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基于微服务框架的信息服务平台 被引量:55
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作者 龙新征 彭一明 李若淼 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第A01期48-52,共5页
针对微服务架构注册发现、负载均衡、可靠性保障和访问控制等问题,提出了一种分层的微服务框架.该框架自下而上分为数据层、基础层、服务层、业务层和表示层5个层次.在框架的实现过程中,通过采用开源分布式服务框架Spring Cloud,实现了... 针对微服务架构注册发现、负载均衡、可靠性保障和访问控制等问题,提出了一种分层的微服务框架.该框架自下而上分为数据层、基础层、服务层、业务层和表示层5个层次.在框架的实现过程中,通过采用开源分布式服务框架Spring Cloud,实现了基于Eureka的注册发现,基于服务实时变化的动态负载均衡,基于Hystrix的服务可靠性保障以及基于OAuth2的访问控制.最后基于该框架搭建了"北京大学校园移动信息服务平台".目前,该平台响应迅速,运行稳定,总关注人数已达到33 000余人,日访问量2 000余次. 展开更多
关键词 微服务 服务注册 服务发现 负载均衡 服务容错 访问控制
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基于零序电压注入的三电平中点箝位整流器中点电位控制方法的研究 被引量:36
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作者 孟永庆 沈传文 +2 位作者 刘正 季筱隆 苏彦民 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第10期92-97,共6页
三电平NPCPWM整流技术中一个重要的问题是中点电位的波动问题。该文首先建立了αβο坐标系下中点电位波动的数学模型,揭示了控制输入的ο轴分量(即零序电压分量),作为一个控制自由度,对中点电位的影响。并提出了一种完全消除中点电位... 三电平NPCPWM整流技术中一个重要的问题是中点电位的波动问题。该文首先建立了αβο坐标系下中点电位波动的数学模型,揭示了控制输入的ο轴分量(即零序电压分量),作为一个控制自由度,对中点电位的影响。并提出了一种完全消除中点电位波动的控制方法,通过理论分析,所需零序电压的准确解析计算方法,以及中点电位平衡控制的内在规律被给出。另外,为了得到三相调制电压的符号,文中提出了一种符号滞后判断方法,证明了上述控制方法的实时性。最后,通过系统的仿真,验证了理论分析的正确性,以及该控制方法的优异性能。 展开更多
关键词 电力电子 三电平中点筘位整流器 中点电位波动模型 平衡控制
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高性能液压驱动四足机器人SCalf的设计与实现 被引量:43
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作者 柴汇 孟健 +1 位作者 荣学文 李贻斌 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期385-391,共7页
详细阐述了液压驱动的四足仿生机器人SCalf的结构组成、机载动力系统、液压驱动器和实时控制系统.利用基于姿态解耦的运动控制方法,实现了机器人的平稳、快速运动.开发了基于足底接触力的腿部柔顺控制方法,提高了机器人对复杂地形的适... 详细阐述了液压驱动的四足仿生机器人SCalf的结构组成、机载动力系统、液压驱动器和实时控制系统.利用基于姿态解耦的运动控制方法,实现了机器人的平稳、快速运动.开发了基于足底接触力的腿部柔顺控制方法,提高了机器人对复杂地形的适应能力.在实际运行实验中,验证了SCalf机器人在非平整路面、易打滑路面、上下坡及上楼梯状况下的运动能力,以及受到侧向冲击时的抗扰动能力和自主平衡能力,证明了SCalf四足机器人能够满足较为复杂地面环境下的行走需求. 展开更多
关键词 四足机器人 液压驱动 柔顺控制 平衡控制
原文传递
考虑SOC自均衡的光储独立微电网协调控制 被引量:24
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作者 张继元 舒杰 +1 位作者 宁佳 王浩 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第A02期527-537,共11页
