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中国酸沉降:来源、影响与控制 被引量:49
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作者 余倩 段雷 郝吉明 《环境科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期731-746,共16页
总结我国酸沉降观测与模拟、来源与影响以及控制与成效,不仅能为未来我国大气污染治理提供科学依据,也能为国际酸沉降控制提供参考.本文回顾了40年来我国酸沉降研究的发展历程,对有关酸雨时空分布特征、致酸气体排放、土壤和地表水酸化... 总结我国酸沉降观测与模拟、来源与影响以及控制与成效,不仅能为未来我国大气污染治理提供科学依据,也能为国际酸沉降控制提供参考.本文回顾了40年来我国酸沉降研究的发展历程,对有关酸雨时空分布特征、致酸气体排放、土壤和地表水酸化、酸化缓冲机制、临界负荷区划以及酸雨控制对策等研究进展进行综述.我国酸雨污染经历了快速发展、污染缓和、再次恶化和持续改善4个阶段,与酸性气体——二氧化硫和氮氧化物的排放趋势相一致.我国酸雨区主要分布在长江以南及青藏高原以东的广大地区以及四川盆地,而不是排放最为集中的华北地区,反映出氨气和盐基阳离子排放的较强中和作用.作为酸沉降的主要危害,我国土壤酸化严重,而地表水酸化与欧美相比并不突出,原因是盐基阳离子沉降和硫氮转化(如硫酸根吸附和反硝化等过程)提供了特别的缓冲作用.随着二氧化硫排放优先于氮氧化物得到初步控制,我国降水化学组成由硫酸型转变成硫酸-硝酸-铵混合型,从而氮沉降,特别是铵沉降对我国土壤酸化的贡献越发显现.国家"两控区"划分、大气污染物总量控制与"大气污染防治行动计划"等政策的实施,有效控制了我国酸沉降的发展,酸化的土壤和地表水开始出现恢复的趋势. 展开更多
关键词 酸雨 酸化 缓冲 临界负荷 总量控制
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生育支持对女性职业中断的缓冲作用——以第三期中国妇女社会地位调查为基础 被引量:48
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作者 黄桂霞 《妇女研究论丛》 CSSCI 北大核心 2014年第4期27-33,共7页
因生育中断职业是女性职业发展的一大障碍。对第三期中国妇女社会地位调查数据的分析发现,政府、用人单位通过提供相应的生育保险和社会服务,家庭通过分担婴幼儿的照顾等对女性生育的支持,可以在一定程度上降低女性的职业中断比例。针... 因生育中断职业是女性职业发展的一大障碍。对第三期中国妇女社会地位调查数据的分析发现,政府、用人单位通过提供相应的生育保险和社会服务,家庭通过分担婴幼儿的照顾等对女性生育的支持,可以在一定程度上降低女性的职业中断比例。针对当前政府和用人单位在女性遇到生育和职业发展冲突时支持明显不足的现状,应不断完善生育保险,降低女性生育成本,解除职业女性生育的后顾之忧;不断增强托幼园所建设尤其是社区托幼等公共服务支持,建立支持妇女就业的工作与家庭平衡机制,以降低女性因生育而中断职业的可能性,促进女性平等就业。 展开更多
关键词 生育支持 职业中断 缓冲作用
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中间组织理论:基于不确定性与缓冲视角 被引量:33
3
作者 罗珉 王雎 《中国工业经济》 CSSCI 北大核心 2005年第10期104-112,共9页
本文认为,在市场经济条件下,生产性组织赖以生存的最基本功能在于对不确定性的处理和缓冲机制的建立。本文基于不确定性理论,探讨了生产性组织形态向中间组织形态的演进,提出应对不确定性的缓冲功能与利用不确定性的创新功能两个方面是... 本文认为,在市场经济条件下,生产性组织赖以生存的最基本功能在于对不确定性的处理和缓冲机制的建立。本文基于不确定性理论,探讨了生产性组织形态向中间组织形态的演进,提出应对不确定性的缓冲功能与利用不确定性的创新功能两个方面是组织形态演进的核心问题。缓冲功能打破了一体化组织的边界,是中间组织形态的必要条件;创新功能真正决定着中间组织的发展与壮大,是中间组织的充分条件。 展开更多
关键词 组织理论 中间组织 不确定性 缓冲 创新
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树冠及叶凋落物对模拟酸雨缓冲能力的初探 被引量:31
4
作者 邓仕坚 陈楚莹 +1 位作者 张家武 汪思龙 《环境科学》 EI CAS CSSCI CSCD 北大核心 1992年第3期10-17,共8页
