基于稳态卡尔曼滤波的车辆质量与道路坡度估计 被引量：23

1

作者 郝胜强 罗培培 席军强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1062-1067,1075,共7页

针对车辆自动变速器控制系统难以实时测得车辆质量与道路坡度这一问题,搭建了车辆的纵向运动学和动力学模型,在理论模型的基础上使用离散卡尔曼滤波器对车辆质量和道路坡度进行估算,并利用Carsim与Maltab/Simulink联合仿真采用合适的加... 针对车辆自动变速器控制系统难以实时测得车辆质量与道路坡度这一问题,搭建了车辆的纵向运动学和动力学模型,在理论模型的基础上使用离散卡尔曼滤波器对车辆质量和道路坡度进行估算,并利用Carsim与Maltab/Simulink联合仿真采用合适的加速度传感器和稳态卡尔曼滤波器的实车试验,验证了用此方法估算车辆质量和道路坡度比惯性导航仪得到的数据有更好的实时性和准确性。 展开更多

关键词 道路坡度 车辆质量 卡尔曼滤波器 carsim/simulink联合仿真 加速度传感器

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基于模型预测控制的智能汽车目标路径跟踪方法研究 被引量：22

2

作者 段建民 田晓生 +1 位作者 夏天 宋志雪 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第8期6-11,共6页

为避免智能汽车在目标路径跟踪过程中发生侧滑,改善自动驾驶性能,通过改进目标函数、增加轮胎侧偏角动力学约束,以车辆动力学模型作为模型预测控制的预测模型,提出了一种改进的智能汽车目标路径跟踪方法。在CarSim与MATLAB/Simulink联... 为避免智能汽车在目标路径跟踪过程中发生侧滑,改善自动驾驶性能,通过改进目标函数、增加轮胎侧偏角动力学约束,以车辆动力学模型作为模型预测控制的预测模型,提出了一种改进的智能汽车目标路径跟踪方法。在CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台对该方法进行了验证,结果表明,该方法有效地降低了智能汽车跟踪目标路径时发生侧滑的几率,提高了智能汽车目标路径跟踪的准确性和安全性。 展开更多

关键词 智能汽车 目标路径跟踪 carsim/simulink联合仿真 模型预测控制

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分布式驱动HEV自适应无迹卡尔曼车速估计 被引量：13

3

作者 赵治国 朱强 +1 位作者 周良杰 张军腾 《中国科学：技术科学》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期481-492,共12页

针对四驱混合动力汽车,为改善其电子稳定性系统(electronic stability program,ESP)车速估计的精度和鲁棒性,考虑后轮毂电机转矩精确可测可控,以及前轮驱动转矩可推算的特点,结合ESP系统既有的传感器输出信号,提出了分布式自适应无迹卡... 针对四驱混合动力汽车,为改善其电子稳定性系统(electronic stability program,ESP)车速估计的精度和鲁棒性,考虑后轮毂电机转矩精确可测可控,以及前轮驱动转矩可推算的特点,结合ESP系统既有的传感器输出信号,提出了分布式自适应无迹卡尔曼车速估计算法.首先,建立了四驱混合动力汽车动力系统及动力学模型,其包括驱动系统模型、7自由度车辆动力学模型和Burckhardt轮胎模型.其次,考虑模型的时变及强非线性特性,采用无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法设计了主/子滤波器.一方面通过对量测噪声的自适应,改善了UKF算法量对量测信号干扰的鲁棒性;另一方面将主/子滤波器结果进行融合,并用融合后结果重置了各滤波器,提高了车速估计精度.最后,搭建了四驱混合动力汽车Carsim-Simulink联合离线仿真平台和硬件在环仿真试验平台,分别开展了双纽线、低速双移线两种驱动工况的离线仿真和硬件在环仿真试验.试验结果表明,所提出的分布式自适应无迹卡尔曼车速估计算法不仅估计精度较高,而且也有着较强的自适应性和鲁棒性能. 展开更多

关键词 四驱混合动力汽车 分布式无迹卡尔曼滤波 噪声自适应 carsim-simulink联合仿真 硬件在环试验

原文传递

分布式驱动汽车自适应差速仿真研究 被引量：10

4

作者 唐自强 龚贤武 +2 位作者 赵轩 许世维 贺伊琳 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第10期1320-1325,共6页

