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WSNs下移动机器人HuberM-CKF离散滤波定位
被引量：
3
1
作者
邓先瑞
聂雪媛
刘国平
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2016年第6期1839-1842,共4页
针对传统移动机器人定位算法精度不高的问题,提出一种基于无线传感器网络Hurb M-CKalman滤波(HCKF)算法的移动机器人定位算法。利用Hurb M极大似然估计代价函数,求解线性化后CKF观测矩阵,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下...
针对传统移动机器人定位算法精度不高的问题,提出一种基于无线传感器网络Hurb M-CKalman滤波(HCKF)算法的移动机器人定位算法。利用Hurb M极大似然估计代价函数,求解线性化后CKF观测矩阵,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度不高的问题。然后,在体育馆基于WSNs构建了移动机器人定位实验环境,并结合移动机器人动力学模型,对HCKF、CKF算法的定位精度进行对比。结果显示,在不含噪声干扰和含未知噪声干扰两种情况下,HCKF算法定位精度分别比CKF算法提高7%和15%。
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关键词
无线传感器网络
HurbM代价函数
ckf
滤波
移动机器人
定位
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职称材料
基于航向角辅助的IMM-CKF雷达/红外跟踪算法
被引量：
1
2
作者
彭滔
张亚
李世中
《探测与控制学报》
CSCD
北大核心
2022年第2期48-53,共6页
针对传统雷达传感器在非线性机动目标跟踪中,采样信息误差大和目标机动性强等原因造成的跟踪性能低等问题,提出基于航向角辅助的IMM-CKF雷达/红外跟踪算法。该算法构建了雷达和红外传感器组合的复合探测系统,利用红外探测器的测量信息...
针对传统雷达传感器在非线性机动目标跟踪中,采样信息误差大和目标机动性强等原因造成的跟踪性能低等问题,提出基于航向角辅助的IMM-CKF雷达/红外跟踪算法。该算法构建了雷达和红外传感器组合的复合探测系统,利用红外探测器的测量信息作为首层辅助信息传递给雷达,实现二者的信息互补;利用复合探测器的量测数据来计算航向角,将航向角信息作为第二层辅助信息与测量信息组成全新复合测量信息,使得跟踪精度明显提高。仿真实验结果表明,该算法能够显著提高对目标的跟踪精度,也有效地提高了对航向角的估计精度和系统的稳定性。
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关键词
机动目标跟踪
航向角
交互式多模型
ckf
滤波
雷达/红外
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职称材料
对等结构下多节点INS误差修正
3
作者
李寅龙
张天舒
刘傲
《现代电子技术》
2021年第17期1-5,共5页
传统的多目标跟踪系统一般采用集中式与分布式结构,文中在抗毁性差的集中式与分布式结构的基础上提出无中心化的对等式结构模型,针对INS系统误差随时间增长不断累积的问题,提出在对等式结构下修正多节点INS误差的算法。在对等式结构中...
传统的多目标跟踪系统一般采用集中式与分布式结构,文中在抗毁性差的集中式与分布式结构的基础上提出无中心化的对等式结构模型,针对INS系统误差随时间增长不断累积的问题,提出在对等式结构下修正多节点INS误差的算法。在对等式结构中选择导航精度最高的节点建立非线性运动模型,利用CKF滤波对该节点导航信息进行优化,其余节点利用对等结构可通信合作的优势解算滤波相对距离,与通过各自INS解算出相对位置信息之差作为量测值,建立INS误差修正模型,对INS误差参数进行卡尔曼滤波开环输出校正得到最优INS误差估计值,对各节点INS误差进行补偿。仿真结果表明,CKF滤波对非线性运动模型具有较好的跟踪能力,此算法能够对INS系统误差进行有效修正,具有较高的实时性与可靠性。
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关键词
INS误差修正
对等式结构
运动模型
信息优化
目标跟踪
误差补偿
ckf
滤波
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职称材料
基于CKF捷联惯导传递对准方法
4
作者
欧野
刘庆元
丰趁得
《科技创新与生产力》
2016年第5期71-74,共4页
在捷联惯性导航系统的优化研究中,为提高系统的传递对准精度和缩短其对准时间,提出了一种新的非线性滤波方法 (Cubature Kalman Filter,CKF),并且建立了传递对准的大方位失准角误差模型,采用速度加姿态的匹配算法进行CKF滤波仿真。仿真...