用模拟试验的方法,对树冠、叶凋落物和鲜树叶缓冲酸雨的能力进行研究。结果表明,阔叶树比针叶树缓冲能力大;树叶汁液pH高的比低的缓冲能力大;阔叶树面积的大小,与缓冲能力成正比;针叶则相反。在pH2.0、3.0的处理中,它们的缓冲能力排序为... 用模拟试验的方法,对树冠、叶凋落物和鲜树叶缓冲酸雨的能力进行研究。结果表明,阔叶树比针叶树缓冲能力大;树叶汁液pH高的比低的缓冲能力大;阔叶树面积的大小,与缓冲能力成正比;针叶则相反。在pH2.0、3.0的处理中,它们的缓冲能力排序为:叶凋落物>鲜树叶>树冠。在pH4.5时,则是叶凋落物>树冠>鲜树叶。 展开更多
关键词 模拟酸雨 叶凋落物 缓冲
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空间对接机构技术综述 被引量:27
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作者 张崇峰 刘志 《上海航天》 2016年第5期1-11,共11页
对空间对接机构及其技术进行了综述。将空间对接机构分为载人大型对接机构和非密封小型对接机构两大类,阐述了空间对接机构的物资补给与人员轮换、大型航天器或平台在轨装配、航天器在轨服务,以及探测器飞行过程构型优化等主要用途。将... 对空间对接机构及其技术进行了综述。将空间对接机构分为载人大型对接机构和非密封小型对接机构两大类,阐述了空间对接机构的物资补给与人员轮换、大型航天器或平台在轨装配、航天器在轨服务,以及探测器飞行过程构型优化等主要用途。将空间对接技术划为早期探索、实用、发展成熟和深入发展4个阶段。归纳了主要空间对接机构的特点。分析了空间对接技术中的总体设计、关键部件研制、对接力学仿真、对接机构试验等难点。回顾了我国空间对接技术的发展历程,以及突破的总体技术方案、捕获与缓冲设计、连接设计,以及其它设计要素等关键技术。给出了我国空间对接机构应用取得的重大成就。介绍了国外载人弱撞击式对接机构、停靠性对接机构和卫星对接机构等新型空间对接机构的研究背景、进展和涉及的关键技术。提出了未来我国空间对接技术发展路线,建议开展弱撞击对接系统、卫星对接机构的研究,并将合作目标对接技术向非合作目标捕获方向拓展。 展开更多
关键词 空间对接 空间对接机构 捕获 缓冲 异体同构对接机构 周边式对接机构 弱撞式对接机构 通用停靠机构 卫星对接机构
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GPS实时地图匹配技术中缓冲区分析的研究 被引量:9
6
作者 吴旭彦 罗德安 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期195-198,共4页
GPS数据如何实时地与GIS地图数据匹配已经成为GPS车辆导航系统中的关键问题之一。通过对GPS车辆导航中地图匹配问题的研究 ,认为可以采用误差缓冲区分析方法对GPS动态定位数据与GIS地图数据进行地图匹配。在实际应用中业已证明该方法效... GPS数据如何实时地与GIS地图数据匹配已经成为GPS车辆导航系统中的关键问题之一。通过对GPS车辆导航中地图匹配问题的研究 ,认为可以采用误差缓冲区分析方法对GPS动态定位数据与GIS地图数据进行地图匹配。在实际应用中业已证明该方法效率高、可操作性强 ,有利于提高GPS车辆导航系统在应用中的精度和可靠性。 展开更多
关键词 全球卫星定位系统 车辆导航 缓冲区 地图匹配技术 GPS 动态定位
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植物对酸沉降的净化缓冲作用研究综述 被引量:16
7
作者 陶福禄 冯宗炜 《农村生态环境》 CSCD 1999年第2期46-49,共4页
从植物对SO2的吸收作用、森林冠层对湿沉降的缓冲作用以及森林枯枝落叶层对酸沉降的吸收缓冲作用3个方面介绍了国内外在植物对酸沉降的净化缓冲作用方面的研究成果。
关键词 植物 森林 吸收作用 缓冲作用 酸沉降 大气污染
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添加秸秆对不同有机含量土壤酸度及缓冲性能的影响 被引量:24
8
作者 王娇 王鸿斌 +1 位作者 赵兴敏 赵兰坡 《水土保持学报》 CSCD 北大核心 2020年第6期361-368,共8页
