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嵌入式系统的硬件/软件协同设计 被引量:27
1
作者 姚放吾 《微计算机信息》 2001年第3期1-3,共3页
嵌入式系统的硬件/软件设计方法已成为影响最终系统成本、性能、功能度以及可制造性的关键因素。协同设计改变了传统的设计方法,它根据系统规格要求和限制条件划分硬件和软件模块,将硬件/软件开发结合得更加紧密,因而确保了应用系... 嵌入式系统的硬件/软件设计方法已成为影响最终系统成本、性能、功能度以及可制造性的关键因素。协同设计改变了传统的设计方法,它根据系统规格要求和限制条件划分硬件和软件模块,将硬件/软件开发结合得更加紧密,因而确保了应用系统整体性能的综合优化。 展开更多
关键词 嵌入式系统 硬件 软件 协同设计 专用计算机
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电动轮汽车复合再生制动系统防抱协调控制 被引量:16
2
作者 靳立强 孙志祥 郑迎 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1344-1351,共8页
为了提高电动轮汽车在紧急制动过程中的稳定性,提出了一种基于实时计算车轮滑移率的再生制动与液压制动协调控制防抱死策略。基于重新构型的液压制动系统,根据轮速和车速计算汽车瞬时纵向滑移率,并以其为控制目标,设定一套滑移率门限值... 为了提高电动轮汽车在紧急制动过程中的稳定性,提出了一种基于实时计算车轮滑移率的再生制动与液压制动协调控制防抱死策略。基于重新构型的液压制动系统,根据轮速和车速计算汽车瞬时纵向滑移率,并以其为控制目标,设定一套滑移率门限值,通过降低电机转矩来实现制动防抱死控制。在AMESim软件中建立相应的15自由度整车模型,在Simulink中建立防抱死控制策略模型,并在低、中、高3种不同附着路面上进行仿真,结果表明,本文制定的控制策略能够在满足汽车在高效回收制动能量的同时防止车轮抱死,保证了车辆的制动稳定性。 展开更多
关键词 车辆工程 再生制动 防抱控制 纵向滑移率 联合仿真
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强地震下高速铁路桥上行车精细化模拟及行车安全性分析 被引量:15
3
作者 国巍 李君龙 刘汉云 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2018年第A01期259-264,277,共7页
近年来我国高速铁路线路发展迅猛,深入至中西部强地震频发地区,研究强地震下高速铁路桥上行车安全性具有重要的实际意义。该文首先基于多体动力学软件Simpack和地震仿真开源软件OpenSees编制了车辆-轨道-桥梁系统联合仿真程序(SOTTB),... 近年来我国高速铁路线路发展迅猛,深入至中西部强地震频发地区,研究强地震下高速铁路桥上行车安全性具有重要的实际意义。该文首先基于多体动力学软件Simpack和地震仿真开源软件OpenSees编制了车辆-轨道-桥梁系统联合仿真程序(SOTTB),该程序发挥了多体动力学软件Simpack和有限元软件OpenSees各自的优势。继而,基于单跨简支梁桥的时程分析,验证了基于OpenSees与Simpack联合仿真思路的正确性和可行性。利用SOTTB程序建立地震作用下高速列车-轨道-桥梁系统精细计算模型,研究在横向地震和轨道不平顺激励下列车的运行安全性。高速列车空间振动模型采用德国ICE动车组,轮轨力计算基于非线性Hertz接触理论和简化Kaller蠕滑理论。结果表明:车辆运行安全性指标和车体的加速度随着地震强度和运行速度的提高有较为明显的增大趋势,横向轮轨力和车体横向加速度受横向地震强度和运行速度影响显著,并且随着地震强度的增大而显著提高。列车的轮重减载率和竖向加速度受地震强度的影响较小,列车的运行速度是影响轮重减载率的主要因素。 展开更多
关键词 车辆-轨道-桥梁系统 联合仿真 地震 行车安全 SIMPACK OPENSEES Client-Server技术
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曲轴疲劳寿命的有限元和多体动力学联合仿真研究 被引量:12
4