针对多分布式电源组成的混合微电网,考虑孤岛模式下光伏与储能系统协调运行,对其能量管理控制策略展开研究。首先,考虑储能系统荷电状态SOC平衡,提出了一种改进的动态下垂控制策略,以提高不同储能系统间输出功率的均衡度,延长储能单元... 针对多分布式电源组成的混合微电网,考虑孤岛模式下光伏与储能系统协调运行,对其能量管理控制策略展开研究。首先,考虑储能系统荷电状态SOC平衡,提出了一种改进的动态下垂控制策略,以提高不同储能系统间输出功率的均衡度,延长储能单元使用寿命。其次,针对光伏输出功率波动以及SOC状态变化,设计了分布式电源的多模式切换控制算法,根据场景运行在不同的控制模式,实现分布式微电网能量管理目标。通过搭建Matlab/Simulink仿真模型,储能系统能够根据SOC状态快速分配功率,同时协调光伏系统维持微电网稳定运行,验证了所提控制策略的可行性和有效性。 展开更多
关键词 微电网 分布式电源 SOC平衡 下垂控制 协调控制
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高速主轴动平衡及其在线控制技术 被引量:24
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作者 章云 梅雪松 《中国工程科学》 北大核心 2013年第1期87-92,共6页
针对机床主轴在线自动平衡控制问题,阐述了高速主轴不平衡识别方法和在线自动平衡技术国内外现状,分析了喷液式在线自动平衡装置原理,设计了喷液式平衡系统,并通过高速主轴实验对该系统的有效性进行了验证。研究结果表明,主轴经过平衡后... 针对机床主轴在线自动平衡控制问题,阐述了高速主轴不平衡识别方法和在线自动平衡技术国内外现状,分析了喷液式在线自动平衡装置原理,设计了喷液式平衡系统,并通过高速主轴实验对该系统的有效性进行了验证。研究结果表明,主轴经过平衡后,不平衡量振动值由1.60mm/s降至0.34mm/s,主轴失衡振动得到了有效抑制。 展开更多
关键词 高速主轴 在线动平衡 振动控制
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级联式电力电子变压器混合脉宽调制谐波分析及均衡控制 被引量:23
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作者 刘教民 孙玉巍 +2 位作者 李永刚 付超 杨二林 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期101-107,113,共8页
针对基于级联H桥及隔离双向DC/DC变换器的电力电子变压器,提出一种混合工频和高频调制的混合脉宽调制(HPWM)策略。基于波形合成原理及双重傅里叶积分方法,对5电平级联H桥HPWM输出电压频谱表达式进行了理论推导,并与载波移相调制时输出... 针对基于级联H桥及隔离双向DC/DC变换器的电力电子变压器,提出一种混合工频和高频调制的混合脉宽调制(HPWM)策略。基于波形合成原理及双重傅里叶积分方法,对5电平级联H桥HPWM输出电压频谱表达式进行了理论推导,并与载波移相调制时输出电压谐波特性进行对比。结果表明HPWM输出电压波形仅含有基波与载波边带谐波,在不增加谐波总畸变率的同时可降低系统开关频率。为解决HPWM时各模块开关模式不对称造成的中间直流电压不均衡问题,提出一种前级级联H桥采用开关函数轮换控制与后级隔离双向DC/DC变换器电压反馈加前馈控制相结合的子模块均衡控制策略,有效确保子模块功率及电容电压处于相同的动态变化范围。仿真和实验结果验证了HPWM谐波分析的正确性及所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 电力电子变压器 级联H桥 混合脉宽调制 谐波特性 均衡控制
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Overview on Submodule Topologies,Modeling,Modulation,Control Schemes,Fault Diagnosis,and Tolerant Control Strategies of Modular Multilevel Converters 被引量:20
7
作者 Fujin Deng Yongqing Lu +3 位作者 Chengkai Liu Qian Heng Qiang Yu Jifeng Zhao 《Chinese Journal of Electrical Engineering》 CSCD 2020年第1期1-21,共21页
In the present scenario,modular multilevel converters(MMCs)are considered to be one of the most promising and effective topologies in the family of high-power converters because of their modular design and good scalab... In the present scenario,modular multilevel converters(MMCs)are considered to be one of the most promising and effective topologies in