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基于风险建模的变曲率匝道自动驾驶轨迹规划方法
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作者 柴晨 曾宪明 刘韬 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1250-1260,共11页
变曲率匝道曲率不固定、平面布局多样,是自动驾驶面临的复杂道路场景。提出了一种考虑“车-路”耦合风险的换道算法,用以优化变曲率匝道下换道轨迹的安全性。算法以五次多项式为基础建立候选换道轨迹集,综合风险、效率和舒适性指标构建... 变曲率匝道曲率不固定、平面布局多样,是自动驾驶面临的复杂道路场景。提出了一种考虑“车-路”耦合风险的换道算法,用以优化变曲率匝道下换道轨迹的安全性。算法以五次多项式为基础建立候选换道轨迹集,综合风险、效率和舒适性指标构建代价评估函数,实时执行代价最低的轨迹。算法在直接汇入式和平行布置式加速车道布局下进行了仿真测试,结果表明在保证效率的前提下,车辆间的冲突风险程度在加速车道直接汇入式和平行布置式两种布局下分别降低13.9%和12.6%,可以改进自动驾驶轨迹在复杂驾驶场景的安全性。 展开更多
关键词 自动驾驶 车道变换 变曲率 轨迹规划 风险场 安全优化
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Design of 4D printed shape-changing tracheal stent and remote controlling actuation 被引量:5
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作者 Fenghua Zhang Nan Wen +2 位作者 Linlin Wang Yunqi Bai Jinsong Leng 《International Journal of Smart and Nano Materials》 SCIE EI 2021年第4期375-389,共15页
has a good application prospect.The biodegradable stent can effectively reduce the damage to patients and improve the therapeutic performance of stents.In this work,a series of shape memory polylactic acid(Fe_(3)O_(4)... has a good application prospect.The biodegradable stent can effectively reduce the damage to patients and improve the therapeutic performance of stents.In this work,a series of shape memory polylactic acid(Fe_(3)O_(4))composite tracheal stents were manufactured by 4D printing.The composite tracheal stents with different structures were designed.Moreover,with the addition of magnetic particles Fe3 O4,the shape memory PLA/Fe_(3)O_(4)composite tracheal stent has a magnetic driving effect.Under the magnetic field,the shape recovery process is completed within 40 s,and the shape recovery rate is more than 99%.Moreover,the 4D printed tracheal stent was also triggered by the irradiation of infrared lamp to realize the remote controlling recovery.The research on the structure design and driving method of 4D printing tracheal stent expands the application scope of shape memory polymer composites in biomedical field,provides a new way for personalized implantable medical devices and minimally invasive surgery.It is of great significance for better precision medical treatment. 展开更多
