汽车CAN-FD总线通信应用研究 被引量：12

1

作者 孙建蕾 陈博 尹荣彬 《汽车文摘》 2020年第11期29-32,共4页

随着智能网联和自动驾驶技术的飞速发展和社会需求的日益增长,汽车各控制系统间的信息交互对数据吞吐量和传输时延要求亦迅猛提高。CAN-FD继承了传统CAN总线的主要特性,使用改动较小的物理层,采用双线串行通信协议,依然基于非破坏性仲... 随着智能网联和自动驾驶技术的飞速发展和社会需求的日益增长,汽车各控制系统间的信息交互对数据吞吐量和传输时延要求亦迅猛提高。CAN-FD继承了传统CAN总线的主要特性,使用改动较小的物理层,采用双线串行通信协议,依然基于非破坏性仲裁技术,分布式实时控制,可靠的错误处理和检测机制,在此基础上对带宽和数据长度进行优化,将逐步取代传统CAN,使CAN-FD成为下一代主流汽车总线系统,与车载以太网搭配构建未来汽车的网络骨架。 展开更多

关键词 can-fd 自动驾驶 带宽

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基于stateflow的车载CAN-FD网络建模与仿真 被引量：4

2

作者 王利辉 赵丰 +4 位作者 王本雄 张明 徐伟业 李进军 赵超 《电子测量技术》 2020年第15期137-143,共7页

针对CAN-FD灵活速率的特点,根据总线各部分的功能要求进行模块划分,分别建立侦听、发送、信息处理模块模型。基于MATLAB软件,利用有限状态机对CAN-FD总线进行形式化的建模设计。状态机模型在仿真时能够动态展示总线系统的通信行为,适合... 针对CAN-FD灵活速率的特点,根据总线各部分的功能要求进行模块划分,分别建立侦听、发送、信息处理模块模型。基于MATLAB软件,利用有限状态机对CAN-FD总线进行形式化的建模设计。状态机模型在仿真时能够动态展示总线系统的通信行为,适合搭建CAN-FD总线网络的优化仿真平台。在此仿真平台的基础上,以电动汽车通讯网络为例对CAN-FD网络进行仿真,并在性能指标方面与传统车辆CAN网络进行对比分析。 展开更多

关键词 can-fd 状态 车载网络仿真平台 总线网络性能

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基于Linux平台的CAN-FD技术探索 被引量：3

3

作者 彭国文 陈剑栋 张林 《现代信息科技》 2019年第16期59-61,共3页

CAN-FD是由Bosch主导开发的新一代总线技术,它在传统的CAN2.0的基础上提高了总线网络通信带宽和数据吞吐量,将广泛用于替代传统的CAN2.0总线网络。目前越来越多运行Linux操作系统的ARM处理器配置了CANFD控制器,因此对Linux平台的CAN-FD... CAN-FD是由Bosch主导开发的新一代总线技术,它在传统的CAN2.0的基础上提高了总线网络通信带宽和数据吞吐量,将广泛用于替代传统的CAN2.0总线网络。目前越来越多运行Linux操作系统的ARM处理器配置了CANFD控制器,因此对Linux平台的CAN-FD技术进行探索至关重要。本文将从CAN-FD技术与传统CAN2.0的总线的异同出发,介绍Linux平台下CANFD技术的配置细节,及SocketCAN编程接口。 展开更多

关键词 总线 can-fd LINUX Socketcan

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基于CAN-FD的全电子通信单元设计 被引量：2

4

作者 孟雅婷 梁玉琦 《铁路通信信号工程技术》 2022年第8期19-23,共5页

基于CAN-FD总线设计出一种集控制、监督于一体的新的电子通信单元结构。在该结构中,由两路MCU实现“二取二”安全逻辑,第三路MCU与上述两路MCU连接,实现“二取二”比较以及与联锁机通信。第三路MCU与两路CAN-FD总线接口,两路CAN-FD总线... 基于CAN-FD总线设计出一种集控制、监督于一体的新的电子通信单元结构。在该结构中,由两路MCU实现“二取二”安全逻辑,第三路MCU与上述两路MCU连接,实现“二取二”比较以及与联锁机通信。第三路MCU与两路CAN-FD总线接口,两路CAN-FD总线以冗余方式与联锁机通信。这种结构在保证系统安全性的前提下,可一定程度上增强系统可靠性。 展开更多

