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一种新型四自由度并联机器人运动学特性 被引量：1
1
作者 赵宏彬 《机电产品开发与创新》 2009年第4期11-13,共3页
提出一种新型四自由度并联机器人机构,命名为2UPU/2SPSI1机构,该机构可以实现空间的三维移动和一维转动。采用计算机辅助几何法,建立并联机器人模拟机构,得到动平台位置轨迹,并采用拟合法分析动平台速度﹑加速度。采用解析法建立机构的... 提出一种新型四自由度并联机器人机构,命名为2UPU/2SPSI1机构,该机构可以实现空间的三维移动和一维转动。采用计算机辅助几何法,建立并联机器人模拟机构,得到动平台位置轨迹,并采用拟合法分析动平台速度﹑加速度。采用解析法建立机构的位置正反解方程,并基于影响系数法推导速度﹑加速度方程,对计算机辅助几何法的分析结果进行验证。验证结果表明,计算机辅助几何法研究并联机器人的运动学特性是可行的,值得推广。 展开更多
关键词 计算机辅助几何法 并联机器人 模拟机构 运动学特性 影响系数
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基于力/矩平衡方程和变量几何法的3UPU-Ⅰ并联机构驱动力和约束力分析
2
作者 岳秋琴 《机械传动》 CSCD 北大核心 2013年第7期62-64,71,共4页
提出利用力/力矩平衡方程CAD变量几何法求解并联机构各分支的驱动力和约束力。以3UPU-Ⅰ并联机构为例,首先利用求解驱动力和约束力的数学方程及计算机变量几何法,在3UPU-Ⅰ并联机构的模拟基础上构造该机构的三维F/T(力/力矩)模拟机构。... 提出利用力/力矩平衡方程CAD变量几何法求解并联机构各分支的驱动力和约束力。以3UPU-Ⅰ并联机构为例,首先利用求解驱动力和约束力的数学方程及计算机变量几何法,在3UPU-Ⅰ并联机构的模拟基础上构造该机构的三维F/T(力/力矩)模拟机构。然后从平衡方程中推演出一个力雅克比矩Gf,当改变驱动参数时,F/T模拟机构和Gf随之变化,驱动力和约束力自动求解和动态显示。 展开更多
关键词 并联机构 模拟机构 cad变量几何法 力
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