作者 崔广军 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期394-398,共5页
对于某型号的柴油机曲轴轴系,以有限元方法、动力学仿真分析以及疲劳分析为基础,采用有限元和多体动力学联合仿真对曲轴疲劳寿命进行预测。在MSC.Nastran中对曲轴进行模态分析,得到模态中性文件(*.mnf),用柔性曲轴替换刚性曲轴,得到刚... 对于某型号的柴油机曲轴轴系,以有限元方法、动力学仿真分析以及疲劳分析为基础,采用有限元和多体动力学联合仿真对曲轴疲劳寿命进行预测。在MSC.Nastran中对曲轴进行模态分析,得到模态中性文件(*.mnf),用柔性曲轴替换刚性曲轴,得到刚柔耦合的多体动力学模型,在Adams中对曲轴进行载荷历程计算,把得到的.dac文件导入MSC.Fatigue,完成了曲轴的疲劳寿命分析,为曲轴的优化设计提供参考。 展开更多
关键词 模态分析 曲轴柔性化 动力学 载荷历程 曲轴疲劳寿命 联合仿真
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基于Simulink和OPNET的NCS联合仿真平台的设计与开发 被引量:11
5
作者 陈寅 宋杨 费敏锐 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1518-1523,共6页
一款优秀的仿真平台是网络控制系统(NCS)的研究过程中十分重要的部分。现有的网络控制系统仿真平台已经难以满足需求。为了克服已有仿真平台的不足,提出了基于Simulink和OPNET的NCS联合仿真平台。利用了MATLAB引擎技术和命令行仿真技术... 一款优秀的仿真平台是网络控制系统(NCS)的研究过程中十分重要的部分。现有的网络控制系统仿真平台已经难以满足需求。为了克服已有仿真平台的不足,提出了基于Simulink和OPNET的NCS联合仿真平台。利用了MATLAB引擎技术和命令行仿真技术,设计了联合仿真同步机制将Simulink和网络仿真软件OPNET有机结合,并详细阐述了该平台开发的关键技术。该联合仿真平台利用Simulink产生控制系统模型,利用OPNET模拟网络环境,增强了NCS仿真的灵活性和有效性,实现了对网络控制系统的实时仿真。最后,通过在无线网络环境下的仿真分析了信道中信噪比对系统稳定性的影响,从而验证了该联合仿真平台的有效性。 展开更多
关键词 OPNET SIMULINK 无线网络控制系统 联合仿真
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客货共线铁路桥上减振型CRTSⅢ板式无砟轨道减振层刚度动力学影响分析 被引量:10
6
作者 袁菁江 唐进锋 +1 位作者 刘文峰 王浩 《铁道科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1614-1621,共8页
为研究客货共线铁路桥上减振型CRTSⅢ板式无砟轨道减振垫层的合理刚度,利用多体动力学软件SIMPACK建立精细化车辆系统,使用有限元软件ANSYS建立轨道-桥梁系统,以轮轨关系实现2个子系统的数据交换,建立车辆-减振型CRTSIII板式无砟轨道-... 为研究客货共线铁路桥上减振型CRTSⅢ板式无砟轨道减振垫层的合理刚度,利用多体动力学软件SIMPACK建立精细化车辆系统,使用有限元软件ANSYS建立轨道-桥梁系统,以轮轨关系实现2个子系统的数据交换,建立车辆-减振型CRTSIII板式无砟轨道-桥梁耦合动力分析模型,探究系统在不同扣件刚度、不同减振层面刚度下的动力学特征。研究结果表明:客货共线条件下减振型CRTSⅢ板式无砟轨道的扣件垂向刚度与减振层面刚度之间存在一定的匹配关系;从控制钢轨挠度,保证线路的高平顺性的角度考虑,扣件刚度宜取值70kN/mm;“受力大、振动强”是客货共线无砟轨道的显著特点,建议CRTSⅢ型板式无砟轨道采用减振垫层,且减振垫层合理面刚度在300~400MPa/m之间,能有效缓解轨道板与底座板之间的动力作用,可较好地保护扣件、轨道板及桥梁下部基础。 展开更多
关键词 客货共线铁路 CRTSⅢ型板式无砟轨道 减振 联合仿真
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基于气动减阻和散热需求的主动格栅优化设计 被引量:9
7
作者 贾青 陈佳萍 杨志刚 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期264-275,共12页
