基于四元数的手术机器人圆弧轨迹规划 被引量：3

1

作者 乔正 栾楠 张诗雷 《机械与电子》 2014年第3期61-64,共4页

为提高七自由度手术机器人末端执行器空间圆弧作业任务的位姿轨迹精度,系统提出采用四元数代替原有的齐次坐标矩阵描述末端执行器的位置和姿态,并采用梯形速度规划生成平滑连续的位姿轨迹,实现等夹角姿态均匀渐变。以在研究的颅颌面七... 为提高七自由度手术机器人末端执行器空间圆弧作业任务的位姿轨迹精度,系统提出采用四元数代替原有的齐次坐标矩阵描述末端执行器的位置和姿态,并采用梯形速度规划生成平滑连续的位姿轨迹,实现等夹角姿态均匀渐变。以在研究的颅颌面七自由度冗余手术机器人为原型,通过三次B样条曲线对反解后的关节轨迹进行插值处理,生成各关节速度、加速度连续平滑的轨迹规划曲线。仿真结果表明,算法符合手术机器人的插补精度和连续性要求,具有实际推广价值。 展开更多

关键词 四元数 空间圆弧 轨迹规划 b样条

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整体叶轮数控加工自动编程系统研究

2

作者 褚辉生 苏纯 +1 位作者 俞庆 干为民 《常州工学院学报》 2004年第4期8-12,共5页

对整体叶轮的加工工艺进行了分析,以B样条曲线曲面理论为基础,以CBuilder50为开发工具,设计开发了整体叶轮五轴联动数控加工程序的编程系统。同时,用数据库技术实现了叶型数据输入的通用性;用串口实现了计算机与机床的数据通信。

关键词 整体叶轮 b样条理论 数控加工 数据库 自动编程 串行通信 CAD/CAM软件

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红外焦距仪系统中平滑去噪方法的研究

3

作者 杨振刚 陈海清 付赛 《武汉科技学院学报》 2003年第2期76-79,共4页

红外焦距仪系统中使用线阵CCD采集信号时,由于CCD本身的散粒噪声以及外界环境(如外界杂散光,信号光的光子起伏,电、磁干扰等)的影响,采集到的信号往往有一定程度的失真和变形,存在许多“毛刺”,不利于数据的计算和分析。本文采用3次B样... 红外焦距仪系统中使用线阵CCD采集信号时,由于CCD本身的散粒噪声以及外界环境(如外界杂散光,信号光的光子起伏,电、磁干扰等)的影响,采集到的信号往往有一定程度的失真和变形,存在许多“毛刺”,不利于数据的计算和分析。本文采用3次B样条小波对原始信号进行分解,对分解后的数据进行平滑处理,最后重构得到平滑信号。该方法解决了线阵CCD采集信号的不平滑问题。 展开更多

关键词 红外焦距仪系统 平滑去噪方法 线阵CCD 焦距测量 3次b样条小波 信号处理

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飞机座舱段机身曲面造型智能化设计的研究

4

作者 刘占军 《沈阳航空工业学院学报》 2004年第1期4-5,共2页

应用双三次B样条曲面理论建立了飞机座舱段机身曲面的数学模型 ,并利用C语言编程 ,实现了通过型值点数据反算出控制顶点 ,再经过理论外形计算和三维图形变换 。

关键词 飞机座舱 机身 曲面造型 智能化设计 双三次b样条曲面

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智能化焦距仪中线阵CCD信号的小波平滑方法

5

作者 李远红 叶锋 《武汉职业技术学院学报》 2004年第3期67-70,共4页

由于CCD本身的散粒噪声以及外界环境的影响,采集到的信号往往有一定程度的失真和变形,存在许多“毛刺”,不利于数据的计算和分析。本文采用3次B样条小波对原始信号进行分解,对分解后的数据进行平滑处理,最后重构得到平滑信号。本文最后... 由于CCD本身的散粒噪声以及外界环境的影响,采集到的信号往往有一定程度的失真和变形,存在许多“毛刺”,不利于数据的计算和分析。本文采用3次B样条小波对原始信号进行分解,对分解后的数据进行平滑处理,最后重构得到平滑信号。本文最后给出了对比试验结果以证明方法的有效性。 展开更多

关键词 智能化焦距仪 线阵CCD信号 小波平滑 电荷耦合器件 光电传感器

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复合材料铺丝成型中的路径规划 被引量：16

6

作者 李善缘 王小平 朱丽君 《宇航材料工艺》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期25-29,41,共6页

针对复合材料自动铺丝路径规划问题,提出了一种新的基于正交投影的铺丝路径生成算法。首先根据铺丝意图设计空间曲线,然后正交投影到铺丝面上,利用经典的微分几何方法建立特征投影曲线的微分方程,用数值方法求解得到铺丝面上数据点,并用... 针对复合材料自动铺丝路径规划问题,提出了一种新的基于正交投影的铺丝路径生成算法。首先根据铺丝意图设计空间曲线,然后正交投影到铺丝面上,利用经典的微分几何方法建立特征投影曲线的微分方程,用数值方法求解得到铺丝面上数据点,并用B样条曲线拟合这些点即是铺丝参考线,再对其进行等距得到一条铺丝路径,进而得到所有路径。经过算例进行验证,该算法能实现任意方向的纤维铺放,满足铺丝技术工艺要求。应用本文的研究成果,在CATIA利用CAA中完成了自由曲面的铺丝路径仿真。 展开更多

关键词 复合材料 自动铺丝 正交投影 b样条 仿真

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样条曲线(NURBS)原理及实现技术研究 被引量：10

7

作者 吴六永 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第6期683-688,共6页

B样条和NURBS曲线是广泛应用的样条曲线。文中对其技术原理和实现进行了研究，并给出了实例，使设计人员既能准确地应用又能在CG／CAD开发中引入样条曲线技术。

关键词 b样条 CAD NURbS曲线 计算机图形处理

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翼型集成理论与B样条结合的风力机翼型优化设计方法研究 被引量：7