通过向低(LSOM)、中(MSOM)、高(HSOM)及去除(RSOM)有机质土壤中添加玉米秸秆进行室内培养试验,研究秸秆添加量对不同有机质含量土壤酸度及缓冲性能的影响。结果表明,在15℃恒温培养150天后,土壤pH、交换性盐基离子、CEC和盐基饱和度的... 通过向低(LSOM)、中(MSOM)、高(HSOM)及去除(RSOM)有机质土壤中添加玉米秸秆进行室内培养试验,研究秸秆添加量对不同有机质含量土壤酸度及缓冲性能的影响。结果表明,在15℃恒温培养150天后,土壤pH、交换性盐基离子、CEC和盐基饱和度的含量均随着秸秆添加量的增加而上升,交换性H+、交换性Al^3+含量均随着秸秆添加量的增加而降低;其中,秸秆添加量为10~15 g/kg时,LSOM处理中土壤pH增幅、交换性Al^3+及交换性H+含量减幅最大;秸秆添加量为15~20 g/kg时,在MSOM和HSOM处理中土壤pH增幅及土壤交换性Al^3+、交换性H+含量减幅最大;且HSOM处理添加秸秆后对降低土壤酸度效果最好。土壤中添加秸秆后可明显提高土壤酸碱缓冲能力,且土壤对加碱侧表现出的缓冲区间比酸侧明显;土壤的缓冲容量随秸秆添加量增加而升高,且HSOM处理对酸碱缓冲能力>MSOM处理>LSOM处理>RSOM处理。 展开更多
关键词 秸秆还田 PH 阳离子交换性 缓冲性
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环境不确定性与企业创新——企业集团的缓冲作用 被引量:23
9
作者 王凯 武立东 《科技管理研究》 CSSCI 北大核心 2016年第10期191-196,共6页
在已有研究基础上,将环境不确定性细分为动态性与敌对性两个维度,分别分析它们各自对企业创新的影响机理。进一步检验企业集团从属对环境不确定性与企业创新之间关系的调节效应。实证结果表明,环境动态性程度越高,企业更容易加大研发投... 在已有研究基础上,将环境不确定性细分为动态性与敌对性两个维度,分别分析它们各自对企业创新的影响机理。进一步检验企业集团从属对环境不确定性与企业创新之间关系的调节效应。实证结果表明,环境动态性程度越高,企业更容易加大研发投入;环境敌对性程度越高,企业的研发投入越少。另外,不同类型企业集团的功能不同:从属于产业型集团削弱了环境动态性对研发投入的影响,而从属于控股型集团则削弱了环境敌对性对研发投入的影响。 展开更多
关键词 环境不确定性 企业创新 企业集团 缓冲
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月球探测器软着陆缓冲机构着陆性能分析 被引量:20
10
作者 陈金宝 聂宏 +2 位作者 赵金才 柏合民 博伟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1729-1732,共4页
铝蜂窝缓冲器是月球探测器软着陆机构常用缓冲装置。首先针对简化二级蜂窝缓冲装置在LS-DY-NA中进行着陆过程大变形模拟仿真分析;其次对探测器机体变形对着陆性能的影响进行研究。研究结果表明探测器采用多级蜂窝缓冲装置,在着陆过程中... 铝蜂窝缓冲器是月球探测器软着陆机构常用缓冲装置。首先针对简化二级蜂窝缓冲装置在LS-DY-NA中进行着陆过程大变形模拟仿真分析;其次对探测器机体变形对着陆性能的影响进行研究。研究结果表明探测器采用多级蜂窝缓冲装置,在着陆过程中当第一级蜂窝材料完全压缩时,探测器加速度响应最大;由于探测器机体柔性变形改变了相应连接约束的位置从而使着陆器着陆性能恶化。 展开更多
关键词 铝蜂窝 缓冲 变形
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我国部分优秀男子跳远运动员起跳环节肌肉用力特征 被引量:21
11
作者 刘述芝 吴瑛 李玉章 《上海体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2011年第2期61-65,共5页
通过表面肌电遥测和高速摄影同步测试,揭示优秀跳远运动员起跳环节肌肉用力特征。结果显示:在起跳环节中,股外侧肌、股内侧肌、股二头肌、比目鱼肌、腓肠肌是起跳腿的主要用力肌肉;在起跳腿即将着地前,所测肌肉均有较明显的预激活现象;... 通过表面肌电遥测和高速摄影同步测试,揭示优秀跳远运动员起跳环节肌肉用力特征。结果显示:在起跳环节中,股外侧肌、股内侧肌、股二头肌、比目鱼肌、腓肠肌是起跳腿的主要用力肌肉;在起跳腿即将着地前,所测肌肉均有较明显的预激活现象;着地后,肌肉用力的激活顺序依次为胫骨前肌、股二头肌与股内侧肌、股外侧肌、比目鱼肌、腓肠肌内侧头、股直肌、臀大肌;肌肉用力的失活顺序依次为胫骨前肌、股直肌、股内侧肌、股外侧肌、臀大肌、腓肠肌、股二头肌、比目鱼肌:肌肉用力持续时间长短依次为股二头肌、比目鱼肌、股外侧肌、腓肠肌内侧头和股内侧肌、臀大肌、股直肌、胫骨前肌。起跳腿拮抗肌共同收缩的特征为:缓冲阶段踝关节拮抗肌共同收缩最强烈,而在蹬伸阶段膝关节拮抗肌共同收缩最强烈。 展开更多
关键词 中国 男子跳远运动员 起跳环节 缓冲 蹬伸 表面肌电 肌肉 用力特征
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Understanding the biochar’s role in ameliorating soil acidity 被引量:18
12
