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CCD摄像机快速标定技术 被引量:51
1
作者 周富强 邾继贵 +1 位作者 杨学友 叶声华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2000年第1期96-100,共5页
在视觉检测系统中 ,针对视觉传感器数量多 ,且每个摄像机需标定的内部参数及外部参数较多的特点 ,提出了一种新的简单的快速摄像机标定方法。分析了摄像机的各个关键参数 ,采用了全线性标定方法和矢量分析法 ,逐步求出 CCD摄像机的参数... 在视觉检测系统中 ,针对视觉传感器数量多 ,且每个摄像机需标定的内部参数及外部参数较多的特点 ,提出了一种新的简单的快速摄像机标定方法。分析了摄像机的各个关键参数 ,采用了全线性标定方法和矢量分析法 ,逐步求出 CCD摄像机的参数。该方法具有标定速度快、精度较高、实用和算法性能分析容易等优点 ,适用于一般视觉检测系统的摄像机参数的标定 ,尤其是大型视觉检测系统中多视觉传感器的摄像机参数的标定。实际结果表明 ,摄像机标定误差优于 0 .0 5 m m。 展开更多
关键词 摄像机 标定 矢量分析法 CCD
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视觉测量中的相机标定方法进展研究 被引量:27
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作者 杨雪荣 张湘伟 +1 位作者 成思源 黄曼慧 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第3期259-261,共3页
相机标定技术是三维信息提取的关键步骤之一,从不同的模型出发有不同的标定方法。对现有的各种相机定标方法进行了总结、分析和比较,提出今后有待进一步研究的方向。
关键词 计算机视觉 相机标定 相机模型
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双目视觉的立体标定方法 被引量:26
3
作者 刘俸材 谢明红 王伟 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2011年第4期1508-1512,共5页
为实现双目视觉系统的立体标定,分析了摄像机成像模型,并充分考虑了透镜的径向畸变和切向畸变,提出了一种新的立体标定算法。该算法利用张正友的灵活标定算法,初步求取摄像机的内参数,结合Brown算法并提取图像中角点的子像素级坐标,精... 为实现双目视觉系统的立体标定,分析了摄像机成像模型,并充分考虑了透镜的径向畸变和切向畸变,提出了一种新的立体标定算法。该算法利用张正友的灵活标定算法,初步求取摄像机的内参数,结合Brown算法并提取图像中角点的子像素级坐标,精确求取摄像机内参数和畸变向量。为方便后续的图像校正,基于前面的单个摄像机标定,通过计算空间中的景物点在左右摄像机成像平面上的位置关系,计算出双目视觉系统中两个摄像机之间的旋转矩阵R和平移向量T,从而实现了立体标定。实验结果表明,该算法能取得较高的精度,可以应用于双目视觉系统。 展开更多
关键词 双目立体视觉 摄像机标定 摄像机模型 立体标定 角点提取
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基于圆形标志点的深空探测全景相机标定方法 被引量:27
4
作者 吴凡路 刘建军 +1 位作者 任鑫 李春来 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期139-145,共7页
为满足深空探测全景相机的高精度标定要求,针对大型室外三维标定靶标构建困难、不能现场标定,平面棋盘靶标标定精度不高等问题,提出了一种基于圆形标志点的相机标定方法。大量圆形标志点按矩阵形式均匀分布在平面靶标上,以其中一个圆形... 为满足深空探测全景相机的高精度标定要求,针对大型室外三维标定靶标构建困难、不能现场标定,平面棋盘靶标标定精度不高等问题,提出了一种基于圆形标志点的相机标定方法。大量圆形标志点按矩阵形式均匀分布在平面靶标上,以其中一个圆形标志点为原点建立世界坐标系。基于相机成像模型及物点、相机原点、像点的共线性约束,以投影误差最小作为目标函数,采用非线性优化方法得到了相机参数的最优解。标定实验结果显示所提标定方法可行、有效,具有较高的标定精度和较好的稳健性,相机参数的标定精度优于0.3pixel;采用的畸变模型合适,标志点投影误差优于0.07pixel。 展开更多
关键词 机器视觉 相机标定 圆形标志点 全景相机 平面靶标 镜头畸变
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摄像机标定的原理与方法综述 被引量:23
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作者 冯亮 谢劲松 +1 位作者 李根 霍庆立 《机械工程师》 2016年第1期18-20,共3页
介绍了和摄像机标定技术有关的基本概念和定义,在此基础上介绍了摄像机标定方法的分类,并对现有的比较典型的相机标定方法进行了对比论述,分别介绍了它们各自的标定原理和标定过程,以及该标定方法的优缺点。最后对摄像机标定方法未来可... 介绍了和摄像机标定技术有关的基本概念和定义,在此基础上介绍了摄像机标定方法的分类,并对现有的比较典型的相机标定方法进行了对比论述,分别介绍了它们各自的标定原理和标定过程,以及该标定方法的优缺点。最后对摄像机标定方法未来可能的发展趋势以及研究方向进行了分析。 展开更多
关键词 摄像机标定 传统标定法 自标定 摄像机模型