关键词 Shape memory polymer composite 4D printing shape-changing tracheal stent magnetic field actuation infrared light actuation
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基于环形绕组的异步电机极-相调制方法 被引量:3
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作者 王宝安 蒋研 +1 位作者 黄学良 林鹤云 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期36-40,47,共6页
针对异步电机变频调速时铁心损耗偏大、匝间绝缘易老化而变极调速中绕组浪费、需断电变极等问题,提出基于环形绕组的异步电机极相调制方法。对环形绕组电机和极相调制方法进行分析,并对环形绕组电机在采用极相调制时的定子磁场进行解析... 针对异步电机变频调速时铁心损耗偏大、匝间绝缘易老化而变极调速中绕组浪费、需断电变极等问题,提出基于环形绕组的异步电机极相调制方法。对环形绕组电机和极相调制方法进行分析,并对环形绕组电机在采用极相调制时的定子磁场进行解析计算与有限元仿真,以证明其定子磁场建立的可行性。仿真结果表明:该方法能够克服变频与变极调速系统的各自缺点,可使电机在不断电的情况下实现极数与相数的改变,使得电机能够提供更大的输出转矩,并减少了在极对数较少时电机的振动和定子磁场谐波。同时,环形绕组异步电机的结构较笼型异步电机的结构具有更好的散热性及较低的维修成本。 展开更多
关键词 异步电机 环形绕组 多相 变极 极相调制 磁场 解析计算
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Entropy of Dirac Field in Non-stationary and Slowly Changing Reissner-Nordstrom Black Hole 被引量:3
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作者 LI Hui-Ling YANG Shu-Zheng JIANG Qing-Quan 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2005年第5X期955-960,共6页
Using the thin film brick-wall model and WKB approximation, the entropy of the Dirac field in the non-stationary and slowly changing Reissner-Nordstrom (R-N) black hole is calculated. The result shows that the entropy... Using the thin film brick-wall model and WKB approximation, the entropy of the Dirac field in the non-stationary and slowly changing Reissner-Nordstrom (R-N) black hole is calculated. The result shows that the entropy of the R-N black hole is still proportional to its surface area if we choose proper cut-off. 展开更多
关键词 slowly changing thin brick-wall model Dirac field entropy of black hole
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土地利用变化图斑调查内业处理程序的开发 被引量:1