作者 SHI Ren-yong LI Jiu-yu +1 位作者 NI Ni XU Ren-kou 《Journal of Integrative Agriculture》 SCIE CAS CSCD 2019年第7期1508-1517,共10页
Extensive acidic soils,which suffer from accelerated soil acidification,are found in southern China.Soil acidity,aluminum toxicity,and nutrient deficiencies severely limited crop productivity in acidic soils.It has be... Extensive acidic soils,which suffer from accelerated soil acidification,are found in southern China.Soil acidity,aluminum toxicity,and nutrient deficiencies severely limited crop productivity in acidic soils.It has been widely reported that crop residue biochars can ameliorate acidic soils and increase crop productivity.Here,we summarized the positive effects and mechanisms involved in the correction of soil acidity,the alleviation of aluminum toxicity and the increase of soil pH buffering capacity by crop residue biochars.The carbonate,oxygen-containing functional groups and silicates in biochars are the major components responsible for their efficacy in amending acidic soils and resisting soil re-acidification.We conclude that application of crop residue biochars may be a better option than traditional liming to ameliorate acidic soils.Nonetheless,further researches into soil acidification are still required to address some issues that are controversial and poorly understood. 展开更多
关键词 ALUMINUM TOXICITY CROP RESIDUE biochars pH buffering capacity soil ACIDITY
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优秀男子百米运动员途中跑支撑腿缓冲动作分析 被引量:13
13
作者 张庆文 王保成 曹之刚 《上海体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2000年第1期50-52,共3页
采用高速摄影和影片解析方法,对我国优秀男子百米运动员途中跑阶段支撑腿缓冲技术进行对比分析。结果显示:我国运动员支撑动作不合理、支撑腿膝关节缓冲幅度过大,影响了蹬伸与摆动速度;缓冲时间过长,影响了步频的提高。提出我国短... 采用高速摄影和影片解析方法,对我国优秀男子百米运动员途中跑阶段支撑腿缓冲技术进行对比分析。结果显示:我国运动员支撑动作不合理、支撑腿膝关节缓冲幅度过大,影响了蹬伸与摆动速度;缓冲时间过长,影响了步频的提高。提出我国短跑选手应加强肌肉退让性工作能力的理念。 展开更多
关键词 男子 百米运动员 途中跑 支撑腿缓冲 支撑动作
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月球着陆器新结构的ADAMS仿真研究 被引量:14
14
作者 王少纯 邓宗全 +2 位作者 杨涤 唐玉国 王笑香 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1392-1394,共3页