文章针对分布式驱动电动汽车转向电子差速策略进行研究。分析了目前转向电子差速策略,基于车辆转向行驶动力学以及开放式机械差速器工作原理,提出了转向时驱动电机等转矩分配的自适应电子差速策略;基于Matlab/Simulink和Carsim建立的分... 文章针对分布式驱动电动汽车转向电子差速策略进行研究。分析了目前转向电子差速策略,基于车辆转向行驶动力学以及开放式机械差速器工作原理,提出了转向时驱动电机等转矩分配的自适应电子差速策略;基于Matlab/Simulink和Carsim建立的分布式驱动电动汽车联合仿真平台,对比分析了不同转向行驶工况时等转矩分配电子差速策略的分布式驱动电动汽车和开放式机械差速器的集中式驱动电动汽车的差速性能以及操纵稳定性。仿真结果表明,2种驱动方式电动汽车的差速性能相同,相比于集中式驱动电动汽车的转向操纵稳定性,分布式驱动电动汽车转向操纵稳定性稍差。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 电子差速 carsim/simulink联合仿真 等转矩分配

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基于纵向频响特性的整车质量估计 被引量：8

5

作者 胡满江 罗禹贡 +1 位作者 陈龙 李克强 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期977-983,共7页

为了能够实现对不同车辆质量的通用型估计,提出了一种基于纵向频响特性的整车质量估计方法。该方法通过智能网联汽车普遍获取的纵向加速度和车轮转速信息,基于车辆纵向动力学模型,推导出加速度与轮速信号间的幅频函数关系,并求取在不同... 为了能够实现对不同车辆质量的通用型估计,提出了一种基于纵向频响特性的整车质量估计方法。该方法通过智能网联汽车普遍获取的纵向加速度和车轮转速信息,基于车辆纵向动力学模型,推导出加速度与轮速信号间的幅频函数关系,并求取在不同频率下车辆质心处加速度与轮速之间的幅值比,进而通过最小二乘法拟合得到整车质量。CarSim-Simulink联合仿真结果表明:本文的整车质量估计方法精度在93.9%以上,可满足多车协同避撞系统车辆控制的要求。 展开更多

关键词 车辆工程 整车质量估计 纵向动力学模型 carsim-simulink联合仿真 智能网联汽车 多车协同避撞

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平板式制动检验台建模与仿真

6

作者 张子豪 《汽车实用技术》 2024年第1期146-152,共7页

针对汽车制动性能检测问题,对平板式制动检验台检测机理进行研究。利用CarSim-Simulink联合仿真方法建立了平板式制动检验台仿真计算模型,通过对标试验验证了模型的准确性,模型误差在±5%以内,能够准确反应不同车型制动时前、后轴... 针对汽车制动性能检测问题,对平板式制动检验台检测机理进行研究。利用CarSim-Simulink联合仿真方法建立了平板式制动检验台仿真计算模型,通过对标试验验证了模型的准确性,模型误差在±5%以内,能够准确反应不同车型制动时前、后轴制动力的变化。基于验证后的仿真模型对汽车制动时的轴荷转移展开进一步的研究,随着载荷的增大,汽车最大制动力与最大轴荷转移量增大。 展开更多

关键词 平板式 制动检测 联合仿真 轴荷转移 carsim-simulink

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考虑动力学约束的智能车辆路径跟踪控制研究 被引量：6

7

作者 张会琪 林棻 张华达 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2018年第8期58-63,87,共7页

针对智能车辆的路径跟踪控制方法中传统的MPC控制器往往只考虑控制量约束和控制增量约束、未考虑输出量约束的情况,以线性2自由度车辆侧向动力学模型作为预测模型,提出了一种路径跟踪控制方法。通过将车辆在路径跟踪过程中的输出量质心... 针对智能车辆的路径跟踪控制方法中传统的MPC控制器往往只考虑控制量约束和控制增量约束、未考虑输出量约束的情况,以线性2自由度车辆侧向动力学模型作为预测模型,提出了一种路径跟踪控制方法。通过将车辆在路径跟踪过程中的输出量质心侧偏角和横摆角速度约束在一个操纵稳定性状态平稳域内,将路径跟踪问题转变为在多种约束条件下求解控制系统最优值的问题,以此来跟踪目标路径。采用Carsim和Matlab/Simulink进行联合仿真验证,结果显示:所设计的控制器能较好地跟踪参考路径,控制器在跟踪目标路径的过程中表现平稳、可靠。 展开更多

