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任意圆弧形凸起地形对平面SH波的散射 被引量:59
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作者 袁晓铭 廖振鹏 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 1996年第2期1-13,共13页
本文采用波函数展开方法提出弹性半空间表面一任意圆弧形凸起边界对平面SH波二维散射的封闭级数解答.利用引入的辅助函数和推广的外域型Graf加法公式将解答归结为一组无穷代数方程组的求解.解答的数值结果可由无穷方程的截断计... 本文采用波函数展开方法提出弹性半空间表面一任意圆弧形凸起边界对平面SH波二维散射的封闭级数解答.利用引入的辅助函数和推广的外域型Graf加法公式将解答归结为一组无穷代数方程组的求解.解答的数值结果可由无穷方程的截断计算得出。文中从级数项数增加时计算结果的收敛以及边界条件的收敛满足两方面检验了截断计算的精度,并指出了位移解答的收敛速度与主要参数之间的关系.同时,对凸起角点的应力奇异性及其对解答精度的影响进行了说明.最后,给出了一些算例说明凸起地形高宽比对地面运动的影响,并提供了两组典型算例及其数值结果供各种近似方法对比。 展开更多
关键词 地面运动 凸起地形 封闭解 SH波
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几何平均亚式期权的定价方法 被引量:31
2
作者 章珂 周文彪 沈荣芳 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第8期924-927,共4页
亚式期权有两种理论上的表示方式 ,即采用算术平均法计算资产价格的平均值和采用几何平均法计算资产价格的平均值 .实际应用中多以算术平均法计算资产价格的平均值 ,但很难求得其精确的解析定价公式 .采用几何平均法计算资产价格的平均... 亚式期权有两种理论上的表示方式 ,即采用算术平均法计算资产价格的平均值和采用几何平均法计算资产价格的平均值 .实际应用中多以算术平均法计算资产价格的平均值 ,但很难求得其精确的解析定价公式 .采用几何平均法计算资产价格的平均值 ,并以连续时间的情形为例 。 展开更多
关键词 亚式期权 解析定价 几何平均 算术平均
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考虑滑移、剪力滞后和剪切变形的钢-混凝土组合梁解析解 被引量:34
3
作者 孙飞飞 李国强 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期96-103,共8页
通过在Newmark 模型中引入(1)描述横向非均匀分布的纵向位移的翘曲形函数和(2)描述钢梁腹板剪切变形的Timoshenko 梁假定,建立了一个能考虑滑移、剪力滞后和剪切变形的钢-混凝土组合梁模型,并推导了均布荷载作用下的解析解。最后通过4 ... 通过在Newmark 模型中引入(1)描述横向非均匀分布的纵向位移的翘曲形函数和(2)描述钢梁腹板剪切变形的Timoshenko 梁假定,建立了一个能考虑滑移、剪力滞后和剪切变形的钢-混凝土组合梁模型,并推导了均布荷载作用下的解析解。最后通过4 个算例验证了模型和解析解的正确性和适用性,并显示了考虑组合梁剪切变形的必要性。另外,算例还表明,在组合梁的三维有限元建模中采用Timoshenko 梁单元来考虑钢梁的剪切变形会导致显著的误差。 展开更多
关键词 钢—混凝土组合梁 解析解 滑移 剪力滞后 剪切变形
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基于旋转子矩阵正交的6R机器人运动学逆解研究 被引量:20
4
作者 程永伦 朱世强 刘松国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期160-164,共5页
以机器人运动学方程为基础,基于变换矩阵中旋转子矩阵正交的特性,提出一种6R机器人运动学逆解算法.通过矢量运算,得到含有4个未知变量的4个常系数非线性方程,辅以其它方程,最终得到8组封闭解.通过对钱江一号焊接机器人的实例求解,验证... 以机器人运动学方程为基础,基于变换矩阵中旋转子矩阵正交的特性,提出一种6R机器人运动学逆解算法.通过矢量运算,得到含有4个未知变量的4个常系数非线性方程,辅以其它方程,最终得到8组封闭解.通过对钱江一号焊接机器人的实例求解,验证了该算法解决逆解问题仅需0.087 ms,比传统的反变换法具有更优的实时性能;平面工况的运动仿真验证了该算法的有效性.该算法可应用于6R机器人的强实时在线控制系统. 展开更多
