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一种改进的机器人路径规划算法 被引量:8
1
作者 王伟 储林波 马玉林 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第2期97-98,123,共3页
在将A算法用于机器人路径规划时,通过来用动态可变步长及进行目标可见性测试,提高*了路径搜索速度,并对路径进行了全局优化,仿真结果表明该方法是有效的。
关键词 A算法 路径规划 c-空间 机器人
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拓扑空间中的理想下极限收敛
2
作者 王武 张舜 《高校应用数学学报(A辑)》 北大核心 2024年第3期314-320,共7页
为了研究拓扑空间的收敛性质,引入了拓扑空间中网的理想下极限收敛和广义理想下极限收敛的概念,同时研究了这两类极限与C-空间和局部强紧空间之间的关系.特别的,借助交连续空间给出了C-空间的等价刻画.
关键词 拓扑空间 理想下极限 c-空间
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拓扑空间中的理想收敛
3
作者 王武 张舜 《吉林大学学报(理学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期13-19,共7页
用理想收敛结构解决定向拓扑的刻画问题,给出理想S极限和理想广义S极限可拓扑化的充要条件.结果表明:T0拓扑空间上的定向拓扑、理想S极限拓扑和理想广义S极限拓扑相同;定向空间中的理想S收敛是拓扑的当且仅当其为c-空间;定向空间中理想... 用理想收敛结构解决定向拓扑的刻画问题,给出理想S极限和理想广义S极限可拓扑化的充要条件.结果表明:T0拓扑空间上的定向拓扑、理想S极限拓扑和理想广义S极限拓扑相同;定向空间中的理想S收敛是拓扑的当且仅当其为c-空间;定向空间中理想广义S收敛是拓扑的当且仅当其为局部强紧空间. 展开更多
关键词 理想S极限 理想广义S极限 c-空间 局部强紧空间 定向拓扑
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c-空间范畴的一个Cartesian闭满子范畴 被引量:5
4
作者 车铭静 寇辉 《四川师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2020年第6期756-762,共7页
通过逼近的方式刻画c-空间,通过序与拓扑相结合的方式定义一类特殊的c-空间,称之为并半格c-空间,该结构是domain理论中连续格这一重要概念的推广.特别地,证明由所有并半格c-空间及连续映射构成的范畴是c-空间范畴的Cartesian闭满子范畴.
关键词 c-空间 并半格c-空间 cartesian闭范畴
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Accessibility analysis in manufacturing processes using visibility cones 被引量:6
5
作者 尹周平 丁汉 熊有伦 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2002年第1期47-57,共11页
Accessibility is a kind of important design feature of products,and accessibility analysis has been acknowledged as a powerful tool for solving computational manufacturing problems arising from different manufacturing... Accessibility is a kind of important design feature of products,and accessibility analysis has been acknowledged as a powerful tool for solving computational manufacturing problems arising from different manufacturing processes.After exploring the relations among approachability,accessibility and visibility,a general method for accessibility analysis using visibility cones (VC) is proposed.With the definition of VC of a point,three kinds of visibility of a feature,namely complete visibility cone (CVC),partial visibility cone (PVC) and local visibility cone (LVC),are defined.A novel approach to computing VCs is formulated by identifying C-obstacles in the C-space,for which a general and efficient algorithm is proposed and implemented by making use of visibility culling.Lastly,we discuss briefly how to realize accessibility analysis in numerically controlled (NC) machining planning,coordinate measuring machines (CMMs) inspection planning and assembly sequence planning with the proposed methods. 展开更多
关键词 accessibility analysis visibility cones c-space manufacturing processes
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NEW SYSTEMS OF GENERALIZED QUASI-VARIATIONAL INCLUSIONS IN FC-SPACES AND APPLICATIONS 被引量:4