关键词 路径跟踪 模型预测控制 智能车辆 carsim/simulink联合仿真

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基于CarSim/Simulink的计算机控制系统综合实验设计

8

作者 闻继伟 陈珺 +1 位作者 栾小丽 徐琛 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第3期73-77,共5页

针对计算机控制系统课程中控制算法设计与仿真实现,设计了基于CarSim/Simulink的控制综合实验方案。以4轮独立驱动小车为对象,要求学生熟悉其基本工作原理,并在非线性动力学模型基础上,进行局部线性近似,设计反馈控制器,模拟小车控制。... 针对计算机控制系统课程中控制算法设计与仿真实现,设计了基于CarSim/Simulink的控制综合实验方案。以4轮独立驱动小车为对象,要求学生熟悉其基本工作原理,并在非线性动力学模型基础上,进行局部线性近似,设计反馈控制器,模拟小车控制。使用CarSim仿真软件可直观地模拟调整4轮独立驱动小车的质量、质心位置和转动惯量等,实现个性化选择,搭建车辆模型;与Simulink接口互通,在Simulink中完成控制算法。实验设计旨在使学生夯实计算机控制系统的理论基础,并逐步过渡到控制工程,理论联系实际,培养其解决复杂工程问题的能力。 展开更多

关键词 carsim/simulink联合仿真 计算机控制系统 反馈控制 综合实验

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基于CarSim/Simulink联合仿真的四轮驱动电动汽车稳定性研究 被引量：4

9

作者 严帅 张缓缓 +1 位作者 李庆望 高超 《农业装备与车辆工程》 2020年第10期16-21,共6页

基于LQR控制理论研究了四轮驱动电动汽车的横摆稳定性,以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标,计算出最优的直接横摆力矩,通过双轮控制模式进行转矩分配,实现了四轮驱动电动汽车的稳定性控制;基于CarSim/Simulink联合仿真整车模型进行仿... 基于LQR控制理论研究了四轮驱动电动汽车的横摆稳定性,以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标,计算出最优的直接横摆力矩,通过双轮控制模式进行转矩分配,实现了四轮驱动电动汽车的稳定性控制;基于CarSim/Simulink联合仿真整车模型进行仿真验证,在CarSim中通过参数化建模设置整车参数、驾驶员模型,在Simulink中建立电机模型和控制器模型。研究结果表明,所提出的控制策略可以有效地控制四轮驱动电动汽车的横摆运动,从而提高整车的行驶稳定性。 展开更多

关键词 LQR控制理论 四轮驱动 横摆稳定性 carsim/simulink联合仿真

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基于狭窄垂直车位的多段式路径规划与仿真分析

10

作者 蔡云 王广 +2 位作者 张又水 吴澳琦 陈锐 《汽车实用技术》 2023年第10期22-29,共8页

自动泊车系统(APS)目前受到广泛的关注,但大部分研究忽略了车辆初始航向角偏差对整体泊车效果的影响,对此,论文研究了狭窄垂直车位场景下车辆初始航向角不为零的多段式路径规划方法。首先基于车辆最小转弯半径建立了车辆后轴中心运动轨... 自动泊车系统(APS)目前受到广泛的关注,但大部分研究忽略了车辆初始航向角偏差对整体泊车效果的影响,对此,论文研究了狭窄垂直车位场景下车辆初始航向角不为零的多段式路径规划方法。首先基于车辆最小转弯半径建立了车辆后轴中心运动轨迹方程,通过五次多项式对路径规划进行优化,实现路径曲率更连续、泊车更平顺和舒适。CarSim/Simulink联合仿真验证表明,五次多项式泊车路径优化方法可行,在满足泊车安全的基础上,泊车位所需实际宽度减少10.4%,长度减少15.3%。 展开更多

关键词 垂直泊车 路径规划 五次多项式 模型预测控制 联合仿真 carsim/simulink

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基于3种类型驾驶员变安全距离防夹塞变道的车辆控制策略

11

作者 蒋浩 赵又群 +1 位作者 林棻 张雯盺 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第6期644-650,共7页

