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轮毂电机驱动汽车侧向稳定性底盘协同控制 被引量：12
1
作者 张利鹏 任晨辉 李韶华 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第22期153-164,共12页
轮毂电机驱动汽车可以通过差动驱动抑制车辆横摆和侧倾运动,从而提高车辆侧向稳定性,但受轮毂电机力矩和地面附着力约束的限制,作用效果薄弱。为提升车辆侧向稳定性控制效果,提出综合差动驱动、主动转向和主动悬架的车身横摆与侧倾稳定... 轮毂电机驱动汽车可以通过差动驱动抑制车辆横摆和侧倾运动,从而提高车辆侧向稳定性,但受轮毂电机力矩和地面附着力约束的限制,作用效果薄弱。为提升车辆侧向稳定性控制效果,提出综合差动驱动、主动转向和主动悬架的车身横摆与侧倾稳定性底盘协同控制方法。根据轮毂电机驱动汽车特点,对其侧向失稳机理进行分析,基于模型预测控制设计前轮主动转向控制器;利用所提出的变系数指数趋近率求解期望横摆控制力矩,基于最优控制算法计算侧倾控制力矩;最后,构建集成差动驱动、主动转向和主动悬架的侧向稳定性控制器并完成整车侧向稳定性协同控制仿真验证。研究表明,所提出的底盘协同侧向稳定性控制方法可以有效控制车辆的横摆和侧倾运动,使其收敛于理想控制域,为轮毂电机驱动车辆的主动安全性控制提供了理论支持。 展开更多
关键词 电动汽车 差动驱动 主动转向 主动悬架 侧向空间稳定性 底盘协同控制
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分布式电驱动车辆底盘稳定性协同控制研究综述 被引量：6
2
作者 李子先 潘世举 徐友春 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第9期1-14,共14页
针对分布式电驱动车辆面临的驱动系统复杂性、路面情况不确定性、车辆横向-纵向-垂向动力学强耦合非线性等方面的挑战,介绍了常用的协同控制框架及其特点,并从横向-纵向-垂向动力学中两者间的稳定性协同控制、横向-纵向-垂向动力学三者... 针对分布式电驱动车辆面临的驱动系统复杂性、路面情况不确定性、车辆横向-纵向-垂向动力学强耦合非线性等方面的挑战,介绍了常用的协同控制框架及其特点,并从横向-纵向-垂向动力学中两者间的稳定性协同控制、横向-纵向-垂向动力学三者间的稳定性协同控制和其他应用控制3个方面综述了分布式电驱动车辆底盘稳定性协同控制的研究进展。当前研究多集中于横向-纵向动力学协同控制,为实现整车综合性能的最优,须向横向-纵向-垂向动力学协同控制拓展。为应对复杂工况下的多目标优化问题,车辆稳定性判别和控制算法的自适应性同样是未来的研究重点。 展开更多
关键词 分布式电驱动车辆 底盘动力学系统 稳定性协同控制 转矩分配
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基于PWM信号的农用柔性底盘驱动与转向协同控制特性试验 被引量：7
3
作者 瞿济伟 郭康权 +3 位作者 高华 宋树杰 李翊宁 周伟 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期75-81,共7页
针对四轮独立驱动独立转向的农用柔性底盘驱动转向时需要同时打开和锁紧电磁摩擦锁的矛盾,该文提出一种基于脉冲宽度调制信号(pulse width modulation,PWM)的电磁摩擦锁控制方法来实现偏置转向轴机构的分时步进驱动和转向,并利用自制偏... 针对四轮独立驱动独立转向的农用柔性底盘驱动转向时需要同时打开和锁紧电磁摩擦锁的矛盾,该文提出一种基于脉冲宽度调制信号(pulse width modulation,PWM)的电磁摩擦锁控制方法来实现偏置转向轴机构的分时步进驱动和转向,并利用自制偏置转向轴试验台,采用双因素试验测试了PWM波频率和占空比对偏置转向轴电磁摩擦锁脉冲锁紧力矩的影响,采用三元二次正交旋转组合试验测试了分时步进驱动和转向时频率、占空比和轮毂电机转速对转向特性的影响。双因素试验结果表明:频率、占空比及其交互作用对脉冲锁紧力矩均有极显著影响(P<0.01);在频率4~24 Hz、占空比20%~80%时,锁紧力矩变化范围为6.822~40.046 N·m;旋转组合试验结果表明:频率、占空比、两者交互作用及轮毂电机初始转速对分时步进转向时转向平均角速度均有显著影响(P<0.05),转向平均角速度随占空比和轮毂电机初始转速增大而减小,随频率增大而缓慢增大,在频率4~24 Hz、占空比20%~80%、初始转速30~120 r/min时,转向平均角速度变化范围为0~0.514 rad/s。该结论可为农用柔性底盘驱动与转向协同控制提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 运输 控制 柔性底盘 PWM技术 偏置转向轴 驱动与转向 协同控制
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纯电动商用车底盘协同控制器开发
4
作者 王印 张旭 +1 位作者 郭志龙 卢威 《汽车实用技术》 2024年第16期65-69,共5页
文章致力于研究开发纯电动商用车底盘的协同控制器,通过车辆动力学建模和深度学习与比例-积分-微分(PID)控制技术的结合,设计了转向制动协同控制器,通过仿真验证了控制器的有效性和稳定性。仿真结果显示,纯电动商用车的操控性和安全性... 文章致力于研究开发纯电动商用车底盘的协同控制器,通过车辆动力学建模和深度学习与比例-积分-微分(PID)控制技术的结合,设计了转向制动协同控制器,通过仿真验证了控制器的有效性和稳定性。仿真结果显示,纯电动商用车的操控性和安全性得到了良好提升,为商用车的电动化发展提供了支持。 展开更多
关键词 纯电动商用车 底盘协同控制 深度学习 操纵稳定性
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电动轮驱动汽车空间稳定性底盘协同控制 被引量：8
5
作者 张利鹏 段嘉瑶 +1 位作者 苏泰 任晨辉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期209-221,共13页
电动轮驱动汽车可以独立控制各车轮驱/制动力矩,并能够通过驱动、制动、转向和悬架系统的协同显著提升线控底盘的动力学控制能力,但车辆各子系统控制功能的简单叠加无法发挥整车控制能力。为改善线控底盘的整车稳定性控制效果,提出综合... 电动轮驱动汽车可以独立控制各车轮驱/制动力矩,并能够通过驱动、制动、转向和悬架系统的协同显著提升线控底盘的动力学控制能力,但车辆各子系统控制功能的简单叠加无法发挥整车控制能力。为改善线控底盘的整车稳定性控制效果,提出综合前轮主动转向、四轮差动驱动和悬架主动调控的空间稳定性协同控制方法。搭建整车动力学仿真平台,分析车辆失稳过程特征;构建底盘协同控制架构,计算出车辆状态期望值及主动悬架介入条件,设计出前轮主动转向和四轮差动驱动直接横摆力矩控制权重分配方法;设计出基于模型预测控制的前轮主动转向控制器、基于滑模变结构控制的直接横摆力矩控制器及基于非奇异终端滑模控制的主动悬架控制器并完成了仿真验证。研究表明,提出的底盘协同控制方法在不同附着条件路面上均能保证车辆安全、稳定行驶,所完成研究为线控底盘集成控制策略开发提供了新思路。 展开更多
关键词 电动汽车 轮毂电机 线控底盘 车辆动力学 协同控制
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