关键词 全电子执行单元 can-fd 二取二

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基于CAN-FD总线的车载网络安全通信分析 被引量：1

5

作者 王炳辛 《网络安全技术与应用》 2021年第3期76-77,共2页

智能网联汽车是当前汽车技术领域的一个重要发展方向,它包括安全传输、智能启动、时间同步、密钥分配等多个技术项目。本文将车载网络安全通信系统作为研究对象,探索CAN-FD技术的应用效果,以及几种常见的网络故障诊断方式,希望能够有效... 智能网联汽车是当前汽车技术领域的一个重要发展方向,它包括安全传输、智能启动、时间同步、密钥分配等多个技术项目。本文将车载网络安全通信系统作为研究对象,探索CAN-FD技术的应用效果,以及几种常见的网络故障诊断方式,希望能够有效提高电动汽车的动力性、安全性、稳定性,保证其通信方式满足现代化出行需求,结合CAN-FD技术,增强车载网络安全通信的自身性能。 展开更多

关键词 can-fd 车载网络 安全通信

原文传递

基于支持向量机的CAN⁃FD网络异常入侵检测 被引量：17

6

作者 罗峰 胡强 +1 位作者 侯硕 张璇 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期1790-1796,共7页

针对汽车潜在的网络攻击行为,对于车载灵活数据速率控制器局域网络(CAN-FD)提出了一种基于支持向量机的异常入侵检测算法。在通用入侵检测框架(CIDF)下,该方法使用报文标识符(ID)、时间周期和数据场数据作为入侵检测特征,利用支持向量... 针对汽车潜在的网络攻击行为,对于车载灵活数据速率控制器局域网络(CAN-FD)提出了一种基于支持向量机的异常入侵检测算法。在通用入侵检测框架(CIDF)下,该方法使用报文标识符(ID)、时间周期和数据场数据作为入侵检测特征,利用支持向量机算法的二分类特性和小样本特征,实现了对CAN-FD网络环境下入侵报文数据的识别。仿真实验数据表明,所提出的方法具有较高的入侵检测正确率,且可用于周期性报文和非周期性报文。 展开更多

关键词 网络安全 灵活数据速率控制器局域网络 入侵检测 支持向量机

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整车CAN_FD总线电磁抗扰问题分析与解决

7

作者 楚艳钢 李强 +3 位作者 姚明雨 王素丰 高波 纪洪洲 《环境技术》 2024年第4期180-184,200,共6页

本文基于EMC三要素基础理论,针对某试验车型整车辐射抗扰测试时PT_CAN系统中出现错误帧问题的机理进行了研究,从系统线束布置、控制器设计方向提出了改进措施,通过整改方案的实车验证,证明了整改方案的有效性。最后从系统架构设计方面... 本文基于EMC三要素基础理论,针对某试验车型整车辐射抗扰测试时PT_CAN系统中出现错误帧问题的机理进行了研究,从系统线束布置、控制器设计方向提出了改进措施,通过整改方案的实车验证,证明了整改方案的有效性。最后从系统架构设计方面给出了设计优化思考及建议。 展开更多