为了预防他车突然夹塞变道斜插入自车与前车之间间隙的危险驾驶行为,提出了加速跟车的车辆控制策略.在跟车安全距离模型的基础上,考虑车头时距、停车间距等跟车特性,建立基于3种类型驾驶员的跟车安全距离模型和防夹塞安全距离模型.通过S... 为了预防他车突然夹塞变道斜插入自车与前车之间间隙的危险驾驶行为,提出了加速跟车的车辆控制策略.在跟车安全距离模型的基础上,考虑车头时距、停车间距等跟车特性,建立基于3种类型驾驶员的跟车安全距离模型和防夹塞安全距离模型.通过Sigmoid函数建立了基于变安全距离控制策略的车速控制器,检测到他车夹塞变道,选择防夹塞安全距离模型;无夹塞车辆时,选择跟车安全距离模型.利用MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真平台进行了试验,结果表明基于3种类型驾驶员变安全距离防夹塞变道的车辆控制策略可行. 展开更多

关键词 防夹塞变道 驾驶员特性 carsim/simulink联合仿真 变安全距离 车速控制器

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基于新型磁流变阻尼器的汽车防侧翻研究 被引量：2

12

作者 刘志恩 安宏杰 +1 位作者 宋伟志 李永超 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第4期44-49,共6页

为提高车辆防侧翻性能,提出一种新型磁流变(MR)阻尼器,并对其蓄能器的弹性力进行了分析。在假设该MR阻尼器磁流变液(MRF)不可压缩,且在同一腔室内压力均匀分布的基础上,对其粘性力及受磁场强度控制的阻尼力进行推导分析,并仿真分析了MR... 为提高车辆防侧翻性能,提出一种新型磁流变(MR)阻尼器,并对其蓄能器的弹性力进行了分析。在假设该MR阻尼器磁流变液(MRF)不可压缩,且在同一腔室内压力均匀分布的基础上,对其粘性力及受磁场强度控制的阻尼力进行推导分析,并仿真分析了MR阻尼器总阻尼力。最后,在CarSim中建立整车模型,在Simulink中通过PID控制进行联合仿真,结果表明,装备新型MR阻尼器的车辆可以在急转弯工况中使侧倾角减小近20%,在鱼钩试验工况中使轮胎最大垂直位移减小约50%,具有很好的防侧翻效果。 展开更多

关键词 磁流变阻尼器 防侧翻 carsim/simulink联合仿真 PID

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线控四轮独立转向汽车执行机构容错控制研究 被引量：3

13

作者 何友国 耿朋杰 +1 位作者 蔡英凤 袁朝春 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2021年第10期33-41,共9页

针对可能出现多种执行器故障的线控四轮独立转向汽车系统,首先建立简化线性2自由度模型并定义包含多种故障的执行器故障模型,然后基于直接自适应控制方法的设计思路,引入一种鲁棒自适应容错控制策略。以跟踪参考模型为目标进行了容错控... 针对可能出现多种执行器故障的线控四轮独立转向汽车系统,首先建立简化线性2自由度模型并定义包含多种故障的执行器故障模型,然后基于直接自适应控制方法的设计思路,引入一种鲁棒自适应容错控制策略。以跟踪参考模型为目标进行了容错控制器的设计,实现执行器故障模式下汽车对理想参考模型的零质心侧偏角和修正横摆角速度的跟踪。基于Lyapunov函数证明该容错控制器可以确保闭环系统渐近稳定。Matlab仿真及Carsim/Simulink联合仿真结果均表明,所提方法能够有效实现线控转向汽车执行器故障情况下的容错控制。 展开更多

关键词 线控转向 执行器故障 直接自适应控制 容错控制 carsim/simulink联合仿真

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基于CarSim和Simulink联合仿真的汽车防抱死系统研究 被引量：3