在捷联惯性导航系统的优化研究中,为提高系统的传递对准精度和缩短其对准时间,提出了一种新的非线性滤波方法 (Cubature Kalman Filter,CKF),并且建立了传递对准的大方位失准角误差模型,采用速度加姿态的匹配算法进行CKF滤波仿真。仿真结果表明CKF能够很好地处理初始对准中的非线性问题,提高初始对准精度,优于EKF的滤波结果。
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关键词
捷联惯性导航
传递对准
ckf
滤波
大方位失准角
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职称材料
基于HurberM极大似然估计求解的CKF滤波定位算法
5
作者
戴卿
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018年第9期1760-1764,共5页
针对传统移动机器人定位算法精度欠佳的问题,设计了一种基于无线传感器网络滤波算法的移动机器人定位算法（HM_CKF）。该算法利用HurberM极大似然估计代价函数,将线性化后CKF观测矩阵求出,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下...
针对传统移动机器人定位算法精度欠佳的问题,设计了一种基于无线传感器网络滤波算法的移动机器人定位算法（HM_CKF）。该算法利用HurberM极大似然估计代价函数,将线性化后CKF观测矩阵求出,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度欠佳的问题。然后在体育馆中基于WSNs网络构建了移动机器人定位实验环境,融合移动机器人动力学模型,对比了HM_CKF、CKF算法的定位精度。实验结果表明,在不含噪声干扰和含未知噪声干扰的两种情况下,HM_CKF算法定位精度依次比CKF算法提高了7%和15%。
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关键词
无线传感器网络
HurberM代价函数
ckf
滤波
移动机器人
定位
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职称材料
题名
WSNs下移动机器人HuberM-CKF离散滤波定位
被引量：
3
1
作者
邓先瑞
聂雪媛
刘国平
机构
唐山师范学院计算机科学系
中国科学院力学研究所
哈尔滨工业大学航空学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2016年第6期1839-1842,共4页
基金
河北省科技计划资助项目(13220319D)
唐山师范学院博士基金资助项目(07A01)
文摘
针对传统移动机器人定位算法精度不高的问题,提出一种基于无线传感器网络Hurb M-CKalman滤波(HCKF)算法的移动机器人定位算法。利用Hurb M极大似然估计代价函数,求解线性化后CKF观测矩阵,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度不高的问题。然后,在体育馆基于WSNs构建了移动机器人定位实验环境,并结合移动机器人动力学模型,对HCKF、CKF算法的定位精度进行对比。结果显示,在不含噪声干扰和含未知噪声干扰两种情况下,HCKF算法定位精度分别比CKF算法提高7%和15%。
关键词
无线传感器网络
HurbM代价函数
ckf
滤波
移动机器人
定位
Keywords
wireless sensor network
HurbM cost function
ckf
filter
mobile robot
localization
分类号
TN911.7 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
基于航向角辅助的IMM-CKF雷达/红外跟踪算法
被引量：
1
2
作者
彭滔
张亚
李世中
机构
中北大学机电工程学院
出处
《探测与控制学报》
CSCD
北大核心
2022年第2期48-53,共6页
文摘
针对传统雷达传感器在非线性机动目标跟踪中,采样信息误差大和目标机动性强等原因造成的跟踪性能低等问题,提出基于航向角辅助的IMM-CKF雷达/红外跟踪算法。该算法构建了雷达和红外传感器组合的复合探测系统,利用红外探测器的测量信息作为首层辅助信息传递给雷达,实现二者的信息互补;利用复合探测器的量测数据来计算航向角,将航向角信息作为第二层辅助信息与测量信息组成全新复合测量信息,使得跟踪精度明显提高。仿真实验结果表明,该算法能够显著提高对目标的跟踪精度,也有效地提高了对航向角的估计精度和系统的稳定性。
关键词
机动目标跟踪
航向角
交互式多模型
ckf
滤波
雷达/红外
Keywords
maneuvering target tracking
course angle
IMM
ckf
filter
radar/infrare
分类号
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
对等结构下多节点INS误差修正
3
作者
李寅龙
张天舒
刘傲
机构
海军航空大学
出处
《现代电子技术》
2021年第17期1-5,共5页
