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面向小型四旋翼无人机的BPPID-LADRC串级抗扰控制器
1
作者
孙伟杰
万振刚
《计算机与数字工程》
2023年第6期1444-1449,共6页
针对常规PID控制器抗干扰能力差的问题,设计了一种面向小型四旋翼无人机的多通道抗扰BPPID-LADRC串级抗扰控制器。该控制器中,外环位置回路的高度控制器和内环回路的姿态角控制器依据线性自抗扰控制理论(LADRC)设计,而外环位置回路的水...
针对常规PID控制器抗干扰能力差的问题,设计了一种面向小型四旋翼无人机的多通道抗扰BPPID-LADRC串级抗扰控制器。该控制器中,外环位置回路的高度控制器和内环回路的姿态角控制器依据线性自抗扰控制理论(LADRC)设计,而外环位置回路的水平通道控制器则采用BPPID控制器。Simulink仿真表明,在高度通道、俯仰角通道、滚转角通道以及偏航角通道存在加强干扰条件下,所设计面向小型四旋翼无人机的BPPID-LADRC串级控制器相较于传统PID控制器控制效果更加出色,符合工程实际需求。
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关键词
PID
控制器
bppid
-
ladrc
抗
扰
控制器
小型四旋翼无人机
抗
干
扰
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职称材料
题名
面向小型四旋翼无人机的BPPID-LADRC串级抗扰控制器
1
作者
孙伟杰
万振刚
机构
江苏科技大学电子信息学院
出处
《计算机与数字工程》
2023年第6期1444-1449,共6页
文摘
针对常规PID控制器抗干扰能力差的问题,设计了一种面向小型四旋翼无人机的多通道抗扰BPPID-LADRC串级抗扰控制器。该控制器中,外环位置回路的高度控制器和内环回路的姿态角控制器依据线性自抗扰控制理论(LADRC)设计,而外环位置回路的水平通道控制器则采用BPPID控制器。Simulink仿真表明,在高度通道、俯仰角通道、滚转角通道以及偏航角通道存在加强干扰条件下,所设计面向小型四旋翼无人机的BPPID-LADRC串级控制器相较于传统PID控制器控制效果更加出色,符合工程实际需求。
关键词
PID
控制器
bppid
-
ladrc
抗
扰
控制器
小型四旋翼无人机
抗
干
扰
Keywords
PID controller
bppid
-
ladrc
cascade controller
small quadrotor UAV
antidisturbance
分类号
TM571 [电气工程—电器]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向小型四旋翼无人机的BPPID-LADRC串级抗扰控制器
孙伟杰
万振刚
《计算机与数字工程》
2023
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