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作者 王涛 张大鹏 +1 位作者 朱建伟 徐莹 《城市勘测》 2013年第4期119-121,126,共4页
土地利用遥感监测的一项基础性工作是变化图斑外业调查及内业处理,外业调查过程琐碎且易出错,内业处理人工工作量大,因而考虑开发一套自动化处理程序,用于减少工作量,提高效率并避免人工误操作。该程序基于标准化的地类编码表,实现了照... 土地利用遥感监测的一项基础性工作是变化图斑外业调查及内业处理,外业调查过程琐碎且易出错,内业处理人工工作量大,因而考虑开发一套自动化处理程序,用于减少工作量,提高效率并避免人工误操作。该程序基于标准化的地类编码表,实现了照片自动整理、自动判定变化图斑坐落、调查表的自动填写等功能,应用于实际生产并取得了明显效益。 展开更多
关键词 变化图斑 外业调查 自动化处理程序 标准化
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基于交通波理论的换道模型 被引量:1
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作者 闫蔚东 杨晓芳 《物流科技》 2015年第8期8-11,66,共5页
中高密度下的交通流往往伴随着交通波的产生,处于交通波动中的驾驶行为不同于一般条件下的驾驶行为。文章致力于探研处于交通波下的换道行为,引入波动场(C场)和换道概率,建立基于交通波理论的宏观换道模型,与经典的微观换道模型(STCA模... 中高密度下的交通流往往伴随着交通波的产生,处于交通波动中的驾驶行为不同于一般条件下的驾驶行为。文章致力于探研处于交通波下的换道行为,引入波动场(C场)和换道概率,建立基于交通波理论的宏观换道模型,与经典的微观换道模型(STCA模型)作对比。结果表明基于交通波理论的换道模型更能反映实际换道现象,符合特定交通条件下的换道规律。 展开更多
关键词 交通波 换道 波动场
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禪净興起與宋代佛教的嬗變——從一個書寫史和釋經學的視角
7
作者 李想 《佛教文化研究》 2022年第2期308-327,414,421,422,共23页
唐宋轉型問題向來受到學術界的極大重視。具體到佛教領域,“衰落論”“世俗化”等詞彙常用來形容宋代佛教不同以往的特質。這些表述均難以對應宋代佛教的真實情况。唐宋佛教轉型是佛教中國化里程碑式的成果。在此過程中,禪宗與净土信仰... 唐宋轉型問題向來受到學術界的極大重視。具體到佛教領域,“衰落論”“世俗化”等詞彙常用來形容宋代佛教不同以往的特質。這些表述均難以對應宋代佛教的真實情况。唐宋佛教轉型是佛教中國化里程碑式的成果。在此過程中,禪宗與净土信仰兩支力量的興起,對佛教組織形態,書寫方式,解經風格等均産生了巨大影響,它們的興旺也恰是這一時期佛教發展狀况的縮影。 展开更多
关键词 唐宋轉型 禪宗 净土信仰
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精轧机工作辊换辊轨道的位移场分析
8
作者 崔钺 张文胜 +1 位作者 廉博 王丽元 《冶金设备》 2016年第4期35-37,共3页
唐钢热轧部1810轧线F1精轧机在进行新工作辊推入轧机机架的过程中发生工作辊落道。为分析事故提出解决方法,通过引入有限元分析,采用增量变刚度法求解了工作辊换辊时轨道的位移场并与现场工况进行了对比验证,证实原工作辊轴承座换辊钩... 唐钢热轧部1810轧线F1精轧机在进行新工作辊推入轧机机架的过程中发生工作辊落道。为分析事故提出解决方法,通过引入有限元分析,采用增量变刚度法求解了工作辊换辊时轨道的位移场并与现场工况进行了对比验证,证实原工作辊轴承座换辊钩由于设计不合理造成换辊过程中轨道轮对轨道产生了较大的横向冲击作用,建议在现场工作辊的快换中调整换辊钩与推拉液压缸位置,使其趋近于工作辊轴向中心线以减少轨道的磨损。 展开更多
关键词 精轧机 工作辊 换辊 轨道 位移场
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共焦椭圆柱的电容和电场
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作者 朱佩泓 《宜春学院学报》 2002年第2期26-28,共3页
用变换函授讨论共焦椭圆柱的电容和电场
关键词 共焦椭圆柱 变换函数 电容 等势面方程 电力线方程 电场 代数运算
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浇筑温度对碾压混凝土重力坝温度应力的影响 被引量:8