6
作者 丁协平 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 2011年第3期1142-1154,共13页
In this paper, we study some new systems of generalized quasi-variational inclusion problems in FC-spaces without convexity structure.By applying an existence theorem of maximal elements of set-valued mappings due to ... In this paper, we study some new systems of generalized quasi-variational inclusion problems in FC-spaces without convexity structure.By applying an existence theorem of maximal elements of set-valued mappings due to the author, some new existence theorems of solutions for the systems of generalized quasi-variational inclusion problems are proved in noncompact FC-spaces. As applications, some existence results of solutions for the system of quasi-optimization problems and mathematical programs with the systems of generalized quasi-variational inclusion constraints are obtained in FC-spaces. 展开更多
关键词 maximal element system of generalized quasi-variational inclusion problems system of quasi-optimization problems mathematical programs with systems of generalized quasi-variational inclusion constraints F c-space
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障碍物环境下机械臂避障轨迹检测研究
7
作者 别红玲 周波 《机械设计与制造工程》 2023年第11期43-48,共6页
为获得机器人机械臂躲避多障碍时的最优路径,研究了多类型障碍物环境下机械臂避障轨迹检测方法。根据笛卡尔空间和机械臂关节空间的关系,对机械臂进行运动学建模;构建障碍物简化模型,将障碍物模型映射到C-空间中,并将机械臂运动简化为... 为获得机器人机械臂躲避多障碍时的最优路径,研究了多类型障碍物环境下机械臂避障轨迹检测方法。根据笛卡尔空间和机械臂关节空间的关系,对机械臂进行运动学建模;构建障碍物简化模型,将障碍物模型映射到C-空间中,并将机械臂运动简化为一个两关节机械臂的运动,在C-空间内进行障碍物与两关节机械臂的碰撞运算,确定机器人机械臂的移动空间;在移动空间内采用象限判别法改进A^(*)算法,结合贝塞尔曲线路径点平滑优化,检测机器人机械臂在障碍环境下的最佳避障轨迹。实验结果表明:采用该方法对障碍物模型进行C-空间映射,障碍物和机械臂可运动空间醒目,机械臂的避障轨迹检测结果清晰,避障轨迹规划成功率大于98%。 展开更多
关键词 多障碍物环境 机械臂 避障轨迹 c-空间 改进A^(*)算法
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局部强紧空间的Hoare空间与Smyth空间 被引量:2
8
作者 杨金波 徐晓泉 《数学学报(中文版)》 SCIE CSCD 北大核心 2010年第5期989-996,共8页
本文主要讨论局部强紧空间的性质,特别是其Hoare空间和Smyth空间的性质,证明了T_0空间为局部强紧空间的当且仅当其Hoare空间为局部强紧空间,局部强紧空间的Smyth空间为C-空间.对于强局部紧空间,我们有类似的结论.
关键词 局部强紧空间 c-空间 超连续格
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一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法
9
作者 靳保 王树国 +1 位作者 付宜利 曹政才 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第11期1216-1220,共5页
针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,提出一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法.由红外线传感器提供机器人手臂周围环境信息,通过计算C-空间内一些方向上的C-空间障碍距离,分阶段控制位姿点到达目标.避免了建立整个位... 针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,提出一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法.由红外线传感器提供机器人手臂周围环境信息,通过计算C-空间内一些方向上的C-空间障碍距离,分阶段控制位姿点到达目标.避免了建立整个位姿点附近的C-空间,适合机器人在未知环境下的实时避障要求.仿真结果验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 机器人 传感信息 c-空间 路径规划
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连续空间的性质 被引量:1
10
作者 张晓媛 侯毅苇 张文锋 《模糊系统与数学》 北大核心 2017年第2期57-61,共5页
讨论了连续空间的基本性质,通过Galois联络证明了以连续(代数)空间为对象,以有下伴随且连续映射为态射的范畴与以连续(代数)空间为对象,以有上伴随且保■映射为态射的范畴是对偶范畴.
