-
题名下肢穿戴式助行器步态规划与稳定性分析
- 1
-
-
作者
王新
鄢沛峰
-
机构
华北理工大学轻工学院
华北理工大学机械工程学院
-
出处
《机械传动》
北大核心
2023年第12期82-88,共7页
-
文摘
偏瘫患者由于大脑损伤导致一侧下肢运动障碍,无法自主进行日常行走,下肢穿戴式助行器可以辅助其获得行走的能力;但是,想要和普通人一样走出正常的步态,需要对下肢穿戴式助行器进行步态规划,步态规划是人机耦合行走并保持稳定性的基础和关键。首先,分析人体下肢各关节运动的情况,对下肢穿戴式助行器进行整体机构设计。其次,进行了步态规划,将助行器腿部各关节之间的部分看成均质刚性连杆,提取完整步行周期中各关节的9个特殊时间点,分析了各个时间点关节的坐标与角度;结合Matlab软件中的三次样条插值的方法,仿真出关节的运动轨迹。最后,对步态规划数据进行分析,得到重心投影点坐标,拟合出重心投影点的运动轨迹,并对该轨迹是否始终落在支撑区域进行了分析。结果证明,重心投影点始终处于支撑域内,这说明该步态规划符合稳定性要求。
-
关键词
下肢穿戴式助行器
机构设计
步态规划
三次样条插值
稳定性
重心投影点
支撑域
-
Keywords
Lower limb wearable walkers
Institutional design
Gait planning
Cubic spline interpola-tion
Stability
barycenter projection point
Supporting domain
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH789
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
-
-
题名异形冲压件加工基准正向设计方法
- 2
-
-
作者
赵振洲
刘永超
贾通儒
孙政
-
机构
中国第一汽车集团有限公司
-
出处
《汽车工艺与材料》
2021年第6期33-37,共5页
-
文摘
为了提高冲压件加工基准正向开发能力,通过对刚体稳定支撑条件的分析,提出了1种在产品开发阶段基于冲压件重心投影点分析异形冲压件加工基准合理性的方法。并利用ADAMS进行顶盖加强梁定位稳定性仿真分析,验证重心投影法在异形件加工基准开发的应用效果,仿真结果验证了重心投影法应用于异形冲压件加工基准开发的可行性。
-
关键词
冲压件
加工基准
重心投影点
仿真
-
Keywords
Stamping part
RPS
barycenter projection point
Simulation
-
分类号
U466
[机械工程—车辆工程]
-