the family of high-power converters because of their modular design and good scalability;MMCs are extensively used in high-voltage and high-power applications.Based on their unique advantages,MMCs have attracted increasing attention from academic circles over the past years.Several studies have focused on different aspects of MMCs,including submodule topologies,modeling schemes,modulation strategies,control schemes for voltage balancing and circulating currents,fault diagnoses,and fault-tolerant control strategies.To summarize the current research status of MMCs,all the aforementioned research issues with representative research approaches,results and characteristics are systematically overviewed.In the final section,the current research status of MMCs and their future trends are emphasized. 展开更多
关键词 Capacitor voltage balancing control circulating current control fault diagnosis fault tolerant control modular multilevel converters modulating strategy modeling scheme submodule topology
原文传递
基于模糊PD控制方法的两轮直立自平衡电动车研究 被引量:18
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作者 杨正才 吕科 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第3期366-370,共5页
通过机构设计、硬件开发、软件策略等方面,搭建两轮直立电动车控制系统,满足了直立车的控制要求。设计以陀螺仪和加速计为传感器的姿态获取模块,利用卡尔曼滤波算法提高控制精度。基于系统结构模型,采用牛顿力学的分析方法构建两轮自平... 通过机构设计、硬件开发、软件策略等方面,搭建两轮直立电动车控制系统,满足了直立车的控制要求。设计以陀螺仪和加速计为传感器的姿态获取模块,利用卡尔曼滤波算法提高控制精度。基于系统结构模型,采用牛顿力学的分析方法构建两轮自平衡直立车动力学方程。设计了模糊PD控制器,以直立车的位移和速度为输入变量进行模糊控制器控制,倾斜角度和角速度由PD控制器控制。最后,建立了直立车实时控制系统平台,用于两轮自平衡直立车的参数调试及实时控制。实验结果表明,该系统具有较好的稳定性,实时响应性高,具有较高的市场推广价值。 展开更多
关键词 两轮 自平衡 PD 模糊控制
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数据中心负载均衡方法研究综述 被引量:18
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作者 刘敬玲 黄家玮 +1 位作者 蒋万春 王建新 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期300-326,共27页
随着云计算的发展,数据中心网络成为近年来学术界和工业界关注的研究热点.现代数据中心网络通常采用胖树等多根树拓扑结构,存在多条可用路径来提供高对分带宽.由于等价多路径路由等传统的负载均衡方法无法适应数据中心网络中高动态和强... 随着云计算的发展,数据中心网络成为近年来学术界和工业界关注的研究热点.现代数据中心网络通常采用胖树等多根树拓扑结构,存在多条可用路径来提供高对分带宽.由于等价多路径路由等传统的负载均衡方法无法适应数据中心网络中高动态和强突发的流量特性,多种针对数据中心的负载均衡方法不断涌现.围绕数据中心中负载均衡的基本问题,介绍了当前国际国内的研究现状,包括基于中央控制器、基于交换机和基于主机的负载均衡方法,并展望了数据中心网络负载均衡的发展趋势. 展开更多
关键词 数据中心网络 负载均衡 异构流量 拥塞控制 延迟敏感
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一种单电容集中式均衡电路 被引量:17