关键词 连续空间 c-空间 对偶范畴
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C空间中肢体参数的测量方法
11
作者 吴刘阳 钱晋武 +1 位作者 沈林勇 章亚男 《光学仪器》 2016年第5期377-382,共6页
通过构建肢体运动模型,运用C空间到关节空间映射理论得到关节空间中的运动参数(角位移/肢体长度)。基于光学运动捕捉仪采集步态运动实时序列,运用最小二乘法拟合关节点计算肢体长度,然后分析点坐标误差和关节长度误差对角位移的影响。... 通过构建肢体运动模型,运用C空间到关节空间映射理论得到关节空间中的运动参数(角位移/肢体长度)。基于光学运动捕捉仪采集步态运动实时序列,运用最小二乘法拟合关节点计算肢体长度,然后分析点坐标误差和关节长度误差对角位移的影响。结果显示,通过最小二乘拟合法计算得到的肢体长度误差小于0.5mm,尺寸误差在0.3%以内,点误差和肢体长度误差引起的角位移误差在1.5%以内。此方法稳定可靠且精度高。 展开更多
关键词 光学运动捕捉仪 c空间 肢体长度 角位移 最小二乘
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多个地面移动机器人建立构型空间
12
作者 焦立男 杨小军 +1 位作者 孙朝云 沙爱民 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2010年第9期195-199,共5页
研究多机器人系统运动规划问题,经典的构型空间(C-space)通常用于静态障碍物并且机器人有环境全局知识的假设下。有局部传感能力的多机器人系统(MRS)不具备全局规划性能。针对上述问题,要求MRS建立C-space功能,采用环境和机器人的模型... 研究多机器人系统运动规划问题,经典的构型空间(C-space)通常用于静态障碍物并且机器人有环境全局知识的假设下。有局部传感能力的多机器人系统(MRS)不具备全局规划性能。针对上述问题,要求MRS建立C-space功能,采用环境和机器人的模型建立多边形集合,每个机器人都是自主地面移动机器人。机器人的传感范围是有限的,并能互相通讯。一种分散式的算法被提出来解决两个机器人探索环境并建立构型空间障碍的任务,两个机器人定期的交换和合并对方产生的部分构型空间障碍,直到整个构型空间障碍建立。算法类似于同时绘图与定位(CML),采用产生和合并C-space的算法进行仿真,结果表明了算法的有效性。 展开更多
关键词 构型空间 运动规划 多机器人系统 自主地面移动机器人
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基于法矢的点云拼合方法 被引量:12
13
作者 刘宇 熊有伦 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期7-11,共5页
提出一种新的点云拼合方法。该方法由高斯映射不变量寻找对应点,再根据对应点间刚体变换的聚类特性来剔除错误的对应关系。采用奇异值分解,通过迭代计算拼合的刚体变换。试验表明,采用高斯映射不变量寻找对应点比采用曲率更为有效,与传... 提出一种新的点云拼合方法。该方法由高斯映射不变量寻找对应点,再根据对应点间刚体变换的聚类特性来剔除错误的对应关系。采用奇异值分解,通过迭代计算拼合的刚体变换。试验表明,采用高斯映射不变量寻找对应点比采用曲率更为有效,与传统的迭代最近点算法相比,所提出的方法能更好地解决部分重叠点云的拼合问题。 展开更多
关键词 拼合 高斯映射 不变量 c-空间聚类 奇异值分解
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基于彩色模型的遥感影像阴影检测 被引量:4
14
作者 赵显富 胡晓雯 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第18期5101-5107,共7页
依据遥感影像阴影的属性,提出一种基于彩色模型的遥感影像阴影检测方法,以提高阴影检测精度。阴影检测过程中,首先将影像转换到HSV空间。根据阴影区域高色调值、低亮度值和高饱和度的特性,定义M=(S-V)/(H+S+V)。利用光谱比技术和中值滤... 依据遥感影像阴影的属性,提出一种基于彩色模型的遥感影像阴影检测方法,以提高阴影检测精度。阴影检测过程中,首先将影像转换到HSV空间。根据阴影区域高色调值、低亮度值和高饱和度的特性,定义M=(S-V)/(H+S+V)。利用光谱比技术和中值滤波,得到初步的阴影区域。其次依据散射理论对蓝光的影响,以及彩色不变特征,提出结合C1C2C3空间的C3分量和RGB空间的B分量进行双阈值阴影检测。为降低阈值选择的主观性,提出将上述两种方法进行与运算,并结合小区域去除和数学形态学处理,进行阴影提取。最后对多幅带有阴影的遥感影像进行实验。结果表明所提出的方法明显优于传统的直方图阈值法和同态滤波检测法,克服了阈值选择的主观性,提高了阴影检测精度。 展开更多
关键词 阴影检测 彩色空间 遥感影像 HSV空间 c1c2c3空间
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s_(2)-超连续偏序集
15
作者 张舜 王武 《数学的实践与认识》 北大核心 2024年第6期212-217,共6页