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线结构光扫描传感器结构参数一体化标定 被引量:24
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作者 王金桥 段发阶 +2 位作者 伯恩 刘博文 冯帆 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1196-1201,共6页
为了精确快捷地标定线结构光扫描传感器的结构参数,提出了一种线结构光扫描传感器结构参数一体化现场标定的新方法,建立了线结构光扫描传感器的数学模型,根据张正友摄像机标定思想结合L-M非线性优化算法能快速精确地完成摄像机内外参数... 为了精确快捷地标定线结构光扫描传感器的结构参数,提出了一种线结构光扫描传感器结构参数一体化现场标定的新方法,建立了线结构光扫描传感器的数学模型,根据张正友摄像机标定思想结合L-M非线性优化算法能快速精确地完成摄像机内外参数的标定,在此基础上,引入辅助线激光,通过反复多次提取两激光交点完成对线结构光平面精确标定。文章还介绍了如何获取激光交点以及精确提取交点坐标的方法,通过设计相关实验验证了本文方法的可行性,使系统精度优于24μm,能满足实际测量要求。 展开更多
关键词 线结构光 摄像机标定 光条中心提取 光平面标定
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无需人工标记的视频对比度道路能见度检测 被引量:23
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作者 李勃 董蓉 陈启美 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第11期1575-1582,共8页
为了解决传统的能见度仪价格昂贵、采样有限,及已有的一些视频测量手段需人工标记物、稳定性差等不足,提出基于路况视频对比度的能见度检测算法,进而构建无需人工标记的能见度检测系统.通过分析车道分割线,提取兴趣域,以确保所选像素的... 为了解决传统的能见度仪价格昂贵、采样有限,及已有的一些视频测量手段需人工标记物、稳定性差等不足,提出基于路况视频对比度的能见度检测算法,进而构建无需人工标记的能见度检测系统.通过分析车道分割线,提取兴趣域,以确保所选像素的高度一致;解析各像素相对于其四邻的对比度,所取的最大值若大于给定阈值即为人眼可分辨像素;结合摄像机标定来计算距摄像机最远的可视像素,并通过Kalman滤波器滤除干扰,得到能见度值.该系统充分利用已有的路况图像,稳定性高、成本低、检测精度高,具有广阔的应用前景. 展开更多
关键词 能见度 视频监控 像素对比度 兴趣域检测 摄像机标定
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CCD摄像机图像中心两种标定方法的应用研究 被引量:16
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作者 王锋 周仁魁 +6 位作者 杨小许 陈敏 邹永星 罗秀娟 曹剑中 周泗忠 聂浩之 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期294-298,共5页
应用两种方法对CCD摄像机的图像中心进行标定;其中直接光学方法根据因镜头畸变造成的像素点在像面水平和垂直两个方向上分布的对称性得到图像中心;基于镜头畸变的透视投影方法利用具有精确定位点阵的平面模板及其在不同方位所成图像,标... 应用两种方法对CCD摄像机的图像中心进行标定;其中直接光学方法根据因镜头畸变造成的像素点在像面水平和垂直两个方向上分布的对称性得到图像中心;基于镜头畸变的透视投影方法利用具有精确定位点阵的平面模板及其在不同方位所成图像,标定出摄像机的内外参量,其中包含图像中心.标定过程考虑了两种主要的镜头畸变.针对某型摄像机及镜头,试验得出关于两种方法的适用性和优缺点,并验证了后一种方法的强收敛性. 展开更多
关键词 图像中心 摄像机标定 摄像机参量 镜头畸变
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附约束条件的立体相机标定方法 被引量:21
9
作者 郑顺义 黄荣永 +1 位作者 郭宝云 胡堃 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期877-885,共9页
在计算机视觉和摄影测量领域,经常应用立体相机对场景进行高精度的三维重建,其中,立体相机内参数和相机间固定相对关系的高精度标定是关键环节。推导立体相机系统的两个相机之间固定相对关系的6个独立约束条件,并利用这些约束关系按照... 在计算机视觉和摄影测量领域,经常应用立体相机对场景进行高精度的三维重建,其中,立体相机内参数和相机间固定相对关系的高精度标定是关键环节。推导立体相机系统的两个相机之间固定相对关系的6个独立约束条件,并利用这些约束关系按照附有限制条件的间接平差模型进行自检校光束法整体平差解算,从而实现立体相机的标定。最后的模拟数据和实际数据试验说明,固定相对关系约束条件的引入,能够有效增加平差系统的多余观测数,提高标定的精度和稳健性。此方法可推广到多个相机组成的多相机立体量测系统的标定中。 展开更多
关键词 相机标定 立体相机 相对关系 三维重建 光束法平差
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超短脉冲激光测量的标定方法 被引量:18
10
作者 刘天夫 佘卫龙 +1 位作者 丘志仁 彭文基 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期111-114,共4页