为了解决月球着陆器等航天飞行器类产品研制和试验费用十分昂贵的问题,提出并试验了月球着陆器机械结构仿真研究方法.采用ADAMS动力学仿真软件,对月球着陆器3种典型结构进行了动力学建模、优化及在月球重力场下着陆缓冲等仿真研究.以冲... 为了解决月球着陆器等航天飞行器类产品研制和试验费用十分昂贵的问题,提出并试验了月球着陆器机械结构仿真研究方法.采用ADAMS动力学仿真软件,对月球着陆器3种典型结构进行了动力学建模、优化及在月球重力场下着陆缓冲等仿真研究.以冲击隔离系数的大小为具体评价指标,对月球着陆器3种典型结构缓冲性能进行了评价.结果表明斜腿式两级缓冲月球着陆器新结构缓冲效果最好. 展开更多
关键词 月球 着陆器 结构 仿真 缓冲
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贵州典型森林群落植被冠层的酸雨淋溶特征及缓冲作用 被引量:14
15
作者 宋文龙 杨胜天 +3 位作者 温志群 蔡明勇 白晓辉 高芳 《环境科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期15-23,共9页
在贵州龙里地区开展酸雨模拟实验,并进行天然降雨连续监测,采集马尾松、灌丛冠层穿透雨,结果表明:①研究区降雨中主要阳离子浓度依次为NH4+>Ca2+>K+>Na+>Mg2+,降雨pH值大于6.0时,降雨中NH4+含量降低,Ca2+占优势;降雨中主要... 在贵州龙里地区开展酸雨模拟实验,并进行天然降雨连续监测,采集马尾松、灌丛冠层穿透雨,结果表明:①研究区降雨中主要阳离子浓度依次为NH4+>Ca2+>K+>Na+>Mg2+,降雨pH值大于6.0时,降雨中NH4+含量降低,Ca2+占优势;降雨中主要阴离子浓度依次为SO42->NO3->Cl-;冠层穿透雨与降雨相比,Na+、K+、Ca2+、Mg2+、Cl-、NO3-、SO42-和有机酸富集,特别是K+、Ca2+、SO42-和有机酸富集倍数最大.②森林冠层对酸雨的缓冲作用体现在酸雨中H+与树叶组织中的盐基阳离子发生交换反应,淋出K+、Mg2+、Ca2+等阳离子,减少了酸雨中H+含量.Na+相对惰性,在降雨和穿透雨中的含量变化不大;K+、Mg2+、Ca2+的淋出是冠层缓冲降雨酸度的主要原因,其中K+和Ca2+作用最突出,其次是Mg2+.③贵州典型森林群落植被冠层的缓冲作用随降雨pH值而变化.对pH值接近3.0的强酸性降雨,经过冠层形成的穿透雨pH值大于降雨,典型森林群落植被冠层对酸雨的缓冲作用依次为马尾松林>针阔混交林>灌丛;对4.0<pH<6.0的降雨,马尾松林冠层使降雨更加酸化,典型森林群落植被冠层对酸雨的缓冲作用依次为针阔混交林>灌丛>马尾松林;对pH值大于6.0的非酸性降雨,经过冠层后被酸化,穿透雨pH值小于降雨;穿透雨pH值基本在4.0~6.0范围内. 展开更多
关键词 贵州 酸雨 穿透雨 淋溶 缓冲
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月球着陆条件对铝蜂窝材料缓冲性能的影响 被引量:12
16
作者 陈金宝 聂宏 柏合民 《机械工程材料》 CAS CSCD 北大核心 2008年第1期48-50,54,共4页
综合月球表面环境,对用于月球探测器缓冲机械的正六边形铝蜂窝缓冲材料进行了模拟着陆冲击试验,研究了不同着陆条件对其缓冲性能的影响。结果表明:对铝蜂窝缓冲机构施加相应的预紧力可以提高铝蜂窝材料的缓冲性能;铝蜂窝材料的缓冲效率... 综合月球表面环境,对用于月球探测器缓冲机械的正六边形铝蜂窝缓冲材料进行了模拟着陆冲击试验,研究了不同着陆条件对其缓冲性能的影响。结果表明:对铝蜂窝缓冲机构施加相应的预紧力可以提高铝蜂窝材料的缓冲性能;铝蜂窝材料的缓冲效率随着探测器在月球表面着陆速度的提高而降低;在探测器多级铝蜂窝缓冲装置中,当第一级蜂窝材料完全压缩时,探测器过载最大。 展开更多
关键词 铝蜂窝 缓冲性能 软着陆
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Influence of Buffering Pressure Characteristics on Shift Clutch Engagement Process 被引量:12
17
作者 马彪 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2000年第4期362-369,共8页