将偏序集的超连续性和s_(2)-连续性进行推广,定义了s_(2)^(*)-超连续偏序集,并给出了s_(2)-超连续偏序集和s_(2)^(*)-超连续偏序集的一些等价刻画.主要结果有:1)定义了s_(2)-集并通过其得到了偏序集L为s_(2)-超连续的四个等价刻画;2)给... 将偏序集的超连续性和s_(2)-连续性进行推广,定义了s_(2)^(*)-超连续偏序集,并给出了s_(2)-超连续偏序集和s_(2)^(*)-超连续偏序集的一些等价刻画.主要结果有:1)定义了s_(2)-集并通过其得到了偏序集L为s_(2)-超连续的四个等价刻画;2)给出了s_(2)^(*)-超连续偏序集与s_(2)-连续偏序集之间的关系;3)定义了s_(2)-C-空间,并给出了s_(2)-C-空间与s_(2)^(*)-超连续偏序集的关系. 展开更多
关键词 s_(2)-超连续 s_(2)^(*)-超连续 s_(2)-集 s_(2)-c-空间
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空间矢量调制技术在自动门控制系统中的应用 被引量:3
16
作者 吴玉香 毛宗源 《电气传动》 北大核心 2003年第2期11-13,共3页
文章介绍了一种以 80 C196微处理器为核心的自动门全数字控制系统。根据自动门的调速要求 ,文章采用了一种新的过调制空间矢量调制技术 ,使系统既具有良好的调速性能 。
关键词 自动门控制系统 80c196微处理器 空间矢量调制 逆变器
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C-空间障碍的计算及应用研究 被引量:1
17
作者 储林波 马玉林 《机械设计与制造工程》 1999年第4期44-46,共3页
研究了用具有位置分量和方向分量的特征元素描述物体,用方向分量相互匹配的特征元素对计算物体间C-空间障碍的方法,同时对C-空间障碍在装配序列规划和路径规划中的运用做了研究。仿真结果表明该方法比传统的凸包法在效率上有较大的提高。
关键词 c-空间障碍物 装配序列规划 路径规划 凸包法
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路径规划在Intelligent Agent三维人体动画中的应用 被引量:1
18
作者 贺怀清 洪炳熔 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2001年第3期116-118,108,共4页
1 引言 计算机动画的研究始于60年代初,随着计算机图形学理论的逐步深入与完善,特别是三维几何造型技术、真实感图形生成技术的发展,利用计算机进行三维模拟的应用日趋广泛、复杂。Agent作为一个自包含的、交互的、相互独立的实体... 1 引言 计算机动画的研究始于60年代初,随着计算机图形学理论的逐步深入与完善,特别是三维几何造型技术、真实感图形生成技术的发展,利用计算机进行三维模拟的应用日趋广泛、复杂。Agent作为一个自包含的、交互的、相互独立的实体出现在计算机动画中,为在虚拟现实中模拟人类社会行为找到了替代者。而这种模拟Agent大体上可分为Avatar与Intelligent Agent两大类。 展开更多
关键词 计算机动画 三维人体动画 路径规划 几何造型
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L-Fuzzy C闭包空间与其乘积空间
19
作者 谢显中 刘旺金 《四川师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1990年第2期35-38,共4页
本文引入 L-Fuzzy闭包空间的远域、基和子基等概念,山此讨论了 L-Fuzzy闭包空间与其乘积空间的一些重要性质.在 L-Fuzzy 闭包空间的情形,证明了不附加任何条件乘积算子与闭包算子可交换,从而推广了 L-Fuzzy 拓扑空间中的相应结果.
关键词 L-Fuzzy c闭包空间 L-Fuzzy c远域 L-Fuzzy c基和子基 乘积 L-Fuzzy c闭包空间
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小波在不锈钢堆焊层下裂纹楞边检测中的应用 被引量:3
20
作者 刘国华 吴更石 +3 位作者 贾斗南 上官金明 王振江 周汇东 《核科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 1998年第4期341-345,共5页
根据噪声、材料杂波、裂纹回波、楞边回波等在Cα空间中Lipschitz常数α的差异提出了在不锈钢堆焊层下裂纹的超声检测信号模型。经采样且模型化信号的小波变换模极大值因α的值不同而随分辨尺度j的变化关系不同。通过小波分... 根据噪声、材料杂波、裂纹回波、楞边回波等在Cα空间中Lipschitz常数α的差异提出了在不锈钢堆焊层下裂纹的超声检测信号模型。经采样且模型化信号的小波变换模极大值因α的值不同而随分辨尺度j的变化关系不同。通过小波分析实现了裂纹楞边回波的检测。 展开更多
关键词 小波分析 堆焊层下裂纹 超声检测 楞边回波
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