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题名基于MPC的无人驾驶车辆轨迹跟踪算法
被引量：3
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作者
崔振
翟陆阳
赵志强
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机构
徐州徐工汽车制造有限公司技术中心
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出处
《汽车实用技术》
2022年第21期43-46,共4页
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文摘
基于三自由度车辆运动学模型,为前轮转向的无人驾驶车辆设计了一种轨迹跟踪控制算法,建立了车辆轨迹跟踪状态方程,采用模型预测控制算法,通过滚动优化和反馈校正对无人驾驶车辆实现了最优控制。为了验证运动学模型和该算法的有效性,对运动学模型进行仿真分析,并建立Carsim-Simulink联合仿真平台,分别对直线轨迹和圆形轨迹进行仿真实验。仿真结果表明,该运动学模型和算法能够有效进行无人驾驶的轨迹跟踪。
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关键词
无人驾驶车辆
运动学模型
模型预测控制
轨迹跟踪
滚动优化
反馈校正
carsim-simulink联合仿真平台
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Keywords
Driverless vehicle
Kinematics model
Model predictive control
Trajectory tracking
Roll optimization
Feed back correction
carsim-simulink co-simulation platform
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分类号
U461.1
[机械工程—车辆工程]
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题名基于中间速度的智能车辆梯形速度规划方法
被引量：1
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作者
段建民
田晓生
夏天
花晓峰
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机构
北京工业大学城市交通学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第8期301-307,314,共8页
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基金
北京市属高等学校人才强教计划项目(038000543117004)
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文摘
针对智能车辆在自主行驶过程中遇到障碍物需要进行速度调整以及安全停车的情况,提出一种基于中间速度的梯形速度规划方法。将障碍物速度纳入车辆的速度规划过程中,并以提出的中间速度作为速度决策控制的参考量,实现车辆速度提前规划,同时保证规划结果的连续性,解决面对动态障碍物时速度规划结果存在波动的问题。在CarSim/Simulink联合仿真平台上的实验结果表明,该方法能够提高智能车辆行驶时速度的平稳性,并且对障碍物具有良好的适应性。
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关键词
智能车辆
自主行驶
中间速度
梯形速度规划
carsim/simulink联合仿真平台
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Keywords
intelligent vehicle
autonomous driving
intermediate speed
trapezoidal speed planning
carsim/simulinkco-simulation platform
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分类号
TP271.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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