主动进气格栅可通过控制车辆前端进气开口面积提升燃油经济性。不同车辆行驶工况下的格栅转角和风扇转速控制是主动格栅研究中的一大难点。首先结合风洞试验与数值仿真验证了计算流体力学模拟与发动机冷却系统一维模型的精度,其次通过... 主动进气格栅可通过控制车辆前端进气开口面积提升燃油经济性。不同车辆行驶工况下的格栅转角和风扇转速控制是主动格栅研究中的一大难点。首先结合风洞试验与数值仿真验证了计算流体力学模拟与发动机冷却系统一维模型的精度,其次通过最优拉丁超立方抽样和神经网络拟合方法构建了主动格栅转角、冷却风扇转速、车速与阻力系数、冷却风速间的近似模型,将其输入至冷却系统模型中,根据实时的发动机冷却需求提供空气流量,并选择阻力系数最小的转角组合进行控制,最终可实现在不同环境温度下使循环工况燃油降比在0.6%~0.7%。 展开更多
关键词 主动格栅 气动阻力 冷却性能 近似模型 联合仿真
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随机模拟技术在储层物性研究中的应用 被引量:7
8
作者 姜晓宇 计智锋 +4 位作者 毛凤军 邓林 汤金彪 刘荣 杨建勋 《地球物理学进展》 CSCD 北大核心 2014年第6期2665-2668,共4页
随机模拟是地质统计反演方法的重要组成部分.在储层物性研究中(孔隙度、渗透率),一般采用序贯高斯协模拟的方法解决两个随机变量的协同模拟问题.在地质统计分析中不仅要同时分析两种随机变量的直方图、变差函数,还要计算两种变量的关系... 随机模拟是地质统计反演方法的重要组成部分.在储层物性研究中(孔隙度、渗透率),一般采用序贯高斯协模拟的方法解决两个随机变量的协同模拟问题.在地质统计分析中不仅要同时分析两种随机变量的直方图、变差函数,还要计算两种变量的关系.以尼日尔T盆地F地区为例,对波阻抗及测井数据进了直方图分析、变差图分析及相关性分析.同时利用岩性遮挡技术有针对性地研究砂岩内部的储层物性的分布,使反演的效果更趋于科学,储层物性的统计规律更加符合实际.最终得到了全区的孔隙度分布. 展开更多
关键词 地质统计学反演 随机模拟 协模拟 岩性遮挡
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基于模糊PID的车辆侧倾主动控制仿真研究 被引量:7
9
作者 段小成 唐新蓬 谭勇 《机械与电子》 2007年第4期53-55,共3页
在ADAMS/Car下,建立了前后悬架都装有主动横向稳定杆的95自由度虚拟整车模型.采用模糊自适应PID控制策略,在Matlab/Simulink环境中对车辆抗侧倾性能进行了联合仿真,实现了PID控制过程中参数的在线整定.仿真结果表明,模糊自适应PID控制... 在ADAMS/Car下,建立了前后悬架都装有主动横向稳定杆的95自由度虚拟整车模型.采用模糊自适应PID控制策略,在Matlab/Simulink环境中对车辆抗侧倾性能进行了联合仿真,实现了PID控制过程中参数的在线整定.仿真结果表明,模糊自适应PID控制具有较强的自适应和抗干扰能力,有效地减小了车身侧倾角,在保证乘坐舒适性的同时提高了车辆的行驶稳定性. 展开更多
关键词 主动侧倾控制 模糊自适应PID 联合仿真 ADAMS/CAR
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基于Plug&sim环境的协同仿真 被引量:3
10
作者 冀荣华 王建辉 徐宇 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第1期59-62,共4页
作为目前仿真领域的主要研究内容之一的协同仿真技术主要用于解决复杂系统的仿真问题。本文介绍一种协同仿真支持软件——Plug & sim,以及在Plug & sim环境下进行协同仿真的基本的理论结构与方法;Plug & sim作为一个协同仿... 作为目前仿真领域的主要研究内容之一的协同仿真技术主要用于解决复杂系统的仿真问题。本文介绍一种协同仿真支持软件——Plug & sim,以及在Plug & sim环境下进行协同仿真的基本的理论结构与方法;Plug & sim作为一个协同仿真环境,不能直接利用它来进行建模、仿真,必须运用某种仿真工具在其环境下进行建模、仿真。本文阐述了MATRIXx在Plug & sim环境下进行协同仿真的情况。 展开更多