The dynamic math model of shift clutch in engagement process was determined on the basis of hydraulic buffering valve and shift clutch of a power shift steering transmission. The influence of buffering pressure chara... The dynamic math model of shift clutch in engagement process was determined on the basis of hydraulic buffering valve and shift clutch of a power shift steering transmission. The influence of buffering pressure characteristic on shift clutch engagement process was analyzed. The study results could be used to the characteristics match of the shift clutch with the hydraulic system of the high speed tracked vehicle power shift steering transmission and the performance prediction. 展开更多
关键词 power shift steering transmission buffering control shift clut<
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深空探测着陆器数字化设计及着陆性能影响因素 被引量:12
18
作者 陈金宝 聂宏 万峻麟 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期541-554,共14页
以对称分布四腿悬架式月球着陆器为研究对象,建立了着陆器软着陆过程六自由度动力学模型并改进了月壤摩擦系数模型;在以上动力学模型基础上,以月球着陆器为例编制了着陆器软着陆六自由度动力学分析程序,利用该程序分析了探测器全机月面... 以对称分布四腿悬架式月球着陆器为研究对象,建立了着陆器软着陆过程六自由度动力学模型并改进了月壤摩擦系数模型;在以上动力学模型基础上,以月球着陆器为例编制了着陆器软着陆六自由度动力学分析程序,利用该程序分析了探测器全机月面软着陆性能,重点研究了动力学模型中的月面等效弹性系数、月面摩擦系数和月面倾斜角度等参数对探测器着陆性能的影响。研究表明上述影响因素对着陆器着陆缓冲性能影响显著,通过对以上参数的合理选择可以有效缓解月球探测器月面软着陆的着陆冲击过载。 展开更多
关键词 着陆器 动力学 数字化 月壤 缓冲
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基于MPEG4的自适应实时流媒体传输 被引量:6
19
作者 周志波 曹振海 +2 位作者 章磊 陈逸秋 钱松荣 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第31期134-136,共3页
论文阐述了在互联网环境下进行实时流媒体传输中存在的一些难点,并且给出了一个基于MPEG4的实时流媒体传输系统。并且希望能充分利用网络带宽,并且尽力减少媒体流由于网络时延和丢包所产生的影响。同时也关注由于丢包而引起的回放质量... 论文阐述了在互联网环境下进行实时流媒体传输中存在的一些难点,并且给出了一个基于MPEG4的实时流媒体传输系统。并且希望能充分利用网络带宽,并且尽力减少媒体流由于网络时延和丢包所产生的影响。同时也关注由于丢包而引起的回放质量的下降问题。 展开更多
关键词 MPEG4(运动图像压缩标准) 自适应流媒体 缓存技术 码率控制
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基于仿生研究的步行机缓冲型腿机构设计 被引量:7
20
作者 余联庆 吴昌林 马世平 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期105-107,共3页
基于仿生研究成果设计出一种含有弹性元件的缓冲型腿机构,分析其工作原理和参数选择原则,具有结构简单、性能可靠的优点.对比分析了几种设计方案的刚度随着压缩量的变化情况.这种具有非线性刚度变化的腿机构初步解决了机器人在动态行走... 基于仿生研究成果设计出一种含有弹性元件的缓冲型腿机构,分析其工作原理和参数选择原则,具有结构简单、性能可靠的优点.对比分析了几种设计方案的刚度随着压缩量的变化情况.这种具有非线性刚度变化的腿机构初步解决了机器人在动态行走时的冲击以及由此产生的振动,使机器人在高速行走时得到缓冲并达到节能,提高了机器人的能效,从而得到一种适合于动态步行机器人的缓冲型腿机构.这种腿机构不仅适用于实现动态行走的四足步行机器人,也可适用于高速步行下的多足机器人. 展开更多
关键词 步行机器人 腿机构 缓冲 刚度 仿生
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