在研究总结现有超短激光脉冲测量方法的基础上 ,对皮秒激光脉冲的测量及飞秒激光脉冲自相关二次谐波(SHG)的测量方法进行了统一的校正。实验中 ,利用迈克尔逊干涉光路的相对光程差 ,产生已知时间间隔 ,作为时间基准对皮秒。
关键词 超短激光脉冲 标定 迈克尔逊干涉仪 自相关二次谐波 条纹相机 激光测量
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摄像机与3D激光雷达联合标定的新方法 被引量:18
11
作者 项志宇 郑路 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期1401-1405,共5页
针对摄像机与3D激光雷达融合系统的标定问题,提出了一种基于平面标定模版的新方法.整个标定过程分为单传感器独立标定和多传感器联合标定两部分.与以往的基于特征点或者边缘对应的标定方法不同,根据传感器原点到标定平面的距离对应性原... 针对摄像机与3D激光雷达融合系统的标定问题,提出了一种基于平面标定模版的新方法.整个标定过程分为单传感器独立标定和多传感器联合标定两部分.与以往的基于特征点或者边缘对应的标定方法不同,根据传感器原点到标定平面的距离对应性原理实现了联合标定,解决了在激光雷达距离图像上提取特征点或者边缘时精度较低带来的问题.同时,仅采用同一块平面模板完成了整个标定过程,简单实用.实验结果表明,相比传统标定方法,本方法能够获得更高的精度. 展开更多
关键词 联合标定 摄像机 3D激光雷达 平面对应
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星上LED定标光源的可行性研究 被引量:17
12
作者 任建伟 麦镇强 +2 位作者 万志 李宪圣 李凤有 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期398-405,共8页
对发光二极管作星上定标光源的可行性进行了分析研究。测量了LED的工作稳定性,对LED做了开合试验,讨论了它的电流特性。在真空环境下,分析了LED的冷热特性和抗辐射性能。结果表明,LED持续点燃1 200 h的衰减量<1.2%;其开合重复性很好... 对发光二极管作星上定标光源的可行性进行了分析研究。测量了LED的工作稳定性,对LED做了开合试验,讨论了它的电流特性。在真空环境下,分析了LED的冷热特性和抗辐射性能。结果表明,LED持续点燃1 200 h的衰减量<1.2%;其开合重复性很好,但存在10~15 min的不稳定性;改变电流会引起LED发光强度和波长不同程度的变化;温度的变化也同样会影响LED的发光强度、正向偏压以及峰值波长。真空状态下,由于传输介质不同,LED的发光强度会有所增加,但其封装材料真空挥发产生的影响不大;在抗辐射外壳的保护下,空间辐射对LED发光强度的影响不超过0.5%/a。经过分析讨论,证明将LED应用于星上定标是可行的。 展开更多
关键词 辐射定标 发光二极管 空间相机
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基于畸变规律的三维结构光测量系统标定 被引量:16
13
作者 陈会 密保秀 高志强 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期162-170,共9页
标定是结构光三维立体视觉测量系统中的关键一步,标定的准确性对测量系统至关重要。基于镜头的畸变规律,提出了一种新型的系统标定方法,即以光轴为中心分隔同心圆环,形成多个子标定区域,通过反向投影标定法一一进行标定。此法充分考虑... 标定是结构光三维立体视觉测量系统中的关键一步,标定的准确性对测量系统至关重要。基于镜头的畸变规律,提出了一种新型的系统标定方法,即以光轴为中心分隔同心圆环,形成多个子标定区域,通过反向投影标定法一一进行标定。此法充分考虑到了大视场和透镜光学单元畸变不一的影响,提高了局部和全局标定精度。实验结果表明,在扩大视场约为1050mm×750mm时,分为两区域的投影仪标定精度提高了72.8%,系统测量精度达到28.9μm,展示了对畸变更好的处理效果。该方法不依赖任何特殊的标定设备,操作简单,准确易行,可同时满足大视场和高精度的测量要求,并增强了系统实时性。 展开更多
关键词 机器视觉 三维立体视觉测量 结构光测量 系统标定 相机标定 投影仪标定
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面向水下双目视觉的改进张氏标定方法及实验 被引量:15
14
作者 李光乐 黄文有 +1 位作者 刘青松 邓志燕 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期211-216,共6页
为了提高水下摄像机标定精度,建立了综合考虑径向畸变和切向畸变的水下摄像机非线性数学模型,以张氏标定方法为基础,并结合Jean-Yves Bouguet灭点标定方法提出了一种改进张氏标定方法,为验证所提改进张氏标定方法的可靠性,与张氏标定方... 为了提高水下摄像机标定精度,建立了综合考虑径向畸变和切向畸变的水下摄像机非线性数学模型,以张氏标定方法为基础,并结合Jean-Yves Bouguet灭点标定方法提出了一种改进张氏标定方法,为验证所提改进张氏标定方法的可靠性,与张氏标定方法进行了水下标定对比实验。实验结果表明,该方法精确可靠,较张氏标定方法具有参数求取精度更高、重投影平均误差更小等优势,所求取的结果与实际情况更接近。 展开更多
关键词 摄像机标定 非线性模型 摄像机畸变 张氏标定方法
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Radiometric cross-calibration of the CBERS-02 CCD camera with the TERRA MODIS 被引量:15