关键词 EMC can_fd 错误帧

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基于CAN_FD总线的线控制动系统设计 被引量：3

8

作者 杨甲丰 张凤登 李明 《计算机测量与控制》 2022年第1期120-127,共8页

针对于汽车单轮制动执行器故障问题,提出了冗余结构系统设计方案和三轮协同制动力分配策略,其中冗余结构系统设计通过双中央控制器,使制动执行器故障时汽车侧向偏移距离缩短,三轮协同制动力分配策略采用汽车行驶速度和驾驶员制动强度相... 针对于汽车单轮制动执行器故障问题,提出了冗余结构系统设计方案和三轮协同制动力分配策略,其中冗余结构系统设计通过双中央控制器,使制动执行器故障时汽车侧向偏移距离缩短,三轮协同制动力分配策略采用汽车行驶速度和驾驶员制动强度相结合的方式,确保汽车在单轮制动执行器故障时可以安全稳定停车;完成了线控制动系统的软硬件设计,搭建了实物验证平台,该平台共设计了6个控制节点,节点之间通过CAN_FD总线进行通信;实验结果表明,在单轮制动执行器故障时,冗余结构系统设计相比于非冗余结构系统设计在不同制动强度下最大缩短了15.85%的侧向偏移距离,三轮协同制动力分配策略可以确保安全稳定停车。 展开更多

关键词 线控制动 can_fd总线 单轮故障 冗余 三轮协同

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速变参数预处理装置

9

作者 任勇峰 王丽蓉 +1 位作者 王淑琴 刘东海 《电子技术应用》 2022年第9期75-80,共6页

针对遥测系统上测量参数多、耗时长以及传输质量要求高的问题,将采集数据由时域转换到频域,大大压缩了数据传输量,节省了传输时间,提高了飞行器的数据传输效率。基于系统电路,分析了CAN_FD总线接口、DSP和FPGA通信接口及供电接口的设计... 针对遥测系统上测量参数多、耗时长以及传输质量要求高的问题,将采集数据由时域转换到频域,大大压缩了数据传输量,节省了传输时间,提高了飞行器的数据传输效率。基于系统电路,分析了CAN_FD总线接口、DSP和FPGA通信接口及供电接口的设计。速变参数预处理装置可处理振动、冲击和噪声信号,三者基于同一硬件平台而运用不同算法,当采集数据量达到要求时,FPGA产生中断并由DSP进行处理,DSP处理后的结果发送给FPGA,再转发至接收设备。实验中通过模拟测试环境完成系统验证,实践证明,速变参数预处理装置的误差在5%以下,且无丢帧现象,具有较强的实用价值。 展开更多

关键词 速变参数预处理 频域信号 can_fd接口 DSP FPGA

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一种基于安全性的CAN-FD信号打包方法

10

作者 丁山 暴林慧 +1 位作者 高梦宁 佘黎煌 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期775-780,788,共7页

现代车辆配备的大量电子设备可能成为黑客侵入车载网络系统的途径.为了防范攻击,需要为CAN-FD车载总线引入安全机制.建立了一种通过区分信号、帧、ECU层面安全等级、基于帧AES加密与添加MAC消息认证码的CAN-FD分层安全模型,并在此基础... 现代车辆配备的大量电子设备可能成为黑客侵入车载网络系统的途径.为了防范攻击,需要为CAN-FD车载总线引入安全机制.建立了一种通过区分信号、帧、ECU层面安全等级、基于帧AES加密与添加MAC消息认证码的CAN-FD分层安全模型,并在此基础上提出一种可以有效降低ECU安全设计硬件成本的信号打包安全约束.通过将贪婪算法引入遗传算法的交叉算子与变异算子,设计了一种基于安全性的混合遗传算法,对具有不同安全等级的CAN-FD信号进行打包优化.实验表明,混合遗传算法可以获得比贪婪算法更低的带宽利用率,并通过实验分析了此安全设计对带宽利用率的影响. 展开更多