关键词 6R机器人 旋转子矩阵 封闭解 实时
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基于裂纹诱导弦挠度的Timoshenko梁裂纹无损检测 被引量:21
5
作者 汪德江 杨骁 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期186-195,共10页
研究了基于Timoshenko梁静态挠度识别梁中裂纹位置及损伤程度的计算方法。首先,将梁开闭裂纹等效为单向旋转弹簧,利用Delta函数和Heaviside函数,得到了具有任意开闭裂纹数目梁的等效抗弯刚度,求得了开闭裂纹Timoshenko梁弯曲变形的显式... 研究了基于Timoshenko梁静态挠度识别梁中裂纹位置及损伤程度的计算方法。首先,将梁开闭裂纹等效为单向旋转弹簧,利用Delta函数和Heaviside函数,得到了具有任意开闭裂纹数目梁的等效抗弯刚度,求得了开闭裂纹Timoshenko梁弯曲变形的显式闭合通解,给出了闭合通解待定常数的迭代求解方法。其次,建立了裂纹诱导弦挠度函数,证明了在裂纹处裂纹诱导弦挠度曲线斜率存在突变,为裂纹位置识别提供了理论依据。在此基础上,给出了裂纹等效旋转弹簧刚度的近似计算公式。最后,通过数值试验,将所建立的方法分别应用于裂纹位置及损伤程度已知的简支和固支Timosheoko梁裂纹位置识别和损伤程度计算,结果表明该文建立的裂纹损伤识别方法不仅具有一般的适用性,而且具有较高的精度和可靠性。 展开更多
关键词 TIMOSHENKO梁 无损检测 闭合解 开闭型裂纹 裂纹缝隙 广义函数
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简支组合箱梁在横向对称荷载作用下的解析解及剪力滞研究 被引量:16
6
作者 张彦玲 李运生 季文玉 《石家庄铁道学院学报(自然科学版)》 2009年第1期5-14,共10页
对于上下翼缘宽度都较大的钢-混凝土组合箱梁,分别考虑了钢梁底板、混凝土顶板和悬臂板由剪力滞效应引起的纵向翘曲,以及钢梁与混凝土板之间的相对滑移,在线弹性阶段采用位移叠加的概念,根据能量变分原理建立了钢-混凝土简支组合箱梁平... 对于上下翼缘宽度都较大的钢-混凝土组合箱梁,分别考虑了钢梁底板、混凝土顶板和悬臂板由剪力滞效应引起的纵向翘曲,以及钢梁与混凝土板之间的相对滑移,在线弹性阶段采用位移叠加的概念,根据能量变分原理建立了钢-混凝土简支组合箱梁平衡微分方程,得到了均布荷载和集中荷载作用下的应力和挠度的解析解,并将解析解与试验结果及ANSYS软件的计算结果进行了相互验证。通过对组合梁荷载效应的参数研究,发现剪滞效应和钢梁与混凝土板之间的滑移效应存在耦合关系,滑移效应的增大使剪滞效应缓解,但使滑移变形和组合梁的挠度增大。结果还表明,不同荷载类型所产生的剪滞系数沿梁轴的分布有明显差别。 展开更多
关键词 钢-混凝土组合箱梁 解析解 剪力滞 滑移 能量变分原理
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Diffraction of plane SH waves by a semi-circular cavity in half-space 被引量:13
7
作者 Jianwen Liang Hao Luo Vincent W Lee 《Earthquake Science》 CSCD 2010年第1期5-12,共8页
This paper presents a closed-form solution for diffraction of plane SH waves by a semi-circular cavity in half-space by using wave function expansion method. Accuracy of the solution is checked by the displacement res... This paper presents a closed-form solution for diffraction of plane SH waves by a semi-circular cavity in