15
作者 LI Xiaoying1,2,3, GU Xingfa1,3,4, MIN Xiangjun5, YU Tao1,3, FU Qiaoyan5, ZHANG Yong1,2,3 & LI Xiaowen1,3 1. State Key Laboratory of Remote Sensing Science, Jointly Sponsored by the Institute of Remote Sensing Applications of Chinese Academy of Sciences and Beijing Normal University, Beijing 100101, China 2. Graduate University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100039, China +2 位作者 3. The Center for National Spaceborne Demonstration, Beijing 100101, China 4. Institut National de la Recherche Agronomique, Climat Sol Environnement, 84914 Avignon, France 5. China Center for Resource Satellite Data and Application, Beijing 100830, China 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2005年第S2期44-60,共17页
For the application of the CCD camera, the most important payload on CBERS-02, the key is to provide long-term stable radiometric calibration coefficients. Although the vicarious calibration had been proved successful... For the application of the CCD camera, the most important payload on CBERS-02, the key is to provide long-term stable radiometric calibration coefficients. Although the vicarious calibration had been proved successful, it had its limitations such as test site requirement and unsuitable for historical data. Cross-calibration is one of the alternative methods, but it needs synchro surface spectrum to achieve spectral band matching factors. Our effort is to probe the influences on these factors. Simulations with a lot of surface spectrum showed that the factors changed with the viewing geometry, atmospheric condition and surface targets. However, simulating with the same viewing geometry and atmospheric condition, the spectral band matching factors of the same or similar surface targets’ spectrum acquired from different dates and different places would like to be consistent to each other within 1%―5%. Thus, the synchro measurement data can be substituted by the same or similar target from other source. Based on this method, using the MODIS as the reference, the cross-calibration was performed for CCD camera. The research demonstrated that the traditional method with single calibration site was inappropriate for CCD camera, since the offsets for its four spectral bands were not zeros. With four calibration sites, these offsets were obtained. And the camera was detected to degrade with dates based on four times of cross-calibrations. 展开更多
关键词 CBERS-02 CCD camera CROSS-calibration the spectral BAND MATCHING factors.