关键词 can-fd信号打包 分层安全模型 信号打包安全约束 混合遗传算法

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有关CAN FD的评论 被引量：7

11

作者 杨福宇 《单片机与嵌入式系统应用》 2012年第7期34-36,40,共4页

CAN FD是CAN总线的升级换代设计,它继承了CAN总线的主要特性,CAN FD1.1版增加了可变速的传送方式、更长的数据域长度、新的CRC校验办法等。但是,若接收节点在读帧长时有局部错,接收节点会以低速读取发送帧的高速传送部分,因此可能读不... CAN FD是CAN总线的升级换代设计,它继承了CAN总线的主要特性,CAN FD1.1版增加了可变速的传送方式、更长的数据域长度、新的CRC校验办法等。但是,若接收节点在读帧长时有局部错,接收节点会以低速读取发送帧的高速传送部分,因此可能读不到高速位流中的显位,从而读为EOF正常结束。这种残缺的帧被接收下来,成为新的错帧漏检。CAN FD对CAN总线原有的等效离线故障未加处理。所有这些都会影响到CAN FD在安全攸关系统中的应用。 展开更多

关键词 can can fd 错帧漏检 等效离线

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CAN FD与CAN网络共存的解决方案 被引量：5

12

作者 陈秋苑 《中国仪器仪表》 2020年第11期94-98,共5页

传统CAN总线已经广泛应用于汽车、工程机械、轨道交通、医疗、工业自动化、船舶、航空等领域。随着CAN总线的重要性越来越突出,当今汽车电子应用场景越来越复杂,传统CAN的通信速率和有效数据负载已经出现了瓶颈,CAN总线的升级变得尤为重... 传统CAN总线已经广泛应用于汽车、工程机械、轨道交通、医疗、工业自动化、船舶、航空等领域。随着CAN总线的重要性越来越突出,当今汽车电子应用场景越来越复杂,传统CAN的通信速率和有效数据负载已经出现了瓶颈,CAN总线的升级变得尤为重要,随之突破性的CAN FD技术应运而生。但是由于成本和供货能力以及市场验证等诸多问题,CANFD完全迭代还将面临非常多的挑战与现实困境,因此,传统CAN与CAN FD的共存出现了必然,也带来了新的挑战。本文对此提出了具体的6个问题和6个解决方案,解决CAN FD与传统CAN网络共存的问题。 展开更多

关键词 can can fd 非ISO can fd can fd与can兼容性

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一种快速低功耗的振铃抑制电路

13

作者 张丽 《中国集成电路》 2024年第6期56-60,共5页

本文设计了一种适用于多节点CAN FD收发器的振铃抑制电路。本电路采用自适应通断设计与快速响应结构,对振铃信号进行快速取样并送入动态比较器,达到振铃抑制的效果,同时采用快速的复位电路,提高电路响应速度。最后,利用Saber软件,在多节... 本文设计了一种适用于多节点CAN FD收发器的振铃抑制电路。本电路采用自适应通断设计与快速响应结构,对振铃信号进行快速取样并送入动态比较器,达到振铃抑制的效果,同时采用快速的复位电路,提高电路响应速度。最后,利用Saber软件,在多节点CAN系统下对电路进行了仿真验证。仿真结果表明,所设计的振铃抑制电路能够在一个振铃周期内实现对振铃的快速检测与抑制。 展开更多

关键词 can fd SABER 收发器 振铃抑制

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CAN FD总线报文响应时间研究 被引量：4

14

作者 王璐杰 张凤登 +1 位作者 刘鲁平 吴俊鹏 《软件导刊》 2020年第1期256-261,共6页

针对CAN FD总线相较于CAN总线有更高的传输速率,但不能精确地限制给定报文的最坏情况响应时间问题,从CAN FD报文格式出发,通过分析影响报文最坏响应时间的阻塞因数,建立CAN FD报文时间响应模型并利用可调度性条件限制报文最坏情况响应... 针对CAN FD总线相较于CAN总线有更高的传输速率,但不能精确地限制给定报文的最坏情况响应时间问题,从CAN FD报文格式出发,通过分析影响报文最坏响应时间的阻塞因数,建立CAN FD报文时间响应模型并利用可调度性条件限制报文最坏情况响应时间。在模型中采用固定优先级的调度方案,同时提出利用报文截止时间分析报文及系统的可调度性。实验使用TrueTime工具箱进行仿真,在波特率为1Mbps和5Mbps时,各节点报文响应迅速,最坏响应时间的值远远小于各报文截止期。同125kbps和500kbps传输速率下的报文最坏响应时间相比,1Mbps和5Mbps传输速率下的报文响应较为迅速。实验结果能够充分体现出CAN FD总线在较高的有效传输负载和高传输速率下的报文传输优势。 展开更多