10
作者 徐顺刚 文瑞强 +2 位作者 周国华 何子奕 覃福班 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期1-10,共10页
传统Buck-Boost型电池均衡电路存在能量传输路径长和均衡速度慢等缺点,而其改进型电路也存在电路复杂、均衡速度不一致的问题。提出一种单电容集中式均衡电路,该电路利用电容器作为虚拟电池临时存储能量,而后周期性地将存储的能量反馈... 传统Buck-Boost型电池均衡电路存在能量传输路径长和均衡速度慢等缺点,而其改进型电路也存在电路复杂、均衡速度不一致的问题。提出一种单电容集中式均衡电路,该电路利用电容器作为虚拟电池临时存储能量,而后周期性地将存储的能量反馈回整组电池,实现对电池组的均衡,解决了传统Buck-Boost均衡电路均衡速度不一致的问题。在研究了该均衡电路的工作模式和控制策略的基础上,设计了4个电池的均衡实验电路对工作原理和控制策略进行验证,并进行对比实验。实验结果表明,该均衡电路具有均衡速度快、各电池单体均衡速度一致、能量损耗小的优点。 展开更多
关键词 电池均衡 BUCK-BOOST 单电容 均衡速度 控制策略
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云计算下非结构化大数据存储系统设计 被引量:16
11
作者 涂俊英 李志敏 《现代电子技术》 北大核心 2018年第1期173-177,共5页
当前云计算下非结构化大数据存储系统设计方法是通过使用分布式数据库存储跨区域的云计算数据和全局数据存储管理目录实现的,运行系统复杂,成本高昂。为此,提出基于HBase的云计算下非结构化大数据存储系统设计方法,首先对云计算下非结... 当前云计算下非结构化大数据存储系统设计方法是通过使用分布式数据库存储跨区域的云计算数据和全局数据存储管理目录实现的,运行系统复杂,成本高昂。为此,提出基于HBase的云计算下非结构化大数据存储系统设计方法,首先对云计算下非结构化大数据进行分析,完成云计算下非结构化大数据提取,为云计算下非结构化大数据存储系统框架设计创造条件,并介绍HBase的特点,得到基于HBase非结构化大数据存储系统架构及运行流程,然后进行云计算下非结构化大数据存储结构模型总体设计及非结构化大数据分布式结构分析,采用负载均衡控制方法进行云计算下非结构化大数据存储系统冗余数据特征压缩及信息存储优化算法设计,完成云计算下非结构化大数据存储系统设计。通过仿真实验证明,所提方法能够有效降低云计算下非结构化大数据存储花费的时间,保证存储的数据可用、不丢失,方便云计算下非结构化大数据的使用,具有较强的使用价值。 展开更多
关键词 云计算 非结构化 大数据 均衡控制 运行流程 存储系统设计
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转子在线自动平衡及其工程应用研究的进展 被引量:15
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作者 何立东 沈伟 高金吉 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期553-563,共11页
转子在线自动平衡技术可以在旋转机械运行期间调整其不平衡量来及时降低振动,使其始终稳定运行.早期的自动平衡装置始于19世纪末,包括液体型、环型、球型和摆锤型;20世纪60年代开始研究的自动平衡装置主要包括喷涂型、电腐蚀型、电子... 转子在线自动平衡技术可以在旋转机械运行期间调整其不平衡量来及时降低振动,使其始终稳定运行.早期的自动平衡装置始于19世纪末,包括液体型、环型、球型和摆锤型;20世纪60年代开始研究的自动平衡装置主要包括喷涂型、电腐蚀型、电子光束型、激光型和电化学型;20世纪后期研究的自动平衡装置主要包括电动机型和遥控型;现代的自动平衡装置主要包括液压型、电磁型和电磁轴承型.综述了国内外各种旋转机械在线自动平衡装置的结构和工作原理,重点介绍了液压型和电磁型自动平衡装置的结构和控制原理.讨论了在线自动平衡技术最新的研究成果,列举了在线自动平衡技术的工程应用实例,介绍了应用电磁型自动平衡装置解决柔性弯曲转子和立式超重力机转子振动的试验.转子在线自动平衡技术已经大量应用到机械加工设备,如磨床等,显著提高了加工精度;有些还应用于流程工业中大型的旋转机械上,如汽轮机、风机和压缩机等,取得了巨大的经济效益.高可靠性的平衡执行机构和高效的控制策略等关键问题尚未完全解决. 展开更多
关键词 旋转机械 自动平衡 振动 控制原理 工程应用
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五电平逆变器钳位电容平衡控制策略研究 被引量:14
13
作者 叶满园 章俊飞 陈乐 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期8-16,共9页