half-space by using wave function expansion method. Accuracy of the solution is checked by the displacement residual and stress residual along the boundaries. Numerical results show that there are notable differences for response amplitudes between a semi-circular cavity and a whole-circular cavity in a half-space. 展开更多
关键词 DIFFRACTION SH wave semi-circular cavity wave function expansion method closed-form solution
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各国钢结构设计规范中受弯构件稳定设计的比较 被引量:12
8
作者 陈骥 《工业建筑》 CSCD 北大核心 2009年第6期5-12,共8页
比较了在美国ANSI/AISC 360—2005,英国5950—1—2000,加拿大CAN/CSA—S16—2001,澳大利亚AS 4100—1998,日本AIJ—2002和我国GB 50017—2003七本钢结构设计规范中,受弯构件稳定设计的计算公式,介绍了许多学者关于这一问题的理论分析和... 比较了在美国ANSI/AISC 360—2005,英国5950—1—2000,加拿大CAN/CSA—S16—2001,澳大利亚AS 4100—1998,日本AIJ—2002和我国GB 50017—2003七本钢结构设计规范中,受弯构件稳定设计的计算公式,介绍了许多学者关于这一问题的理论分析和试验研究成果,着重介绍了用有限单元法、有限差分法等数值法给出的,在多种横向荷载作用下非均匀受弯构件等效弯矩系数βb的表达式。对于线性非均匀简支受弯构件的等效弯矩系数βb,在我国钢结构设计规范中,从TJ 17—74至GB 50017—2003,一直沿用了由M.G.Salvadori在1956年用瑞利-里兹法得到的两端简支受弯构件的等效弯矩系数βb曲线中的下限值,此值与其他几个国家的钢结构设计规范中采用的βb的计算公式不同。在参考他人研究成果的基础上,提出了一个简明的,计算任意弯矩分布和任意支承条件的,受弯构件等效弯矩系数βb的表达式。此式连同经修改的梁的弯扭屈曲设计公式,可供下一轮修订我国钢结构设计规范时参考。 展开更多
关键词 弯扭屈曲 等效弯矩系数 闭合解
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具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化 被引量:14
9
作者 霍希建 刘伊威 +2 位作者 姜力 夏晶 刘宏 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期213-220,共8页
针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方... 针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方法,用于解决机械臂避关节限位的运动优化问题。仿真结果表明:本文方法能准确地确定臂角的有效范围,同时能快速有效地完成机械臂运动学优化任务。 展开更多
关键词 自动控制技术 冗余自由度机械臂 封闭解 有效臂角 自寻优方法
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随机利率条件下的欧式期权定价 被引量:13
10
作者 周海林 吴鑫育 +1 位作者 高凌云 陆凤彬 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2011年第4期729-734,共6页
分别选择标的资产价格和零息债券价格为计价单位,给出了利率和标的资产价格的漂移系数和扩散系数为适应随机过程的条件下、在期权生命期内任意时刻的欧式期权价格的一般形式.当利率和标的资产价格的波动率过程为时间t的非随机函数时,欧... 分别选择标的资产价格和零息债券价格为计价单位,给出了利率和标的资产价格的漂移系数和扩散系数为适应随机过程的条件下、在期权生命期内任意时刻的欧式期权价格的一般形式.当利率和标的资产价格的波动率过程为时间t的非随机函数时,欧式期权价格具有解析形式.给出了一个标的资产价格服从几何布朗运动、利率服从HJM模型的欧式期权定价的例子,并导出期权价格的解析式. 展开更多