关键词 can总线 can fd 报文响应时间 报文传输

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基于CAN FD的在线编程系统设计 被引量：7

15

作者 杨朝阳 阮海庭 +1 位作者 罗永革 刘珂路 《单片机与嵌入式系统应用》 2019年第5期21-24,28,共5页

设计并实现了Flash在线编程系统,包括以NXP MPC5748G为微控制器的下位机、上位机PC和连接两者的支持CAN FD的USB/CAN转换器。开发了用于MPC5748G的Bootloader软件和上位PC机在线编程软件,两者通过CAN FD基于UDS协议通信。该系统可用于... 设计并实现了Flash在线编程系统,包括以NXP MPC5748G为微控制器的下位机、上位机PC和连接两者的支持CAN FD的USB/CAN转换器。开发了用于MPC5748G的Bootloader软件和上位PC机在线编程软件,两者通过CAN FD基于UDS协议通信。该系统可用于用户应用程序的在线更新和参数标定。测试结果表明,该系统不仅可以有效地实现更新和标定功能,而且显著提高了功能实现的效率。 展开更多

关键词 canfd BOOTLOADER 在线编程 UDS

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CAN FD总线自动发送延迟补偿方法研究 被引量：5

16

作者 李泽亚 刘泽响 王瑞晓 《微电子学与计算机》 北大核心 2020年第11期61-65,共5页

随着使用条件与工作环境的愈发严苛,传统CAN总线的速率与带宽不能满足使用要求,CAN FD总线应运而生。但是CAN FD总线的发送速率却受到了自身延迟的影响,必须使用发送延迟补偿机制才可以突破发送速率的限制.本文分析了发送速率受限的原因... 随着使用条件与工作环境的愈发严苛,传统CAN总线的速率与带宽不能满足使用要求,CAN FD总线应运而生。但是CAN FD总线的发送速率却受到了自身延迟的影响,必须使用发送延迟补偿机制才可以突破发送速率的限制.本文分析了发送速率受限的原因,并提出了一种自动控制的发送延迟补偿方法,在自研控制器中进行了实现.控制器通过实时报文的发送情况灵活开启补偿机制,可以动态的定位补偿机制中二次采样点的位置,最终可以提高控制器整体的稳定性与灵活性. 展开更多

关键词 can fd 位速率转换 发送速率受限 发送延迟补偿

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一种基于CAN FD的长报文传输协议 被引量：1

17

作者 黄聪 《工业控制计算机》 2023年第5期14-15,共2页

随着自动化控制系统的飞速发展,人们对通信连接技术提出了更高的要求。CAN FD作为CAN通信的升级,因其更快的传输速度和更高的可靠性得到了广泛应用。然而随着系统复杂性和通信量的增加,CAN FD在某些应用场合受其数据帧长度限制。针对CAN... 随着自动化控制系统的飞速发展,人们对通信连接技术提出了更高的要求。CAN FD作为CAN通信的升级,因其更快的传输速度和更高的可靠性得到了广泛应用。然而随着系统复杂性和通信量的增加,CAN FD在某些应用场合受其数据帧长度限制。针对CAN FD总线的特点,对CAN FD的应用进行研究,提出了一种基于CAN FD的长报文传输应用协议,实践证明,该方案能有效解决CAN FD长报文传输问题,为CAN FD的长报文传输应用提供了参考。 展开更多

