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结合形态描述和直方图特征改进的点云配准
被引量：
2
1
作者
黄鹏
丁海勇
刘春雷
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期34-40,共7页
针对点云配准过程中配准效率和精度无法兼得的问题,提出一种将内部形态描述(ISS)特征点和二进制方向直方图(BSHOT)特征描述符相结合的改进的点云配准算法。该算法先采用体素格网下采样和ISS算法提取特征点;然后通过二进制的方向直方图(B...
针对点云配准过程中配准效率和精度无法兼得的问题,提出一种将内部形态描述(ISS)特征点和二进制方向直方图(BSHOT)特征描述符相结合的改进的点云配准算法。该算法先采用体素格网下采样和ISS算法提取特征点;然后通过二进制的方向直方图(BSHOT)特征描述符结合汉明距离和随机采样一致性算法(RANSAC)进行粗配准;最终利用改进的ICP算法进行精确配准。利用多组点云数据对该方法进行验证。结果表明,在相同条件下,改进后的算法在配准时间和配准精度上均优于其他算法。说明所提出的方法具有较高的配准效率与精度,且随着点云数量的增多,配准精度的提高效果会增强。
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关键词
ISS特征点
bshot
直方图特征描述符
ICP配准
点云配准
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职称材料
题名
结合形态描述和直方图特征改进的点云配准
被引量：
2
1
作者
黄鹏
丁海勇
刘春雷
机构
南京信息工程大学遥感与测绘工程学院
南京龙测测绘技术有限公司
出处
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期34-40,共7页
文摘
针对点云配准过程中配准效率和精度无法兼得的问题,提出一种将内部形态描述(ISS)特征点和二进制方向直方图(BSHOT)特征描述符相结合的改进的点云配准算法。该算法先采用体素格网下采样和ISS算法提取特征点;然后通过二进制的方向直方图(BSHOT)特征描述符结合汉明距离和随机采样一致性算法(RANSAC)进行粗配准;最终利用改进的ICP算法进行精确配准。利用多组点云数据对该方法进行验证。结果表明,在相同条件下,改进后的算法在配准时间和配准精度上均优于其他算法。说明所提出的方法具有较高的配准效率与精度,且随着点云数量的增多,配准精度的提高效果会增强。
关键词
ISS特征点
bshot
直方图特征描述符
ICP配准
点云配准
Keywords
ISS
feature
point
bshot
histogram
feature
descriptor
ICP
registration
point
cloud
registration
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
结合形态描述和直方图特征改进的点云配准
黄鹏
丁海勇
刘春雷
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
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