关键词 期权定价 随机利率 计价单位转换 解析解
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分布式InSAR三维定位的闭合形式解及其精度分析 被引量:12
11
作者 谷德峰 易东云 +1 位作者 朱炬波 孙蕾 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1026-1031,共6页
本文对分布式InSAR(Synthetic Aperture Radar Interferometry)目标三维定位的空间几何关系和工作原理进行了分析,给出了完整的目标定位闭合形式解;对闭合形式解进行灵敏度分析,给出了定位精度指标与系统参数精度指标之间关系的解析表达... 本文对分布式InSAR(Synthetic Aperture Radar Interferometry)目标三维定位的空间几何关系和工作原理进行了分析,给出了完整的目标定位闭合形式解;对闭合形式解进行灵敏度分析,给出了定位精度指标与系统参数精度指标之间关系的解析表达式;分析表明目标定位几何结构的好坏主要取决于视线矢量、基线矢量和主星速度矢量的空间角位置关系,其中视线、基线平面与视线、速度平面间的二面角是一个关键参数,该二面角越大,几何结构越好.最后在以ENVISAT作为主星、采用“干涉车轮”编队的InSAR系统中,给出了精度指标传递关系的蒙特卡洛仿真验证. 展开更多
关键词 分布式InSAR(Synthetic APERTURE RADAR Interferometry) 地理定位 闭合形式解 精度指标
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3-PPPS并联机翼调姿机构运动学解析正解 被引量:11
12
作者 马志强 李泷杲 +1 位作者 邢宏文 黄翔 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期449-454,共6页
为了提高机翼调姿过程中球铰点位置的测量效率,研究了一种应用于飞机机翼调姿的3-PPPS并联机构运动学正解问题。以3个随动驱动位移为突破口,以机构球铰点之间距离不变为约束条件,将约束条件表示为3个驱动位移的函数,建立约束方程,利用Sy... 为了提高机翼调姿过程中球铰点位置的测量效率,研究了一种应用于飞机机翼调姿的3-PPPS并联机构运动学正解问题。以3个随动驱动位移为突破口,以机构球铰点之间距离不变为约束条件,将约束条件表示为3个驱动位移的函数,建立约束方程,利用Sylvester消去法得到球铰点位置坐标。运用球铰点位置向量叉乘积,求解出运动平台的位姿。由此给出该调姿机构运动学正解的一种封闭解法,并得到该机构的全部位姿正解,避免了原调姿过程中球铰点位置的迭代求解计算。通过数值实例,验证了所提方法的合理性与有效性。 展开更多
关键词 并联机构 封闭解 运动学正解 约束方程
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组合荷载作用下腐蚀缺陷管道的极限承载力 被引量:10
13
作者 陈严飞 李昕 周晶 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期132-139,共8页
腐蚀缺陷的存在会降低管道的承载力,影响管道的正常运行。考虑了管道轴向与环向材料强度的各向异性,提出了腐蚀缺陷压力管道在内压、轴力和弯矩组合荷载作用下极限承载力的一组广义解。推导了等深度腐蚀、椭圆腐蚀和抛物线三种形状腐蚀... 腐蚀缺陷的存在会降低管道的承载力,影响管道的正常运行。考虑了管道轴向与环向材料强度的各向异性,提出了腐蚀缺陷压力管道在内压、轴力和弯矩组合荷载作用下极限承载力的一组广义解。推导了等深度腐蚀、椭圆腐蚀和抛物线三种形状腐蚀缺陷管道的解析解。通过算例验证了解析解与广义解结果具有很好的吻合性。腐蚀形状对极限承载力有显著影响,把实际腐蚀简化为等深度腐蚀,将会过低估计管道的极限承载力。 展开更多
关键词 腐蚀管道 极限承载力 广义解 解析解
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按最佳传动角设计偏置曲柄摇杆机构的闭式解 被引量:10