14

作者 曾凡钦 李文 +1 位作者 赵柯 丁镇涛 《农业装备与车辆工程》 2021年第6期147-151,共5页

基于CarSim和Simulink进行联合仿真,对ABS在保时捷911车型的紧急制动安全性中的作用进行了分析研究。通过CarSim模型建立了911的整车模型,在Simulink中建立了ABS的逻辑门限值控制策略,设置相应的门限值以控制制动轮缸的压力大小,通过反... 基于CarSim和Simulink进行联合仿真,对ABS在保时捷911车型的紧急制动安全性中的作用进行了分析研究。通过CarSim模型建立了911的整车模型,在Simulink中建立了ABS的逻辑门限值控制策略,设置相应的门限值以控制制动轮缸的压力大小,通过反复松紧制动力使轮胎的滑移率保持在一个能使轮胎拥有最大附着力的区间。为了使结果更加明显,用不带ABS的911车型和带ABS的911车型进行高速对开路面下的紧急制动仿真。其结果表明,拥有ABS的911车型在对开路面高速紧急制动时,能在保持车辆直线行驶不发生滑转的情况下,使轮胎平均附着力尽可能大,以缩短制动距离,保证行驶安全性。 展开更多

关键词 汽车动力学 ABS carsim-simulink联合仿真

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整车质量与道路坡度同步估计算法对比 被引量：1

15

作者 王虎 余强 +1 位作者 李学博 王姝 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第4期445-450,共6页

针对现代车辆控制系统难以实时测得整车质量和道路坡度这一问题,文章基于车辆纵向动力学模型给出无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法的流程图,利用CarSim与MALTAB/Simulink联合仿真比较双遗忘因子递归最小二乘法(recursiv... 针对现代车辆控制系统难以实时测得整车质量和道路坡度这一问题,文章基于车辆纵向动力学模型给出无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法的流程图,利用CarSim与MALTAB/Simulink联合仿真比较双遗忘因子递归最小二乘法(recursive least square with multiple forgetting factors,RLS-MFF)、扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)和UKF 3种算法对整车质量和道路坡度估计的效果,并分别从计算精度和实时性2个方面对3种算法进行比较分析。分析结果验证了UKF算法在整车质量估计和道路坡度估计中表现良好。 展开更多

关键词 整车质量估计 道路坡度估计 无迹卡尔曼滤波(UKF) carsim/simulink联合仿真

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基于LQG/LTR的电动助力转向系统控制研究

16

作者 潘阳 冯能莲 +2 位作者 王军 石盛奇 陈龙科 《山东交通学院学报》 CAS 2015年第2期1-5,16,共6页

针对电动助力转向系统中可能存在的路面随机激励、转矩传感器测量所引起的干扰和噪声问题,利用Car Sim/Simulink联合仿真软件平台,建立具有EPS的整车动力学模型,基于LQG/LTR设计EPS的控制策略,并对系统进行稳定性分析。结果表明:基于LQG... 针对电动助力转向系统中可能存在的路面随机激励、转矩传感器测量所引起的干扰和噪声问题,利用Car Sim/Simulink联合仿真软件平台,建立具有EPS的整车动力学模型,基于LQG/LTR设计EPS的控制策略,并对系统进行稳定性分析。结果表明:基于LQG/LTR控制的EPS能使驾驶员获得助力轻便性及满意转向路感,保证系统的稳定性,能有效抑制系统的干扰噪声。 展开更多

关键词 EPS LQG/LTR控制 carsim/simulink联合仿真

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基于主动安全的交叉频密路段冲突消解策略研究

17

作者 沈伯昭 张志清 +2 位作者 于海臣 顾大鹏 刘晓姗 《交通工程》 2021年第1期13-21,共9页

随着"窄马路、密路网"的城市道路布局理念在行政办公区、科技园区、高档社区等地的贯彻推广,形成了街口小间距,支路小流量的"宜居街区".频密的交叉支路必然增加道路的横向干扰;过小的转弯半径使交叉口视距严重不足... 随着"窄马路、密路网"的城市道路布局理念在行政办公区、科技园区、高档社区等地的贯彻推广,形成了街口小间距,支路小流量的"宜居街区".频密的交叉支路必然增加道路的横向干扰;过小的转弯半径使交叉口视距严重不足,路口安全事故频发.文章拟提出一种适用于交叉频密路段的冲突消解策略,通过车辆和路侧设备间的实时信息交互,提高路段的通行能力与行车安全.总体介绍了冲突消解策略的逻辑框架,将其分成数据采集、环境感知、危险评估以及决策执行4部分,详细论述了冲突消解的逻辑算法,并通过仿真实验验证了提出的冲突消解策略的可靠性.文章提出的冲突消解策略弥补了小间距街区交叉口安全设计方面研究的不足,具有较强的实用特性,为从智慧交通层面解决"宜居街区"的交通安全问题提供了理论基础和可行方案. 展开更多

