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题名基于BD-RRT算法的动态路径规划研究
被引量：1
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作者
左宇
顾寄南
王文波
范天浩
卢宝勇
侯征辉
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机构
江苏大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第3期12-17,共6页
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基金
江苏大学农业装备学部重点项目(NZXB20210104)。
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文摘
针对Bi-RRT算法规划路径不平滑、路径生成冗余、规划时间长和动态环境不适用等问题,展开了基于BD-RRT(bidirectional-dynamic-RRT)算法的动态路径规划研究,以解决实际场景中障碍物变化时的避障问题。在路径生长方面,提出动态步长增长策略提高对障碍物附近点的采样精度,减少采样点以增强算法的探索能力;在环境发生改变时,引入动态RRT算法,可以修剪首次规划路径中有碰撞的节点,在无碰撞的节点的基础上继续重规划;采取B样条曲线平滑生成的路径以达到减少能耗的目的。仿真结果表明,在静态环境中,BD-RRT算法较其它传统算法能生成更简短有效的路径,路径规划的时间更短,生成的路径更加平滑,且平均路径规划长度与时间分别为Bi-RRT算法的21.1%和95.3%,证明了改进的有效性;在动态环境中,BD-RRT算法的平均重规划时间和路径长度都短于Extended-RRT,仅为该算法的5.2%和95.8%,有着更好的动态环境实用性。
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关键词
bd-rrt算法
路径规划
B样条曲线
动态环境
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Keywords
bd-rrt algorithm
path planning
B-spline
dynamic environment
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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