14
作者 程友联 吴晓红 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2009年第6期28-30,共3页
运用过去研究的成果,导出偏置曲柄摇杆机构最小传动角统一函数式;利用数学知识,证明最小传动角在定义域的开区间内存在最大值的充要条件;最后导出按最佳传动角设计曲柄摇杆机构的闭式解。
关键词 曲柄摇杆机构 传动角 闭式解
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箱型梁剪力滞效应的解耦求解 被引量:9
15
作者 杨绿峰 曾有凤 周月娥 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期21-27,共7页
针对运用能量变分理论分析箱型梁剪力滞效应时存在的问题,用箱型梁的附加挠度函数代替剪力滞函数建立箱型梁翼缘截面的纵向位移表达式,用外荷载代替内力建立箱型梁的总势能泛函,根据变分原理推导箱型梁在剪力滞效应下的4阶控制微分方程... 针对运用能量变分理论分析箱型梁剪力滞效应时存在的问题,用箱型梁的附加挠度函数代替剪力滞函数建立箱型梁翼缘截面的纵向位移表达式,用外荷载代替内力建立箱型梁的总势能泛函,根据变分原理推导箱型梁在剪力滞效应下的4阶控制微分方程及各类边界条件,提出剪力滞效应下箱型梁挠度、附加挠度和经典梁挠度的解耦求解方法,首次得到箱型梁在剪力滞效应下自由端的边界条件和固定—简支箱型梁响应量的封闭解。算例分析验证了该求解方法的有效性和计算精度,同时也表明,箱梁挠度和附加挠度具有完全相同的边界条件,但在自由端二者的边界条件与Euler梁理论不同。 展开更多
关键词 剪力滞效应 箱型梁 附加挠度 边界条件 封闭解
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基于门形三条直线的P3L问题的闭式解 被引量:7
16
作者 刘昶 朱枫 欧锦军 《沈阳理工大学学报》 CAS 2009年第4期11-14,18,共5页
研究了应用线特征进行摄像机位姿测量的三线透视问题(P3L)在三条直线共面并成门形摆放时的闭式解问题,研究了该种情况下解的特性,得出当摄像机光心位于过三条直线的两个交点且垂直于三条直线的平面时,该问题存在无穷多解,当光心不在此... 研究了应用线特征进行摄像机位姿测量的三线透视问题(P3L)在三条直线共面并成门形摆放时的闭式解问题,研究了该种情况下解的特性,得出当摄像机光心位于过三条直线的两个交点且垂直于三条直线的平面时,该问题存在无穷多解,当光心不在此平面时则存在唯一解,应用几何方法给出了该结论的证明,给出闭式解求解方法,对该方法进行的计算机仿真证明了方法的正确性,该方法对实际应用有一定的指导意义.. 展开更多
关键词 位姿测量 线特征 三线透视问题 闭式解
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五自由度机器人逆运动学解法与工作空间分析 被引量:9
17
作者 郭万金 李瑞峰 曹雏清 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期14-18,共5页
针对一种五自由度机器人结构,提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法,解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题.应用D-H方法建立了该五自由度机器人的运动学模型.在此基础上,依据该机器人的特定构型,应用代... 针对一种五自由度机器人结构,提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法,解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题.应用D-H方法建立了该五自由度机器人的运动学模型.在此基础上,依据该机器人的特定构型,应用代数方法,仅选取位置矢量和一个姿态矢量提出了所研究机器人的逆运动学封闭解法.选取一个马鞍面做为该机器人打磨作业任务,分别进行了Matlab数值计算仿真和ADAMS虚拟样机联合仿真分析.结果显示:马鞍面期望轨迹和遍历轨迹对应的位置和姿态具有高度一致性,验证了所提出逆运动学封闭解法的正确性.最后,通过数值计算求解了该机器人的可达工作空间,为该机器人结构优化和运动控制提供依据. 展开更多
关键词 五自由度机器人 运动学 逆运动学 封闭解法 工作空间