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作者 李守义 冯海波 陈尧隆 《中国农村水利水电》 北大核心 2003年第8期58-60,共3页
采用三维有限元浮动网格法模拟碾压混凝土重力坝薄层施工过程 ,对百色碾压混凝土重力坝施工期和运行期的温度场、温度徐变应力场进行了全过程仿真计算 ,分析了按旬平均气温浇筑和设计浇筑温度浇筑两种不同浇筑温度对坝体温度应力分布的... 采用三维有限元浮动网格法模拟碾压混凝土重力坝薄层施工过程 ,对百色碾压混凝土重力坝施工期和运行期的温度场、温度徐变应力场进行了全过程仿真计算 ,分析了按旬平均气温浇筑和设计浇筑温度浇筑两种不同浇筑温度对坝体温度应力分布的影响。 展开更多
关键词 碾压混凝土重力坝 浇筑温度 温度场 温度徐变应力场
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基于矢量控制的多相感应电机电子变极调速技术 被引量:22
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作者 杨家强 高健 +1 位作者 金玉龙 胡浩峰 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期96-102,共7页
为了拓宽交流传动系统的恒功率调速运行范围,在研究多相系统变换理论和多相电机矢量控制的基础上,提出了一种基于转子磁场定向矢量控制的多相感应电机电子变极调速方法。该方法不需要额外增加电机的容量或电流,通过转子磁场定向矢量控... 为了拓宽交流传动系统的恒功率调速运行范围,在研究多相系统变换理论和多相电机矢量控制的基础上,提出了一种基于转子磁场定向矢量控制的多相感应电机电子变极调速方法。该方法不需要额外增加电机的容量或电流,通过转子磁场定向矢量控制产生不同平面的谐波电流,驱动电机旋转,从而控制电机实现了在不停电情况下的电子变极,而且变极过程平滑,无大的转矩波动。本文以九相感应电机为例,对提出的方法进行实验验证,给出了其在转子磁场定向矢量控制下的3对极和9对极之间相互电子变极的实验结果。实验结果表明,所提出的方法能够在不停电的情况下实现电子变极调速,有效地提高了电机恒功率调速运行范围。 展开更多
关键词 电子变极 转子磁场定向矢量控制 恒功率调速范围 多相感应电机
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不同沥青混凝土路面结构的大温差温度行为分析 被引量:19
12
作者 艾长发 邱延峻 +1 位作者 毛成 兰波 《公路》 北大核心 2008年第4期14-19,共6页
为基于环境因素的大温差地区选择适宜的沥青混凝土路面结构提供理论依据。考虑沥青混合料的感温特性,将路面结构视为层间接触的不连续层状体系,应用ABAQU S的瞬态热分析和热-结构耦合求解技术,对不同基层类型沥青混凝土路面结构在低温... 为基于环境因素的大温差地区选择适宜的沥青混凝土路面结构提供理论依据。考虑沥青混合料的感温特性,将路面结构视为层间接触的不连续层状体系,应用ABAQU S的瞬态热分析和热-结构耦合求解技术,对不同基层类型沥青混凝土路面结构在低温大温差作用下的温度场与温度应力响应等温度行为特性进行分析。分析结果表明:采用级配碎石、掺2%水泥的级配碎石以及沥青稳定碎石等柔性基层的沥青混凝土路面结构组合,具有优良的抗环境温度变化作用的性能,是高寒、低温大温差地区值得推荐选用的沥青混凝土路面结构。 展开更多
关键词 沥青混凝土路面 结构组合 大温差 温度场 温度应力 耦合分析 柔性基层
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地下滴灌条件下棉花土壤水分运移田间试验研究 被引量:18
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作者 范永申 仵峰 +4 位作者 张银炎 欧阳海滨 张天举 刘杨 颜廷熠 《灌溉排水学报》 CSCD 北大核心 2007年第4期1-3,27,共4页
在棉花大田实地测量的基础上,对地下滴灌条件下棉花不同生育期内土壤含水量进行分析,同时对实际应用效果进行监测,结果表明:地下滴灌影响土壤水分变化深度主要为20-60cm,棉花根系主要集中在15~50cm。通过对棉花常规地面沟灌、膜... 在棉花大田实地测量的基础上,对地下滴灌条件下棉花不同生育期内土壤含水量进行分析,同时对实际应用效果进行监测,结果表明:地下滴灌影响土壤水分变化深度主要为20-60cm,棉花根系主要集中在15~50cm。通过对棉花常规地面沟灌、膜下滴灌和地下滴灌土壤水分变化试验研究分析和应用效果监测,棉花地下滴灌节水增产效果显著。 展开更多
关键词 地下滴灌 土壤水分运移 田间试验 增产效果