关键词 交叉频密路段 主动安全 预警设施 冲突消解 Car Sim&simulink联合仿真

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电动汽车电控液压制动系统CarSim/Simulink联合仿真研究 被引量：2

18

作者 洪诚 李琤 《汽车实用技术》 2024年第5期52-58,共7页

针对某款国产电动汽车的电控液压制动系统,文章基于滑移率的比例-积分-微分(PID)控制提出了防抱死制动系统(ABS)模型,以改善车辆制动性能,提高在对开路面上的制动有效性和安全性。首先,使用Simulink软件建立液压电控制动系统的动力学模... 针对某款国产电动汽车的电控液压制动系统,文章基于滑移率的比例-积分-微分(PID)控制提出了防抱死制动系统(ABS)模型,以改善车辆制动性能,提高在对开路面上的制动有效性和安全性。首先,使用Simulink软件建立液压电控制动系统的动力学模型;然后,基于滑移率设计PID控制器,并通过1/4车辆模型验证其有效性;最后,利用S函数将ABS控制器的Simulink模型输入CarSim平台中,开展CarSim/Simulink双平台联合控制仿真。结果表明,基于滑移率的PID控制的ABS对比无ABS的车辆,制动性能更加优越,在对开路面上制动稳定性更加明显。 展开更多

关键词 ABS 电动汽车 电控液压 汽车动力学 carsim/simulink联合仿真 制动性能

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基于MPC的无人驾驶车辆轨迹跟踪算法 被引量：3

19

作者 崔振 翟陆阳 赵志强 《汽车实用技术》 2022年第21期43-46,共4页

基于三自由度车辆运动学模型,为前轮转向的无人驾驶车辆设计了一种轨迹跟踪控制算法,建立了车辆轨迹跟踪状态方程,采用模型预测控制算法,通过滚动优化和反馈校正对无人驾驶车辆实现了最优控制。为了验证运动学模型和该算法的有效性,对... 基于三自由度车辆运动学模型,为前轮转向的无人驾驶车辆设计了一种轨迹跟踪控制算法,建立了车辆轨迹跟踪状态方程,采用模型预测控制算法,通过滚动优化和反馈校正对无人驾驶车辆实现了最优控制。为了验证运动学模型和该算法的有效性,对运动学模型进行仿真分析,并建立Carsim-Simulink联合仿真平台,分别对直线轨迹和圆形轨迹进行仿真实验。仿真结果表明,该运动学模型和算法能够有效进行无人驾驶的轨迹跟踪。 展开更多

关键词 无人驾驶车辆 运动学模型 模型预测控制 轨迹跟踪 滚动优化 反馈校正 carsim-simulink联合仿真平台

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协同式队列控制及仿真系统搭建方法研究 被引量：1

20

作者 韩海兰 李敏 +2 位作者 徐巍 戴一凡 卢贤票 《汽车工程师》 2021年第2期23-27,共5页

为了通过车车、车路通信实现车辆和基础设施之间智能协同,达到提高交通安全、缓解交通拥堵的目标,进行了协同式队列控制方法研究。基于车辆间信息流拓扑结构、队列几何构型、控制目标和评价指标在MATLAB/Simulink中搭建了队列速度控制... 为了通过车车、车路通信实现车辆和基础设施之间智能协同,达到提高交通安全、缓解交通拥堵的目标,进行了协同式队列控制方法研究。基于车辆间信息流拓扑结构、队列几何构型、控制目标和评价指标在MATLAB/Simulink中搭建了队列速度控制器策略。结合CarSim建立精细车辆动力学模型的优势,在CarSim中搭建队列场景工况,完成了CarSim和Simulink的联合仿真系统搭建,实现了对车辆队列场景的仿真,验证了队列控制算法的可行性,降低了实车试验时的风险,节省时间和成本。 展开更多

关键词 协同式队列控制 拓扑结构 队列几何构型 carsim与simulink联合仿真

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