关键词 can fd 长报文通信 分包

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最早截止期优先算法在CAN FD网络中的改进

18

作者 管银凤 张凤登 +1 位作者 张海涛 张宇辉 《电子科技》 2023年第2期29-36,共8页

针对应用于CAN FD网络中的调度算法,平均分区编码方式的最早截止期算法对报文进行非抢占调度时,其对大范围的截止期编码能力有限,报文易出现较大概率优先级反转以及总线负载较高等问题。通过分析造成报文传递延迟的各种原因并结合之前... 针对应用于CAN FD网络中的调度算法,平均分区编码方式的最早截止期算法对报文进行非抢占调度时,其对大范围的截止期编码能力有限,报文易出现较大概率优先级反转以及总线负载较高等问题。通过分析造成报文传递延迟的各种原因并结合之前相关分区调度算法的不足,文中提出了基于指数–幂函数分区的最早截止期优先算法对报文进行调度的改进方式,即在对报文的截止期进行指数分区的基础上,进一步采用幂函数分区细分。文中对该算法的可调度性进行了分析,并使用CANoe进行了仿真验证。实验表明,与现有的平均分区调度算法相比,改进后的算法扩大了截止期的表示范围,降低了总线负载,优化了优先级反转问题,达到了更好的调度效果。 展开更多

关键词 can fd 车载网络 最早截止期优先算法 可调度性 总线负载 幂函数分区 指数-幂函数分区 优先级反转

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基于CAN FD总线的制动控制单元在线程序更新的研究与实现

19

作者 张乾乾 赵欣 +2 位作者 杜振振 孙全涛 董建峰 《铁道车辆》 2023年第2期37-41,共5页

制动控制单元是轨道交通车辆制动系统核心部件之一,近年来CAN FD总线在轨道交通车辆领域已逐渐开始应用,在此基础上,文章研究了基于CAN FD总线的制动控制单元在线程序更新方法。针对目前列车制动控制单元通过传统CAN总线更新程序存在耗... 制动控制单元是轨道交通车辆制动系统核心部件之一,近年来CAN FD总线在轨道交通车辆领域已逐渐开始应用,在此基础上,文章研究了基于CAN FD总线的制动控制单元在线程序更新方法。针对目前列车制动控制单元通过传统CAN总线更新程序存在耗时较长的问题,文章充分利用CAN FD总线传输数据量大和传输速率快的特点,提出了不同于传统CAN总线的列车制动控制单元在线更新程序方法,通过CAN FD通信实现应用程序的更新,达到对轨道交通车辆制动控制单元在线程序升级的目的。该方法重点关注通过CAN FD总线下载应用程序数据传输过程中的数据解析和校验方法,同时制定了基于CAN FD总线的制动控制单元更新程序Bootloader协议。试验结果表明,基于CAN FD总线的制动控制单元在线程序更新方法可提高更新程序一次通过率,明显缩短更新程序时间,满足现场制动控制单元维护需求。 展开更多

关键词 can fd 制动控制单元 BOOTLOADER 更新程序 时间

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一种基于认证授权框架的车载应用转换算法

20

作者 谢伦鑫 孙质方 +1 位作者 金胜杰 蒋军强 《湖南理工学院学报（自然科学版）》 CAS 2023年第2期21-25,共5页

车载网络安全框架LASAN通过实施电子控制单元认证和消息流授权对所有通信组件进行身份验证,只有经过认证的通信组件才能发送和接收消息,进而保障消息在CAN FD总线上传输的安全性.为了适应LASAN的运行逻辑,车载应用必须经过一系列的转换... 车载网络安全框架LASAN通过实施电子控制单元认证和消息流授权对所有通信组件进行身份验证,只有经过认证的通信组件才能发送和接收消息,进而保障消息在CAN FD总线上传输的安全性.为了适应LASAN的运行逻辑,车载应用必须经过一系列的转换才能匹配框架承诺的安全性能.基于LASAN框架,提出一种车载应用转换算法,将车载应用转换成契合LASAN框架的安全应用,配合框架实现安全提升. 展开更多

关键词 LASAN 消息流授权 can fd 车载应用 安全应用

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