基金
国防科技卓越青年人才基金(2017-JCJQ-ZQ-003)
泰山学者工程专项经费资助课题(ts201712072)。
文摘
传统的多目标跟踪系统一般采用集中式与分布式结构,文中在抗毁性差的集中式与分布式结构的基础上提出无中心化的对等式结构模型,针对INS系统误差随时间增长不断累积的问题,提出在对等式结构下修正多节点INS误差的算法。在对等式结构中选择导航精度最高的节点建立非线性运动模型,利用CKF滤波对该节点导航信息进行优化,其余节点利用对等结构可通信合作的优势解算滤波相对距离,与通过各自INS解算出相对位置信息之差作为量测值,建立INS误差修正模型,对INS误差参数进行卡尔曼滤波开环输出校正得到最优INS误差估计值,对各节点INS误差进行补偿。仿真结果表明,CKF滤波对非线性运动模型具有较好的跟踪能力,此算法能够对INS系统误差进行有效修正,具有较高的实时性与可靠性。
关键词
INS误差修正
对等式结构
运动模型
信息优化
目标跟踪
误差补偿
ckf
滤波
Keywords
INS error correction
peer-to-peer structure
motion model
information optimization
target tracking
error compensation
ckf
分类号
TN957-34 [电子电信—信号与信息处理]
下载PDF
职称材料
题名
基于CKF捷联惯导传递对准方法
4
作者
欧野
刘庆元
丰趁得
机构
中南大学地球科学与信息物理学院
出处
《科技创新与生产力》
2016年第5期71-74,共4页
文摘
在捷联惯性导航系统的优化研究中,为提高系统的传递对准精度和缩短其对准时间,提出了一种新的非线性滤波方法 (Cubature Kalman Filter,CKF),并且建立了传递对准的大方位失准角误差模型,采用速度加姿态的匹配算法进行CKF滤波仿真。仿真结果表明CKF能够很好地处理初始对准中的非线性问题,提高初始对准精度,优于EKF的滤波结果。
关键词
捷联惯性导航
传递对准
ckf
滤波
大方位失准角
Keywords
SINS
transfer alignment
ckf
large azimuth misalignment angle
分类号
U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]
V249.322 [交通运输工程—船舶与海洋工程]
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职称材料
题名
基于HurberM极大似然估计求解的CKF滤波定位算法
5
作者
戴卿
机构
重庆水利电力职业技术学院建筑工程系
信息工程大学地理空间信息学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018年第9期1760-1764,共5页
基金
渝水职院科研项目(K201708)
重庆市教委科学技术研究项目(KJ1735452)
文摘
针对传统移动机器人定位算法精度欠佳的问题,设计了一种基于无线传感器网络滤波算法的移动机器人定位算法（HM_CKF）。该算法利用HurberM极大似然估计代价函数,将线性化后CKF观测矩阵求出,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度欠佳的问题。然后在体育馆中基于WSNs网络构建了移动机器人定位实验环境,融合移动机器人动力学模型,对比了HM_CKF、CKF算法的定位精度。实验结果表明,在不含噪声干扰和含未知噪声干扰的两种情况下,HM_CKF算法定位精度依次比CKF算法提高了7%和15%。
关键词
无线传感器网络
HurberM代价函数
ckf
滤波
移动机器人
定位
Keywords
Wireless sensor networks
HurberM cost function
ckf
mobile robot
localization
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
WSNs下移动机器人HuberM-CKF离散滤波定位
邓先瑞
聂雪媛
刘国平
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2016
3
下载PDF
职称材料
2
基于航向角辅助的IMM-CKF雷达/红外跟踪算法
彭滔
张亚
李世中
《探测与控制学报》
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
3
对等结构下多节点INS误差修正
李寅龙
张天舒
刘傲
《现代电子技术》
2021
0
下载PDF
职称材料
4
基于CKF捷联惯导传递对准方法
欧野
刘庆元
丰趁得
《科技创新与生产力》
2016
0
下载PDF
职称材料
5
基于HurberM极大似然估计求解的CKF滤波定位算法
戴卿
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018
0
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职称材料
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