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基于图优化的单目线特征SLAM算法
被引量：
5
1
作者
董蕊芳
柳长安
+1 位作者
杨国田
程瑞营
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期1094-1100,共7页
提出了基于图优化的单目线特征同时定位和地图构建(SLAM)的方法.首先,针对主流视觉SLAM算法因采用点作为特征而导致构建的点云地图稀疏、难以准确表达环境结构信息等缺点,采用直线作为特征来构建地图.然后,根据现有线特征的SLAM算法都...
提出了基于图优化的单目线特征同时定位和地图构建(SLAM)的方法.首先,针对主流视觉SLAM算法因采用点作为特征而导致构建的点云地图稀疏、难以准确表达环境结构信息等缺点,采用直线作为特征来构建地图.然后,根据现有线特征的SLAM算法都是基于滤波器的SLAM框架、存在线性化及更新效率的问题,采用基于图优化的SLAM解决方案以提高定位精度及地图构建的一致性和准确性.将线特征的Plücker坐标和Cayley参数化方式相结合,一方面采用Plücker坐标便于线性投影计算,另一方面采用Cayley参数化方式有利于线特征参数的非线性优化.仿真实验结果显示:所提出算法的位姿估计误差平方和与均方根误差分别是里程计位姿估计的2.5%和10.5%,是基于EKF线特征SLAM算法估计位姿误差的22.4%和33%,重投影误差仅为45.5像素;实际图像实验中的位姿估计误差平方和为958 cm^2,均方根误差为3.9413 cm,从而证明了所提出算法的有效性和准确性.
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关键词
单目SLAM
线特征
图优化
Plücker坐标
cayley
直线
下载PDF
职称材料
完全正则半群的Cayley表示
被引量：
1
2
作者
杨秀良
《数学学报（中文版）》
SCIE
CSCD
北大核心
1995年第5期653-657,共5页
本文利用点集映射和等价关系得出了完全正则半群的Ｃａｙｌｅｙ表示，从而解决了１９８７年Ｍ．Ｐｅｔｒｉｃｈ提出的一个公开问题．作为特例，还得到完全单半群的ｃａｙｌｅｙ表示．
关键词
cayley
表示
完全正则半群
半群
原文传递
Clifford半群的Cayley表示
3
作者
杨秀良
《贵州师范大学学报（自然科学版）》
CAS
1998年第1期64-66,118,共4页
本文得到Ｃｌｉｆｏｒｄ半群的Ｃａｙｌｅｙ表示。对Ｃｌｉｆｏｒｄ半群类解决了Ｐｅｔｒｉｃｈ问题。
关键词
cayley
表示
CLIFFORD半群
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职称材料
题名
基于图优化的单目线特征SLAM算法
被引量：
5
1
作者
董蕊芳
柳长安
杨国田
程瑞营
机构
华北电力大学控制与计算机工程学院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期1094-1100,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61105083)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2015XS63)
文摘
提出了基于图优化的单目线特征同时定位和地图构建(SLAM)的方法.首先,针对主流视觉SLAM算法因采用点作为特征而导致构建的点云地图稀疏、难以准确表达环境结构信息等缺点,采用直线作为特征来构建地图.然后,根据现有线特征的SLAM算法都是基于滤波器的SLAM框架、存在线性化及更新效率的问题,采用基于图优化的SLAM解决方案以提高定位精度及地图构建的一致性和准确性.将线特征的Plücker坐标和Cayley参数化方式相结合,一方面采用Plücker坐标便于线性投影计算,另一方面采用Cayley参数化方式有利于线特征参数的非线性优化.仿真实验结果显示:所提出算法的位姿估计误差平方和与均方根误差分别是里程计位姿估计的2.5%和10.5%,是基于EKF线特征SLAM算法估计位姿误差的22.4%和33%,重投影误差仅为45.5像素;实际图像实验中的位姿估计误差平方和为958 cm^2,均方根误差为3.9413 cm,从而证明了所提出算法的有效性和准确性.
关键词
单目SLAM
线特征
图优化
Plücker坐标
cayley
直线
Keywords
monocular
slam
line
feature
graph
optimization
Plücker
coordinates
cayley
representation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
完全正则半群的Cayley表示
被引量：
1
2
作者
杨秀良
机构
贵州黔东南民族师专
出处
《数学学报（中文版）》
SCIE
CSCD
北大核心
1995年第5期653-657,共5页
文摘
本文利用点集映射和等价关系得出了完全正则半群的Ｃａｙｌｅｙ表示，从而解决了１９８７年Ｍ．Ｐｅｔｒｉｃｈ提出的一个公开问题．作为特例，还得到完全单半群的ｃａｙｌｅｙ表示．
关键词
cayley
表示
完全正则半群
半群
Keywords
cayley
’s
representation
,
completely
regular
semigroup
分类号
O152.7 [理学—数学]
原文传递
题名
Clifford半群的Cayley表示
3
作者
杨秀良
机构
贵州师大数学与计算机科学系
出处
《贵州师范大学学报（自然科学版）》
CAS
1998年第1期64-66,118,共4页
文摘
本文得到Ｃｌｉｆｏｒｄ半群的Ｃａｙｌｅｙ表示。对Ｃｌｉｆｏｒｄ半群类解决了Ｐｅｔｒｉｃｈ问题。
关键词
cayley
表示
CLIFFORD半群
Keywords
cayley
's
representation
s,Clifford
semigroup
分类号
O152.7 [理学—数学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于图优化的单目线特征SLAM算法
董蕊芳
柳长安
杨国田
程瑞营
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
5
下载PDF
职称材料
2
完全正则半群的Cayley表示
杨秀良
《数学学报（中文版）》
SCIE
CSCD
北大核心
1995
1
原文传递
3
Clifford半群的Cayley表示
杨秀良
《贵州师范大学学报（自然科学版）》
CAS
1998
0
下载PDF
职称材料
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