关键词 Plug&sim环境 协同仿真 系统仿真 计算机仿真 仿真适配器
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增程式电动汽车动力系统参数匹配建模仿真分析
11
作者 祝赫 吴旭 《内燃机与配件》 2024年第7期28-30,共3页
增程式电动汽车是以纯电能驱动的车辆,通过动力蓄电池和一个小型的增程器(Auxiliary Power Unit)为车辆提供电能,在增加了车辆续航里程的同时,工况适应性也随之提高,被评为目前具有较高研发前景的新能源汽车[1]。本文以城市SUV车型的增... 增程式电动汽车是以纯电能驱动的车辆,通过动力蓄电池和一个小型的增程器(Auxiliary Power Unit)为车辆提供电能,在增加了车辆续航里程的同时,工况适应性也随之提高,被评为目前具有较高研发前景的新能源汽车[1]。本文以城市SUV车型的增程式电动汽车为需求目标进行研究。根据整车参数及制定的控制策略,基于AVL Cruise软件为平台建立性能仿真模型;建立Simulink控制策略模型;分别在短途行驶模式和长途行驶模式下选定符合相应模式的行驶工况进行联合仿真分析。结果表明,整车动力性及续航里程均能达到初始的设计目标,为增程式电动汽车的技术拓展和多样的控制策略提供可行性方案。 展开更多
关键词 增程式电动汽车 参数匹配 长途行驶模式控制策略 短途行驶模式控制策略 联合仿真
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液压驱动型机器人实现自动打磨的联合仿真研究
12
作者 孙伟 黄部东 +1 位作者 王浩 剡秀秀 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第3期326-330,共5页
在大型铸件打磨领域,铸件尺寸与磨削量都较大。液压驱动型机器人因其具有驱动力大、抗冲击能力强等优点在该领域已被成功应用。但由于控制精度低,目前只能进行粗磨。据此,提出基于某种机械结构的液压机器人自动打磨方案,并用Matlab/Simu... 在大型铸件打磨领域,铸件尺寸与磨削量都较大。液压驱动型机器人因其具有驱动力大、抗冲击能力强等优点在该领域已被成功应用。但由于控制精度低,目前只能进行粗磨。据此,提出基于某种机械结构的液压机器人自动打磨方案,并用Matlab/Simulink软件与AMESim软件联合仿真出自动打磨过程中油缸与液压马达的运动情况。仿真实验结果表明:该方案可实现高精度自动打磨。 展开更多
关键词 打磨机器人 液压伺服系统 MATLAB/SIMULINK AMESIM 联合仿真
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HCW-90型平台钻具输运装置起升机构系统效率分析 被引量:1
13
作者 钟蔚岭 王清岩 李昊轩 《地质论评》 CAS CSCD 北大核心 2023年第S01期578-580,共3页
平台钻具输运装置是钻井装备的重要组成部分,用于在地面与钻台面之间来回输运钻具。国内大多数井场是通过钢丝绳与绞车相互配合,并通过人力辅助完成钻具输运工作。液压猫道是种自动化的平台钻具输运装置,是钻井自动化机具的重要组成部分... 平台钻具输运装置是钻井装备的重要组成部分,用于在地面与钻台面之间来回输运钻具。国内大多数井场是通过钢丝绳与绞车相互配合,并通过人力辅助完成钻具输运工作。液压猫道是种自动化的平台钻具输运装置,是钻井自动化机具的重要组成部分,用于代替钢丝绳、绞车工具与人力,适用于多种型号规格的钻具,可以降低工人劳动强度,提高钻井作业的安全性。而这类钻井机具般能耗较大、能量利用率较低,这使得工程成本高昂. 展开更多
关键词 钻具输运装置 猫道 起升机构 负载敏感 联合仿真 效率
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基于Simulink和OPNET的交互式联合仿真研究 被引量:5
14
作者 陈寅 宋杨 费敏锐 《系统仿真技术》 2011年第3期242-247,共6页
