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题名基于下肢肌张力感知的痉挛特征提取算法研究
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作者
汪步云
吴臣
魏壮壮
张振
许德章
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机构
安徽工程大学机械工程学院
安徽工程大学人工智能学院
芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
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出处
《兵器装备工程学报》
CSCD
北大核心
2021年第12期223-232,共10页
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基金
国家自然科学基金项目(61741101)
安徽省重点研发计划(202004a05020013,202004b11020006)
安徽工程大学创新团队项目。
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文摘
从被动辅助行走训练到人体下肢运动功能复原这一阶段,对脑卒中患者恢复下肢运动功能至关重要,在这一治疗过程,运用康复机器人开展步态训练是临床上一种有效的治疗手段。在步态康复训练过程中,训练强度与康复程度的不良匹配,容易诱发病理性痉挛,进而带来二次损伤。因此,融入客观量化的痉挛在线评价,预警、防范痉挛带来的运动损伤是康复临床的迫切需求。在设计的痉挛传感器基础上,获取了强直、阵挛和痛性痉挛3种病理性痉挛信息,运用时域和频域相互结合的方法解析出痉挛性肌张力信号。针对阵挛和痛性痉挛,设计了一种B4-FFT算法,解决了其不易量化和特征阈值随机出现的问题。开展了手动激励和步态康复训练机器人施加交互力激励的痉挛特征提取实验,验证了特征提取算法的有效性,有助于提升步态康复训练机器人的安全性。
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关键词
步态康复机器人
肌张力
病理性痉挛
人机交互力激励
b4-fft算法
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Keywords
gait rehabilitation robot
muscle tension
pathological spasm
spasm feature extraction
human-robot interaction incentive
b4-fft algorithm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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