Elfin05机械臂为控制对象,采用ARM+CODESYS架构和PLCopen规范设计了一款移动机械臂运动控制器。首先根据MD-H参数与坐标变换思想建立移动机械臂正运动学模型,基于关节角参数化解析... 针对传统六关节机械臂操作空间有限的问题,以移动底盘和Elfin05机械臂为控制对象,采用ARM+CODESYS架构和PLCopen规范设计了一款移动机械臂运动控制器。首先根据MD-H参数与坐标变换思想建立移动机械臂正运动学模型,基于关节角参数化解析法简化移动机械臂的冗余度进行逆运动学求解,并设计相应运动学功能块;其次采用分布式控制思想设计控制模块,以SM3_CNC库为基础设计了机械臂的点到点运动控制功能块,基于Backstepping法设计了移动底盘的跟踪控制功能块;再次以Visualization模块为基础设计人机交互界面;最后以该机器人为实验对象进行实验,实现了移动底盘与机械臂的协同运动,增加了传统六关节机械臂可操作空间,并验证了该运动控制器设计的有效性。 展开更多
关键词 codesys 移动机械臂 运动控制器 运动学
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基于i.MX35的工程机械显示终端设计 被引量：6
16
作者 何海波 《计算机测量与控制》 2015年第2期604-607,610,共5页
工程机械显示终端是重要的人机交互界面,随着工程机械控制系统信息化和智能化水平的不断提高,对车载显示终端也提出了越来越高的要求;为了满足需求,研制了基于i.MX35的工程机械显示终端,该显示终端以i.MX35多媒体应用处理器为核心,采用C... 工程机械显示终端是重要的人机交互界面,随着工程机械控制系统信息化和智能化水平的不断提高,对车载显示终端也提出了越来越高的要求;为了满足需求,研制了基于i.MX35的工程机械显示终端,该显示终端以i.MX35多媒体应用处理器为核心,采用CODESYS作为应用编程平台,实现了人机界面显示、CAN总线通信、摄像头视频采集、大容量数据存储等功能,具有显示性能强大、启动速度快、应用编程灵活、易于扩展等特点,可以广泛应用于各种工程机械控制系统中。 展开更多
关键词 i.MX35 工程机械 显示终端 codesys
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并联机器人视觉抓取系统快速标定方法的研究 被引量：6
17
作者 康存锋 郑玉坤 高媛媛 《机床与液压》 北大核心 2018年第11期16-20,共5页
机器视觉技术给传统工业带来了深刻的变革。对机器视觉的并联机器人抓取系统的快速标定进行了研究,该机器人抓取系统的标定主要包括相机的标定和人机(相机与机器人)标定。该标定装置的硬件采用德国Basler Ace系列的工业相机和Delta机器... 机器视觉技术给传统工业带来了深刻的变革。对机器视觉的并联机器人抓取系统的快速标定进行了研究,该机器人抓取系统的标定主要包括相机的标定和人机(相机与机器人)标定。该标定装置的硬件采用德国Basler Ace系列的工业相机和Delta机器人本体。相机标定软件使用C#编程工具通过调用图像处理软件HALCON的函数库开发图像处理软件,实现了对相机的标定。人机标定使用开放式软件平台CODESYS开发了机器人人眼标定变换模块。实测结果表明:该标定方法方便快捷、运行可靠、稳定。 展开更多
关键词 机器视觉 HALCON 标定 codesys
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二层台机械手伺服驱动和控制系统开发 被引量：6
18
作者 杨双业 樊勇利 +4 位作者 贾涛 朱长军 何庆 王议 周海磊 《石油机械》 北大核心 2020年第1期52-57,共6页
为解决极寒地区石油钻机二层台机械手液压驱动装置控制精度低、响应滞后、系统运行特性易受外界环境影响及维护成本高等问题,全新开发了一种二层台机械手伺服驱动和控制系统代替常规液压驱动装置。基于CoDeSys平台开发了伺服装置的多机... 为解决极寒地区石油钻机二层台机械手液压驱动装置控制精度低、响应滞后、系统运行特性易受外界环境影响及维护成本高等问题,全新开发了一种二层台机械手伺服驱动和控制系统代替常规液压驱动装置。基于CoDeSys平台开发了伺服装置的多机构协同运动控制程序,并基于常规钻机控制系统所用的PORTAL软件平台开发了上位机操作系统,实现了对外数据的无缝对接和内部变量的实时处理。应用PROFINET总线网络实现了所有控制模块的数据实时、稳定传输。在油田现场应用过程中,安装该系统的二层台机械手加、减速操作与设备动作呈线性关系,动作响应时间短于1 s,控制精度达到±2 mm,完成一个循环周期的工作时间短于43 s,无噪声、无污染。该伺服驱动和控制系统的研发满足了二层台机械手的使用需求,适用于油田作业工况,达到现场工艺要求。 展开更多
关键词 电动二层台机械手 伺服驱动 控制系统 codesys PORTAL
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基于PLC的工业机器人控制系统关键技术研究 被引量：6
19
作者 陆雪影 《科技创新与应用》 2018年第12期148-149,共2页
文章主要从软件和硬件两个部分对基于PLC的工业机器人控制系统关键技术进行研究,硬件部分详细介绍了工业机器人与多个伺服驱动器通信的SERCOS高速传输总线,及其与外围I/O设备通信的CanOpen总线协议;软件部分在CoDeSys产品基础上,重点对... 文章主要从软件和硬件两个部分对基于PLC的工业机器人控制系统关键技术进行研究,硬件部分详细介绍了工业机器人与多个伺服驱动器通信的SERCOS高速传输总线,及其与外围I/O设备通信的CanOpen总线协议;软件部分在CoDeSys产品基础上,重点对G代码解码程序,以及进行工业机器人运动轨迹控制的插补程序结构进行研究。通过软硬件的结合,工业机器人控制程序可读取G代码存储的机器人运动控制程序,以及工业机器人硬件部分的准确、快速通信,满足工业机器人的应用需求。 展开更多
关键词 工业机器人 控制系统 SERCOS CANOPEN codesys
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基于CoDeSys的PLC远程组件扩展系统设计与实现
20
作者 许志明 王明昕 卢斌 《工业控制计算机》 2024年第2期19-20,22,共3页
为了拓展PLC控制器远程功能,提出了基于CoDeSys的以太网组件扩展系统,并完成了扩展组件设备描述文件及软件系统的设计与实现。通过研究CoDeSys开发模式及远程组件扩展方法,采用设备文件描述远程以太网主/站从及组件模块,并且基于以太网... 为了拓展PLC控制器远程功能,提出了基于CoDeSys的以太网组件扩展系统,并完成了扩展组件设备描述文件及软件系统的设计与实现。通过研究CoDeSys开发模式及远程组件扩展方法,采用设备文件描述远程以太网主/站从及组件模块,并且基于以太网及背板通讯实现PLC远程组件的扩展。系统组网方式灵活,支持多种拓扑结构,适用于复杂多变的工业现场应用。 展开更多
关键词 PLC 远程组件 codesys 以太网
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