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机器人双目视觉目标跟踪研究 被引量：17
1
作者 何挺 杨向东 陈恳 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第3期161-163,共3页
简要介绍了双目视觉系统的软硬件组成,分析了图像采集模块得到的图像颜色模型的特点,将图像采集卡得到的图像转换成HSV格式。根据目标的颜色特征信息,进行双阈值图像分割,根据象素分布,得到目标跟踪窗口。从目标跟踪窗口得到目标的轮廓... 简要介绍了双目视觉系统的软硬件组成,分析了图像采集模块得到的图像颜色模型的特点,将图像采集卡得到的图像转换成HSV格式。根据目标的颜色特征信息,进行双阈值图像分割,根据象素分布,得到目标跟踪窗口。从目标跟踪窗口得到目标的轮廓、中心等信息,由双目系统,求出目标距离。设计了一个简单的目标跟踪算法,控制电机转动,实现目标的对中。 展开更多
关键词 双目机器人 图像处理 目标跟踪
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机器人仿生双眼的运动控制系统建模与仿真 被引量：1
2
作者 李恒宇 罗均 +1 位作者 夏冰玉 谢少荣 《电子机械工程》 2008年第2期60-64,共5页
首先分析人眼眼球的运动的特点和形式,然后,根据控制眼球运动的神经回路,建立了可实现人眼功能的机器人仿生双眼的数学模型。在生理学实验相同的条件下对该模型进行了仿真实验。仿真结果与生理学实验结果对比表明,该模型可实现平滑追踪... 首先分析人眼眼球的运动的特点和形式,然后,根据控制眼球运动的神经回路,建立了可实现人眼功能的机器人仿生双眼的数学模型。在生理学实验相同的条件下对该模型进行了仿真实验。仿真结果与生理学实验结果对比表明,该模型可实现平滑追踪、前庭动眼反射、视动反射、异向运动及复合运动。 展开更多
关键词 建模 仿真 机器人双眼 仿人眼 眼球运动控制
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双目移动机器人立体匹配算法 被引量：3
3
作者 王贵财 崔平远 居鹤华 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期675-682,共8页
提出一种基于图像分割和可信点的双目移动机器人立体匹配算法,首先采用纹理检验分割算法对双目移动机器人获得的左右图像进行分割,确定低纹理和纹理相似区域;然后通过SIFT特征匹配点得到可信点视差;其次采用SAD区域匹配加速算法得到初... 提出一种基于图像分割和可信点的双目移动机器人立体匹配算法,首先采用纹理检验分割算法对双目移动机器人获得的左右图像进行分割,确定低纹理和纹理相似区域;然后通过SIFT特征匹配点得到可信点视差;其次采用SAD区域匹配加速算法得到初始视差;最后依据SIFT特征匹配点的分布、初始视差和最小距离分类器对图像分割块进行视差处理,同时对于较小的图像分割块进行BLOB滤波处理来获取较高精度的视差图.实验结果表明,本算法能有效解决双目移动机器人周边环境中的低纹理和纹理相似视差精度差的问题,可快速准确识别障碍. 展开更多
关键词 立体匹配 可信点 双目移动机器人 最小分类器
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