为了避免中点钳位/H桥五电平逆变器拓扑结构中因直流母线上存在2个钳位电容而造成母线中点电位平衡控制较为复杂的问题,介绍了一种由单电容钳位的三电平拓扑与半桥组合形成的五电平逆变器拓扑。该五电平逆变器拓扑只需要保证一个钳位电... 为了避免中点钳位/H桥五电平逆变器拓扑结构中因直流母线上存在2个钳位电容而造成母线中点电位平衡控制较为复杂的问题,介绍了一种由单电容钳位的三电平拓扑与半桥组合形成的五电平逆变器拓扑。该五电平逆变器拓扑只需要保证一个钳位电容在每个三角载波周期内充、放电时间相等,即可实现钳位电容电压平衡控制。对此提出一种新型的SPWM控制策略,该策略采用方向相反的2个调制波对正、负半周期交错的三角载波进行调制,从而实现钳位电容充、放电平衡。以单相电容钳位五电平逆变器为例,对其拓扑结构和工作原理进行了详细分析,提出了钳位电容平衡控制策略,并通过仿真研究和实验结果验证了所提控制策略的正确性与可行性。 展开更多
关键词 五电平逆变器 电容钳位 电容平衡 SPWM控制 平衡控制 电容电压
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磷酸铁锂电池组的均衡控制策略优化研究 被引量:15
14
作者 吕航 刘承志 +1 位作者 沈金锁 贾俊波 《电源学报》 CSCD 2015年第3期107-112,共6页
针对Buck-Boost电路在串联电池组均衡中出现的平衡速度慢、损耗高等问题,在功率开关和电感不变的情况下,提出了一种改进的均衡方案。以实验室的磷酸铁锂电池作为研究对象,进行了不同均衡方案的实验。从电池的实际模型角度出发,集合改进... 针对Buck-Boost电路在串联电池组均衡中出现的平衡速度慢、损耗高等问题,在功率开关和电感不变的情况下,提出了一种改进的均衡方案。以实验室的磷酸铁锂电池作为研究对象,进行了不同均衡方案的实验。从电池的实际模型角度出发,集合改进后的均衡电路控制,着重分析了改进方案在提高平衡速度和降低损耗方面的效果。仿真和实验结果表明,改进的均衡控制策略减少了电池组的均衡时间,降低了均衡过程中的损耗。 展开更多
关键词 磷酸铁锂电池 均衡控制 Buck-Boost电路 速度和损耗
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异构无线网络中基于业务转移和接入控制的混合负载均衡 被引量:15
15
作者 盛洁 唐良瑞 郝建红 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期321-328,共8页
针对现有异构无线网络负载均衡方法未能综合考虑重载网络业务转移和新业务接入控制的问题,提出了一种混合负载均衡算法.该算法首先根据各小区负载水平和终端移动性,将重载小区的适量业务向重叠覆盖的轻载小区转移;其次通过资源预留和强... 针对现有异构无线网络负载均衡方法未能综合考虑重载网络业务转移和新业务接入控制的问题,提出了一种混合负载均衡算法.该算法首先根据各小区负载水平和终端移动性,将重载小区的适量业务向重叠覆盖的轻载小区转移;其次通过资源预留和强占优先的接入控制策略,为不同优先级的新到业务提供有差别的服务.仿真结果表明,本文算法在保证系统资源利用率的同时,保障了实时与非实时业务的QoS,并相对于参考算法有效降低了系统阻塞率和业务切换概率. 展开更多
关键词 异构无线网络 无线资源管理 负载均衡 接入控制
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感应电能传输系统能量注入控制方法研究 被引量:14
16
作者 戴欣 孙跃 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期69-72,89,共5页
针对感应电能传输系统的输出控制,利用原边逆变电路的能量注入模式及自由谐振模式,提出一种基于双工作模式切换的能量注入调节方法。该方法建立了谐振网络能量函数以刻画系统中能量平衡关系,并以能量注入、能量储存及能量耗散三者关系,... 针对感应电能传输系统的输出控制,利用原边逆变电路的能量注入模式及自由谐振模式,提出一种基于双工作模式切换的能量注入调节方法。该方法建立了谐振网络能量函数以刻画系统中能量平衡关系,并以能量注入、能量储存及能量耗散三者关系,提出了基于能量注入占空比的系统控制策略。该控制方法从能量角度实现控制,有效地避免了该非线性系统的复杂建模及控制设计过程,实验结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 能量平衡 能量注入 感应电能传输系统 输出控制
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平抑光伏功率波动的混合储能系统控制方法 被引量:13
17
作者 李凡 张建成 朱立刚 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期397-399,472,共4页