随着网络控制系统(NCS)的不断发展,网络控制系统的仿真在研究过程中显得越来越重要。为此对现有的NCS仿真平台做了归纳和总结,并在此基础上提出了基于Simulink和OPNET的联合仿真平台。该平台克服已有平台的不足,增强了仿真平台的有效性... 随着网络控制系统(NCS)的不断发展,网络控制系统的仿真在研究过程中显得越来越重要。为此对现有的NCS仿真平台做了归纳和总结,并在此基础上提出了基于Simulink和OPNET的联合仿真平台。该平台克服已有平台的不足,增强了仿真平台的有效性和灵活性。然后对该联合仿真平台的联接方法、关键技术和调试要点等做了详细阐述。 展开更多
关键词 OPNET SIMULINK 网络控制系统 联合仿真
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智能车场景建模及仿真 被引量:4
15
作者 郑磊 刘涛 +2 位作者 王宇 蒋鑫 王新竹 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第10期16-19,共4页
对智能车场景建模及仿真应用进行了研究,对用于智能车开发和测试的交通场景进行了定义,并提出了搭建场景的框架,设计了仿真场景搭建流程以便规范和快速搭建智能车测试场景,在此基础上集成了车辆模型和控制算法,实现了场景模型、车辆模... 对智能车场景建模及仿真应用进行了研究,对用于智能车开发和测试的交通场景进行了定义,并提出了搭建场景的框架,设计了仿真场景搭建流程以便规范和快速搭建智能车测试场景,在此基础上集成了车辆模型和控制算法,实现了场景模型、车辆模型和控制模型的联合仿真。 展开更多
关键词 智能车 场景定义 动态场景 静态场景 联合仿真
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18650型锂电池荷电状态的估计 被引量:4
16
作者 杨冬进 娄建安 《计算机测量与控制》 2018年第4期268-271,共4页
锂电池状态的准确估计,能够延长电池的使用寿命和减少安全事故的发生;为提高BP神经网络估计锂电池荷电状态的精度,提出一种使遗传粒子群算法有目的性的优化BP神经网络初始权值的改进方法;该算法引入K均值算法优化遗传粒子群算法初始粒... 锂电池状态的准确估计,能够延长电池的使用寿命和减少安全事故的发生;为提高BP神经网络估计锂电池荷电状态的精度,提出一种使遗传粒子群算法有目的性的优化BP神经网络初始权值的改进方法;该算法引入K均值算法优化遗传粒子群算法初始粒子分布的随机性带来的误差问题,寻找BP神经网络算法初始权值的权重分配与输出误差的关系,在遗传粒子群算法随机产生的粒子群中进行最优粒子群选优,以降低误差;通过对采集到的18650型锂电池的充放电数据和未改进遗传粒子群算法优化的BP神经网络训练产生的200组BP神经网络的初始权值数据的研究分析,得到具有锂电池特性的BP神经网络的初始权值特征公式;并用MATLAB和FPGA联合仿真验证了改进BP神经网络方法的可行性;该方法也优化了遗传粒子群算法,减小了初值不确定带来的误差。 展开更多
关键词 锂电池 荷电状态 神经网络 K-均值 联合仿真
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电磁开关阀式液力缓速器特性研究
17
作者 郑红梅 沈浩 +3 位作者 查传婷 董文龙 边尚琪 吴胜 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第10期1331-1336,共6页
为减少汽车刹车时液力缓速器工作响应时间,提高液力缓速器系统的制动特性,文章采用电磁开关阀代替比例压力阀控制液力缓速器的方式,对电磁开关阀本体与液力缓速器的控制策略进行联合仿真,并通过实验验证该控制方式,让液力缓速器更快速... 为减少汽车刹车时液力缓速器工作响应时间,提高液力缓速器系统的制动特性,文章采用电磁开关阀代替比例压力阀控制液力缓速器的方式,对电磁开关阀本体与液力缓速器的控制策略进行联合仿真,并通过实验验证该控制方式,让液力缓速器更快速的响应。对比比例压力阀的实验数据进行分析,结果表明,使用电磁开关阀代替比例压力阀控制液力缓速器,加入比例积分微分(proportional integral derivative,PID)和窗数的控制手段,在超调量可被接受的范围内,极大缩短液力缓速器的响应时间,实现了液力缓速器响应的快速性,并为车辆提供稳定的制动力矩,实现对液力缓速器各个挡位的稳定控制。 展开更多
关键词 液力缓速器 比例积分微分(PID) 电磁开关阀 联合仿真 响应时间