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舰载雷达零位标校新法 被引量:16
16
作者 赵馨 王世峰 +1 位作者 佟首峰 宋鸿飞 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第2期169-171,176,共4页
对目前现有舰载火控雷达零位标校的方法和技术做了简单概述,提出了一种基于差分GPS、CCD、激光经纬仪等技术相结合的零位标校新法,给出了系统硬件组成和算法原理,对系统误差影响因素做了分析。实践标明此系统可以有效的克服由于舰体的... 对目前现有舰载火控雷达零位标校的方法和技术做了简单概述,提出了一种基于差分GPS、CCD、激光经纬仪等技术相结合的零位标校新法,给出了系统硬件组成和算法原理,对系统误差影响因素做了分析。实践标明此系统可以有效的克服由于舰体的摆动而对测量精度的影响,并极大的改善了标校的灵活性与机动性。标校系统测量真值位置精度优于50 cm,相应真值角度精度优于0.05 mrad,满足舰载雷达标校精度要求。 展开更多
关键词 雷达标校 差分GPS CCD 激光经纬仪
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工业摄影测量系统检定方法研究进展 被引量:16
17
作者 黄桂平 王伟峰 +1 位作者 轩亚兵 段玲 《中国测试》 CAS 北大核心 2015年第7期10-15,共6页
工业摄影测量系统引入我国已有近十年,由于其高准确度、高速度、无接触、适于动态测量及能在恶劣条件下测量等优点,已为我国精密工业领域的发展做出巨大贡献。但目前国内还没有成熟的方法来评价其测量准确度。该文总结德国VDI/VDE 2634... 工业摄影测量系统引入我国已有近十年,由于其高准确度、高速度、无接触、适于动态测量及能在恶劣条件下测量等优点,已为我国精密工业领域的发展做出巨大贡献。但目前国内还没有成熟的方法来评价其测量准确度。该文总结德国VDI/VDE 2634和美国GSI公司内部检定工业摄影测量系统的规范和准则;介绍法国计量院和法国GMS公司标定基准尺长度的方法;论述我国目前在该领域的研究情况,提出一些建议,为我国工业摄影测量系统检定规程的制定提供参考依据。 展开更多
关键词 工业摄影测量 检定方法 相机 测量网形
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基于单幅图片的相机完全标定 被引量:13
18
作者 李竹良 赵宇明 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第11期5-8,共4页
现有相机标定方法的标定过程比较繁琐,不利于标定相机的广泛使用。为此,从摄像机镜头畸变矫正着手,结合标定板信息及消失点约束,提出一种基于单张图片的相机标定方法。利用非线性迭代得到相机镜头的畸变系数,通过线性求解得出相机的内参... 现有相机标定方法的标定过程比较繁琐,不利于标定相机的广泛使用。为此,从摄像机镜头畸变矫正着手,结合标定板信息及消失点约束,提出一种基于单张图片的相机标定方法。利用非线性迭代得到相机镜头的畸变系数,通过线性求解得出相机的内参,直接计算得到相机的外参,从而实现仅需拍摄单张标定板图片的相机完全标定。实验结果表明,该方法在标定板与视平面夹角小于45的情况下均能成功标定,并且重投影误差小于0.3像素。 展开更多
关键词 相机标定 畸变矫正 快速标定 标定板 消失点 针孔相机
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激光雷达与相机融合标定技术研究进展 被引量:12
19
作者 王世强 孟召宗 +1 位作者 高楠 张宗华 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期111-124,共14页
单传感器存在采集数据信息不完整的缺点,比如激光雷达缺乏纹理色彩信息,相机缺乏深度信息。激光雷达和相机数据融合可实现传感器之间信息互补,感知空间精准的彩色三维数据,被广泛应用于自动驾驶、移动机器人等领域。针对现阶段激光雷达... 单传感器存在采集数据信息不完整的缺点,比如激光雷达缺乏纹理色彩信息,相机缺乏深度信息。激光雷达和相机数据融合可实现传感器之间信息互补,感知空间精准的彩色三维数据,被广泛应用于自动驾驶、移动机器人等领域。针对现阶段激光雷达和相机外参标定文献多、杂、乱等问题,文中系统地梳理了校准流程和归纳了校准方法。首先介绍了激光雷达和相机单传感器内参标定的原理和方法,并建立数学模型概述它们外参的标定原理。然后将现有标定方法从基于标靶、基于无标靶、基于运动和基于深度学习四个方向综述归纳,并分析每种标定方法的特点。最后总结全文,并指出提升标定精度基础上实现自动化和智能化的校准方案是未来标定趋势。 展开更多
关键词 传感器标定 激光雷达 点云处理 相机标定 数据融合
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折反射全向相机镜面位姿的自标定方法 被引量:12
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作者 项志宇 孙波 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期161-168,共8页
在已知镜面和透视相机参数的情况下,提出一种不需要任何其他标定物的折反射全向相机镜面位姿的自标定算法,只需要折反射相机采集任意一幅图像即可估计出反射镜面与透视相机之间的旋转和平移。利用镜面外边缘所成的像,通过平面圆位姿估... 在已知镜面和透视相机参数的情况下,提出一种不需要任何其他标定物的折反射全向相机镜面位姿的自标定算法,只需要折反射相机采集任意一幅图像即可估计出反射镜面与透视相机之间的旋转和平移。利用镜面外边缘所成的像,通过平面圆位姿估算方法获得两个候选位姿;再利用透视相机镜头边缘的成像,同时进行镜头边缘参数估计和镜面位姿选择。该标定方法操作简单,精度高,适用于非单视点相机的标定。仿真和真图实验结果证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 机器视觉 相机标定 镜面位姿 折反射相机
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