光伏发电系统在并网出力时,混合储能系统的控制是平抑功率波动的关键技术。为实现系统稳定运行的同时优化储能器件的工作状态,提出了两种不同的控制方法。在分布式控制中,混储系统根据直流母线电压的变化量进行工作状态的切换,实现控制... 光伏发电系统在并网出力时,混合储能系统的控制是平抑功率波动的关键技术。为实现系统稳定运行的同时优化储能器件的工作状态,提出了两种不同的控制方法。在分布式控制中,混储系统根据直流母线电压的变化量进行工作状态的切换,实现控制的自主协调;在集中式控制中,为混储系统制定了能量管理规则,功率协调单元按照平抑功率的分配策略对蓄电池和超级电容器的充放电进行优化控制。仿真结果表明,集中式控制的功率协调方法能够更好地发挥两种储能器件特性的优势,保证光伏系统可靠运行的同时,稳定直流母线电压。 展开更多
关键词 混合储能 光伏发电 功率平抑 母线电压 协调控制
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注入无功功率的链式电池储能系统荷电状态均衡控制策略 被引量:13
18
作者 陈舒钰 刘文华 +2 位作者 赵香花 马慧远 于希娟 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期83-91,共9页
针对链式电池储能系统相内电池组荷电状态(SOC)不均衡问题,分析了单位功率因数下均衡控制策略在SOC极度不均衡时导致过调制的边界条件,并提出了一种注入无功功率的新型相内SOC均衡控制策略。通过在各H桥调制信号中叠加有功和无功电压分... 针对链式电池储能系统相内电池组荷电状态(SOC)不均衡问题,分析了单位功率因数下均衡控制策略在SOC极度不均衡时导致过调制的边界条件,并提出了一种注入无功功率的新型相内SOC均衡控制策略。通过在各H桥调制信号中叠加有功和无功电压分量,重新分配有功和无功功率,保证SOC处于极端状态的电池组主要进行有功功率交换,其余电池组主要进行无功功率交换,实现极端模块调制比有效降低,非极端模块调制比略有增长,避免过调制。与单位功率因数均衡控制策略相比,该策略通过控制功率因数角充分协调各模块调制比,可以在各电池组SOC差异更大的情况下实现均衡控制,扩大适用范围。仿真结果验证了所提策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 链式变换器 电池储能系统 荷电状态 均衡控制 过调制 注入无功功率
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用于转子自动平衡的双盘电磁型平衡头移动控制方法研究 被引量:12
19
作者 曹晰 陈立芳 高金吉 《北京化工大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期121-125,共5页
电磁型自动平衡系统通过在线辨识转子系统不平衡量,计算并控制平衡盘移动至最佳平衡位置,从而减小或消除原系统的振动。但该技术的工业化应用受到移动控制过渡时间长且可能令系统瞬时振动增强的限制,实例罕见。针对其在移动控制上的不足... 电磁型自动平衡系统通过在线辨识转子系统不平衡量,计算并控制平衡盘移动至最佳平衡位置,从而减小或消除原系统的振动。但该技术的工业化应用受到移动控制过渡时间长且可能令系统瞬时振动增强的限制,实例罕见。针对其在移动控制上的不足,采用系统仿真方法研究了可相对转轴正反两个方向任意转动的双平衡盘移动控制策略,并对两类特殊情况给出了解决措施。实验表明使用该控制策略平衡头移动迅速准确,缩短了动平衡时间,规避了系统瞬时振动增强的可能。 展开更多
关键词 电磁平衡头 平衡盘 移动控制 转子自动平衡系统
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两轮自平衡机器人的自适应模糊平衡控制 被引量:10
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作者 杨凌霄 梁书田 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2015年第5期411-415,共5页
在两轮自平衡机器人系统的平衡控制中,为解决因所建立的数学模型不准确和存在未知干扰而影响控制性能的问题,设计了一种自适应模糊控制方法。首先,运用牛顿力学法建立了系统在斜坡上运动的数学模型。针对所建动态模型的非线性,提出采用... 在两轮自平衡机器人系统的平衡控制中,为解决因所建立的数学模型不准确和存在未知干扰而影响控制性能的问题,设计了一种自适应模糊控制方法。首先,运用牛顿力学法建立了系统在斜坡上运动的数学模型。针对所建动态模型的非线性,提出采用单点模糊化、乘积推理机和中心平均解模糊化的方法构建了自适应模糊逻辑控制器,然后通过李雅普诺夫稳定性分析的方法,导出控制器的自适应律。在MATLAB/Simulink中,对自适应模糊控制的两轮自平衡机器人的平衡情况进行了仿真,结果表明,提出的自适应模糊控制器可以实现系统平衡,并具有自适应能力和鲁棒性,为两轮机器人优化控制提供了依据。 展开更多
关键词 平衡控制 数学模型 自适应模糊算法 自适应律
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