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混凝土湿喷机小臂变幅系统机液耦合建模分析
18
作者 李科军 李三华 +4 位作者 陈淼林 姚学军 刘志辉 邓旻涯 高龙 《隧道建设(中英文)》 CSCD 北大核心 2023年第5期879-886,共8页
为深入研究混凝土湿喷机小臂变幅过程中机液耦合特性,需建立准确的机液联合仿真模型。首先,根据混凝土湿喷机臂架小臂变幅机构组成和液压传动原理,建立小臂俯仰过程的运动学和动力学模型,并基于NX和AMESim分别建立三维机械结构和液压系... 为深入研究混凝土湿喷机小臂变幅过程中机液耦合特性,需建立准确的机液联合仿真模型。首先,根据混凝土湿喷机臂架小臂变幅机构组成和液压传动原理,建立小臂俯仰过程的运动学和动力学模型,并基于NX和AMESim分别建立三维机械结构和液压系统仿真分析模型;然后,利用NX的运动分析模块Simcenter 3D建立机液耦合接口,搭建小臂变幅系统机液耦合仿真模型,仿真分析小臂上仰过程中的系统工作压力、流量和变幅角度等工作性能参数变化规律,并进一步计算基于Matlab的小臂变幅运动学、动力学仿真分析结果;最后,对比分析基于NX和AMESim的联合仿真结果、基于Matlab的数值模拟结果和小臂变幅试验测试结果。结果表明:1)传统数学建模方法不能反映小臂变幅时的系统动力学响应特性;2)机液联合仿真模型可以更准确地模拟湿喷机小臂变幅动作过程,且能全面观察变幅系统内部状态变量的工作特性;3)变幅油缸无杆腔压力试验结果与仿真结果吻合较好,验证了所建模型的准确性。 展开更多
关键词 混凝土湿喷机 变幅系统 机液耦合 联合仿真 动力学
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基于DEM-MBD联合仿真的车致有砟道床破碎分析
19
作者 陈嵘 李俊锋 +3 位作者 戴佳程 杜帅 刘淦中 王平 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1617-1624,共8页
为分析车致有砟道床破碎,建立有砟轨道DEM⁃MBD联合仿真模型,分析列车荷载对道床稳定性的影响及道床内不同位置、不同形状道砟的破碎规律。结果表明:列车荷载作用后,道床横向阻力下降14.82%;枕下深度0.21m内,承轨槽正下方道砟较枕心正下... 为分析车致有砟道床破碎,建立有砟轨道DEM⁃MBD联合仿真模型,分析列车荷载对道床稳定性的影响及道床内不同位置、不同形状道砟的破碎规律。结果表明:列车荷载作用后,道床横向阻力下降14.82%;枕下深度0.21m内,承轨槽正下方道砟较枕心正下方更易破碎;枕下深度0.12~0.24m内的道砟破碎率最高,为12.5%;砟肩道砟基本未破碎;片状道砟较常规状、针状道砟更易破碎;在运营的有砟轨道线路上,应减少片状道砟含量且重点关注枕下深度0.24m内的道砟破碎情况。 展开更多
关键词 有砟轨道 道砟破碎 DEM-MBD 联合仿真 列车荷载
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紧急避让路径跟踪自抗扰控制 被引量:4
20
作者 赵又群 王健 +1 位作者 季学武 李波 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1200-1204,共5页
自动紧急避让作为一种辅助驾驶系统,能够提高汽车行驶的安全性.为了提高不同质量参数、不同轴距车辆路径跟踪性能,以二自由度车辆模型为基础,设计二阶自抗扰控制器.车辆模型参数变化可以通过三阶扩张状态观测器进行观测和补偿.针对避让... 自动紧急避让作为一种辅助驾驶系统,能够提高汽车行驶的安全性.为了提高不同质量参数、不同轴距车辆路径跟踪性能,以二自由度车辆模型为基础,设计二阶自抗扰控制器.车辆模型参数变化可以通过三阶扩张状态观测器进行观测和补偿.针对避让过程存在侧向加速度过大或产生阶跃、曲率不连续问题,引入三次B样条曲线对避让路径进行再规划.采用软件Carsim与Simulink联合仿真方法进行控制器性能验证.仿真结果表明,基于自抗扰方法设计的紧急避让路径跟踪控制器能够保证不同车型车辆很好地跟踪规划的轨迹,保证车辆稳定性. 展开更多
关键词 路径跟踪 自抗扰控制 紧急避让 联合仿真
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