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球面3自由度并联机构的正解分析新方法 被引量:6
18
作者 高征 高峰 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第9期122-124,共3页
机构的正解在并联机器人研究域是一个具有挑战性的问题,长期以来人们在这方面做了很多的研究。球面3自由度并联机构是一种有重要应用的机构,如同一般并联机构,其反解容易而正解困难。利用两点间距离在不同坐标系下不变的原理作为约束条... 机构的正解在并联机器人研究域是一个具有挑战性的问题,长期以来人们在这方面做了很多的研究。球面3自由度并联机构是一种有重要应用的机构,如同一般并联机构,其反解容易而正解困难。利用两点间距离在不同坐标系下不变的原理作为约束条件建立约束方程,对球面3自由度并联机构进行位置正解分析,得出了正解的封闭解形式,因为引入了一次半角公式,所以其最终方程是最高次数为16的一元多项式。运用反解的方式对其进行了数值验证,证明该正解分析是正确的。 展开更多
关键词 正解 封闭解 球面机构 并联机构
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随机激励下滞迟系统的稳态响应闭合解 被引量:8
19
作者 刘俊 陈林聪 孙建桥 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期685-692,共8页
滞迟系统属于一类典型的强非线性系统,滞迟力不仅取决于系统的瞬时变形,还与变形历程有关.虽然滞迟系统的随机振动问题已被广泛研究,但至今尚未得到滞迟系统随机响应概率密度函数的精确闭合解.本文运用迭代加权残值法获得了高斯白噪声... 滞迟系统属于一类典型的强非线性系统,滞迟力不仅取决于系统的瞬时变形,还与变形历程有关.虽然滞迟系统的随机振动问题已被广泛研究,但至今尚未得到滞迟系统随机响应概率密度函数的精确闭合解.本文运用迭代加权残值法获得了高斯白噪声激励下Bouc-Wen滞迟系统稳态响应概率密度函数的近似闭合解.首先,运用等效线性化法求出系统的稳态高斯概率密度函数;然后以此构造权函数,应用加权残值法求得了系统指数多项式形式的非高斯概率密度函数;最后引入迭代的过程,逐步优化权函数,提高计算所得结果的精度.以随机地震激励下钢纤维陶粒混凝土结构的稳态响应作为算例,其中Bouc-Wen模型的参数是基于拟静力学试验数据,并应用最小二乘法辨识获得.与Monte Carlo模拟结果相比,等效线性化法得到的结果精度较差;由加权残值法得到的结果能够表现出非线性特征,但其精度依然无法令人满意;采用迭代加权残值法得到的近似闭合解与Monte Carlo模拟的结果吻合非常好;对于较强随机激励情形,采用渐进迭代加权残值法具有较高的求解效率,所获得的理论解析解具有较高的精度.结果表明,所获得的近似闭合解不仅对于土木工程领域具有重要的实际应用价值,而且还可作为检验其他非线性系统随机响应预测方法的精度的标准. 展开更多
关键词 滞迟系统 稳态响应 闭合解 迭代加权残值法 钢纤维陶粒混凝土结构
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基于最大似然准则的CHAN改进算法 被引量:7
20
作者 汪子嘉 于宏毅 胡赟鹏 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2014年第9期240-243,共4页
Chan算法是一种经典的具有闭式解的高效时差定位解算算法,但在实际应用中却存在一些困难和不足。首先对Chan算法在二维平面下的解集作了说明,并提出一种基于最大似然准则的定位模糊消除方法以得到唯一最终解,其次,针对Chan算法在较大时... Chan算法是一种经典的具有闭式解的高效时差定位解算算法,但在实际应用中却存在一些困难和不足。首先对Chan算法在二维平面下的解集作了说明,并提出一种基于最大似然准则的定位模糊消除方法以得到唯一最终解,其次,针对Chan算法在较大时差测量误差下定位精度下降明显的现象,提出一种基于近似最大似然的方法对Chan算法定位估计进行修正,以改善其定位性能。仿真结果表明,对Chan算法提出的改进措施是有效可行的。 展开更多
关键词 时差定位 闭式解 CHAN算法 定位模糊 最大似然
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