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连续变温下沥青路面车辙分析与高温预警 被引量:20
14
作者 张久鹏 裴建中 王秉纲 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期242-246,258,共6页
以南京地区气候特征为例,采用连续变温车辙分析方法模拟不同温度场、不同接地压力下沥青路面车辙的变化规律,分析影响车辙的显著因素,并据此建立考虑气候的日车辙预估模型.结果表明,利用连续变温的路面车辙模拟分析方法可更符合实际地... 以南京地区气候特征为例,采用连续变温车辙分析方法模拟不同温度场、不同接地压力下沥青路面车辙的变化规律,分析影响车辙的显著因素,并据此建立考虑气候的日车辙预估模型.结果表明,利用连续变温的路面车辙模拟分析方法可更符合实际地进行车辙模拟分析;车辙主要产生于平均气温高于20℃的高温季节的高温时段,且车辙日发展规律呈"S"曲线.因此以5月份平均气象条件下车辙量为基准,提出以车辙指数IRD为依据的高温预警等级与防护措施. 展开更多
关键词 沥青路面 车辙 连续变温 车辙指数 高温预警
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低温下沥青混凝土道路温度应力的新评价 被引量:11
15
作者 王金昌 朱向荣 《公路》 北大核心 2004年第2期60-64,共5页
基于热弹性力学 ,分别考虑变温过程对沥青混凝土劲度模量的影响和由终了温度确定沥青混凝土的劲度模量的 2种情形 ,计算了降温作用下一维沥青混凝土杆的累积温度应力。通过对计算结果的对比分析得出 ,采用有限单元法计算沥青混凝土杆的... 基于热弹性力学 ,分别考虑变温过程对沥青混凝土劲度模量的影响和由终了温度确定沥青混凝土的劲度模量的 2种情形 ,计算了降温作用下一维沥青混凝土杆的累积温度应力。通过对计算结果的对比分析得出 ,采用有限单元法计算沥青混凝土杆的累积温度应力时取子步温度值为 -1℃产生的相对误差不超过 3 %。采用平面应变有限单元法 ,就子步温度取 -1℃和由终了温度确定的沥青混凝土的劲度模量计算了道路结构体的累积温度应力 ,前者计算得到的累积温度应力明显小于后者 ,前者可以作为评判低温下沥青混凝土表面发生连续降温时是否开裂的依据。 展开更多
关键词 沥青混凝土路面 低温条件 温度应力分布 热弹性力学 累积温度应力 劲度模量 有限单元法
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考虑相变作用的冻土路基应力与变形分析模型 被引量:17
16
作者 毛雪松 李宁 +1 位作者 王秉纲 胡长顺 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期58-62,共5页
基于冻土路基温度场的控制方程,考虑水分转化为冰的相变作用对土体瞬时变形和蠕变变形的影响,建立路基应力和变形的二维数值方程,并通过1月份的路基冻胀力学模型,分析冻胀带内水分相变引起的路基应力和变形的分布规律。研究发现,在冻胀... 基于冻土路基温度场的控制方程,考虑水分转化为冰的相变作用对土体瞬时变形和蠕变变形的影响,建立路基应力和变形的二维数值方程,并通过1月份的路基冻胀力学模型,分析冻胀带内水分相变引起的路基应力和变形的分布规律。研究发现,在冻胀区域一定的情况下,冻胀率的大小决定了路基表面应力和变形的极值大小;竖向位移的最大值在坡脚处产生,并向路基中部和左侧边界逐渐递减;随着冻胀率的增加,路基表面裂缝有从坡脚向路中发展的趋势;路基表面产生最大拉应力的位置与最大竖向位移的位置基本吻合;路中所承受的拉应力主要发生在水分集聚的相变带范围内。结果表明,相变作用是引起路基发生冻胀病害的直接因素,分析路基应力与变形的分布规律是研究多年冻土路基破坏机理的有效方法。 展开更多
关键词 路基工程 冻土路基 相变 应力场 变形场
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智能网联环境下基于安全势场理论的车辆换道模型 被引量:14
17
作者 李林恒 甘婧 +1 位作者 曲栩 冉斌 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期184-195,共12页
