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题名一种轮足复合式爬壁机器人动力学建模与分析
被引量：17
- 1
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作者
董伟光
王洪光
姜勇
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院大学
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2015年第3期264-270,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61179049)
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文摘
针对爬壁机器人不同状态下吸附力合理值的求解问题开展研究.首先分析了一种包含闭链约束的轮足复合型移动机构,基于运动等效原则将其拆成开链机构.利用牛顿-欧拉算法对分拆后的开链机构进行动力学建模.基于动力学模型,以运动失效的临界条件为约束函数,构建爬壁机器人在不同倾角壁面上的吸附力学模型,从而获得不同状态下吸附力的合理值.仿真和实验表明基于该模型获得的吸附力参数能够保证机器人的安全吸附.因此所构建的模型是合理的,可以为爬壁机器人在不同状态下合理控制吸附力大小提供理论依据.
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关键词
爬壁机器人
轮足复合
动力学模型
吸附力
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Keywords
wall-climbing robot
biped-wheel hybrid
dynamics model
adhesion force
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种新型爬壁机器人越障过程的运动及动力学分析
被引量：9
- 2
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作者
杨春
罗天洪
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机构
重庆交通大学机电与车辆工程学院
重庆文理学院机器人与机电工程学院
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出处
《机械传动》
北大核心
2019年第9期87-92,95,共7页
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基金
重庆市研究生教育创新基金项目(2018S0140)
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文摘
提出一种能满足不同避障要求的轮足复合式爬壁机器人,利用凯恩法建立其动力学模型。基于该模型,推导爬壁机器人在极限运动状态下的吸附力方程,并建立稳定性裕度约束条件,获得满足稳定性要求最小吸附力与机器人极限运动状态的函数关系。在不同避障要求的工作环境下,为合理控制吸附力大小提供理论依据。
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关键词
越障
轮足复合
爬壁机器人
凯恩法
稳定性
动力学分析
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Keywords
Obstacle negotiation
biped-wheel hybrid
Wall-climbing robot
Kane′s method
Stability
Dynamics analysis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析
被引量：5
- 3
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作者
董伟光
王洪光
姜勇
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院大学
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015年第3期335-342,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61179049)
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文摘
针对一种具有轮足复合式移动机构的爬壁机器人的运动学问题开展相关研究。通过变换矩阵将2种基本运动模式的运动学表达式关联起来,同时引入附着面倾角,构建复合运动模式的运动学模型。在逆运动学分析中,基于给定任务建立了一种运动模式判断流程。针对复合运动模式逆运动学求解中的多解问题,提出一种基于吸附安全性考虑的求解优化方案。最后通过壁面凹过渡仿真实验对所提方法进行验证,结果显示机器人可以成功实现壁面过渡,表明文中所述运动学分析方法的正确性与有效性。
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关键词
爬壁机器人
轮足复合
移动机构
运动学
壁面过渡
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Keywords
wall-climbing robot
biped-wheel hybrid
locomotion mechanism
kinematics
wall transition
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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