为有效刻画未来智能网联环境下车辆在换道过程中面临的驾驶风险,保证车辆执行更加安全的换道决策,建立基于安全势场理论的车辆换道模型。首先针对车辆换道过程中所遇到的驾驶风险进行评估,利用势场理论给出车辆行驶过程中不同运动状态... 为有效刻画未来智能网联环境下车辆在换道过程中面临的驾驶风险,保证车辆执行更加安全的换道决策,建立基于安全势场理论的车辆换道模型。首先针对车辆换道过程中所遇到的驾驶风险进行评估,利用势场理论给出车辆行驶过程中不同运动状态下安全势场的空间分布。其次根据换道过程中相关车辆不同安全势场分布情况计算出换道结束时的车间临界距离,相比于传统的车间临界距离计算模型,提出方法能够动态刻画出车辆在不同速度、加速度条件下临界距离的变化趋势,并且能够根据车辆不同的运动状态,动态表达出车辆间临界距离的变化。在此基础上,根据智能网联环境下车辆各类运动状态能够被实时感知的特点,总结出车辆各类运动状态下需要的换道安全临界时间,最终建立基于安全势场理论的最小安全距离换道模型。最后,对模型进行数值仿真分析,仿真结果表明:车辆换道所需要的最小纵向安全距离与换道车辆以及其周围车辆的运动状态有着直接关系。在今后趋于成熟的智能网联环境下,该模型可以进一步进行扩展,利用安全势场的分布情况,对车辆换道过程进行动态实时干涉,能够为今后智能网联环境下车辆协同换道、车辆自动驾驶以及车辆群体优化控制等相关研究提供一定的理论支撑。 展开更多
关键词 交通工程 换道模型 安全势场理论 最小安全距离 智能网联
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热像理论建模中的厚壳船体效应研究 被引量:6
18
作者 高兰香 沈国土 +1 位作者 杨宝成 蔡继光 《华东师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2003年第1期55-61,共7页
 在迄今为止的海面目标红外热像理论建模研究中,都采用了所谓"薄壳"结构模型,并且在计算中都使用了稳态温度场近似[1,2]。该文为不能按薄壳模型处理的船壳结构建立了非稳态温度场的物理模型,该模型继承了已有模型的成熟算法...  在迄今为止的海面目标红外热像理论建模研究中,都采用了所谓"薄壳"结构模型,并且在计算中都使用了稳态温度场近似[1,2]。该文为不能按薄壳模型处理的船壳结构建立了非稳态温度场的物理模型,该模型继承了已有模型的成熟算法和软件,并对原有的理论公式和软件进行了扩展,作了计算机理论模拟计算,研究了厚壳船体的体效应对目标非稳态温度场分布的影响。 展开更多
关键词 船目标热像 厚壳体效应 非稳态温度场
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改进人工势场法的无人车换道避障路径规划 被引量:3
19
作者 刘公伟 赵强 《导航定位学报》 CSCD 2023年第3期112-118,178,共8页
为了进一步对无人驾驶汽车换道避障工况中的传统人工势场法(APF)进行优化,提出一种改进的人工势场算法:为解决目标不可达和局部最优问题,更改障碍物斥力势场函数与斥力势场作用范围;为更好地实现障碍物动态环境下的换道避障,建立相对速... 为了进一步对无人驾驶汽车换道避障工况中的传统人工势场法(APF)进行优化,提出一种改进的人工势场算法:为解决目标不可达和局部最优问题,更改障碍物斥力势场函数与斥力势场作用范围;为更好地实现障碍物动态环境下的换道避障,建立相对速度斥力势场;为使被控车换道完成后能在车道中心线附近行驶,建立新型道路势场;为满足汽车侧向行驶条件,利用B样条(B-spline)路径簇筛选合适路径。实验结果表明,被控车行驶航向角小于(π/5)rad,生成的路径曲率绝对值小于0.2 m^(-1),提出的方法可以较好地保证规划路径的平顺性和安全性。 展开更多
关键词 无人车辆 换道避障 路径规划 人工势场法(APF) B样条曲线
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粤西丘陵区旱改水潜力评价方法研究——以广东省新兴县为例 被引量:6
20
作者 杨志才 缑武龙 +1 位作者 黎诚 陈显光 《安徽农业科学》 CAS 2016年第23期183-186,共4页
目前,广东省可用于占补平衡的耕地储备指标数量充足,但解决"占优补优、占水田补水田"的困境及落实"十三五"占补平衡任务的压力非常大。该研究以广东省新兴县为例,运用多因素综合评价法和特尔斐法建立符合粤西丘陵... 目前,广东省可用于占补平衡的耕地储备指标数量充足,但解决"占优补优、占水田补水田"的困境及落实"十三五"占补平衡任务的压力非常大。该研究以广东省新兴县为例,运用多因素综合评价法和特尔斐法建立符合粤西丘陵区旱改水潜力评价的指标体系,进而分析旱改水适宜性潜力等级和规模潜力等级,揭示了粤西丘陵区旱地改造水田的可行性,并为全省日后开展旱改水工作提供参考。 展开更多
关键词 丘陵区 旱改水 土地适宜性 潜力
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