8

作者 陈进 汪泉 +2 位作者 李松林 郭小峰 王旭东 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1930-1935,共6页

针对风力机翼型泛函集成理论在中等厚度翼型(最大相对厚度约25%)优化设计过程中其控制参数难以界定的缺点,首次提出翼型集成理论与B样条曲线相结合的风力机翼型型线优化设计方法。建立翼型优化数学模型,采用改进的多目标粒子群算法与RF... 针对风力机翼型泛函集成理论在中等厚度翼型(最大相对厚度约25%)优化设计过程中其控制参数难以界定的缺点,首次提出翼型集成理论与B样条曲线相结合的风力机翼型型线优化设计方法。建立翼型优化数学模型,采用改进的多目标粒子群算法与RFOIL软件耦合求解气动参数进行翼型优化设计。优化得到最大相对厚度为25%的新翼型CQU-250,该翼型具有良好的结构兼容性;并将该翼型与同等厚度的风力机翼型DU91-W2-250进行气动特性对比分析,分析结果表明新翼型在主要工作攻角范围内,光滑和粗糙两种条件下的升力系数均更高,升阻比更大,具有更高的设计与非设计工况。相比传统翼型,其气动性能明显提高,从而验证了该方法的可行性。 展开更多

关键词 风力机翼型 泛函集成 b样条 粒子群算法 气动特性

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基于散乱数据的B样条曲面重构与优化 被引量：1

9

作者 葛金辉 赵江 何甲兴 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2003年第6期140-142,125,共4页

利用B样条曲面表示初始逼近曲面,利用三次B样条曲线优化曲面,实现了散乱数据的曲面重构,算例表明,算法简单易行。

关键词 b样条 曲面重构 散乱数据

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用于图像边缘检测的BD模型及其快速算法 被引量：2

10

作者 梁毅军 贺朋令 蔡元龙 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 1998年第4期434-441,共8页

在视觉皮层中简单细胞对于输入信号的响应同图像边缘提取有着重要的关系。本文在有关简单细胞感受野模型的基础上提出了一种新的用于图像边缘检测的数学模型,即BD模型。同其它模型相比,该模型的运算速度有了很大的提高,因此具有很大的... 在视觉皮层中简单细胞对于输入信号的响应同图像边缘提取有着重要的关系。本文在有关简单细胞感受野模型的基础上提出了一种新的用于图像边缘检测的数学模型,即BD模型。同其它模型相比,该模型的运算速度有了很大的提高,因此具有很大的工程应用价值。 展开更多

关键词 b样条 bD模型 图像边缘检测 图像处理 算法

原文传递

逆向设计中曲面重建理论及应用 被引量：2

11

作者 于哲峰 张国忠 《机械与电子》 2008年第6期78-80,共3页

讨论了B样条基本理论及应用B样条曲线进行曲面重建的理论,在车身逆向设计的实例当中,从汽车发动机盖点云数据的获取及其处理,在应用B样条生成网格曲线以及重建曲面几个方面,给出了曲面重建的具体方法,并得到了较为满意的结果。

关键词 逆向设计 b样条 点云 曲面重建 CATIA

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一种面向密集数据点的B样条曲线逼近算法 被引量：1

12

作者 江本赤 韩刚 《陕西理工学院学报（自然科学版）》 2015年第1期58-61,67,共5页

针对二维密集数据点的曲线重构问题,提出一种B样条逼近方法。对数据点进行降噪和光顺处理,求出近似曲率值;将曲率超过预设值的数据点作为曲线的型值点,得到初始B样条曲线;最后求出逼近偏差,在超过偏差允许值处增加新的型值点,直至曲线... 针对二维密集数据点的曲线重构问题,提出一种B样条逼近方法。对数据点进行降噪和光顺处理,求出近似曲率值;将曲率超过预设值的数据点作为曲线的型值点,得到初始B样条曲线;最后求出逼近偏差,在超过偏差允许值处增加新的型值点,直至曲线满足精度要求。仿真结果表明,在满足逼近精度要求的前提下,该方法可显著减少曲线的节点数量。 展开更多

关键词 数据点 b样条 曲线逼近 精度控制

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适于半透明生物试样的三维重建快速算法及应用

13

作者 肖松山 范世福 +1 位作者 李小兵 江丕栋 《生物物理学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第1期122-126,共5页

提出了一种适用于半透明生物试样的三维重建快速算法—基于B样条的“融合荧光”三维重建算法,并在脉冲电场刺激下鸡胚小脑粒细胞内Ca2 +三维分布测定实验中得到应用。

关键词 三维重建 快速算法 应用 三维重建 半透明生物试样 b样条 钙离子

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守恒型常微分方程的二次B样条有限元解法

14

作者 钟华 《河池学院学报》 2012年第5期76-80,共5页

首先介绍二次B样条的概念和基本性质,然后讨论了守恒型常微分方程Ly(x):=-(p(x)u')'+q(x)u=f(x)两点边值问题的二次B样条有限元方法,并结合一个数值实例加以说明。

关键词 b样条 守恒型 常微分方程 有限元方法

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基于NURBS方法的机翼气动外形优化 被引量：16

15

作者 马晓永 范召林 +1 位作者 吴文华 杨党国 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1616-1621,共6页

飞行器气动外形优化就是将设计对象的空气动力学性能分析与最优化方法相结合,通过不断改变设计对象的外形,使其气动性能在满足一定约束条件下达到最优。气动外形优化是一个涉及几何参数化、动网格、流场计算和寻优算法的综合应用平台。... 飞行器气动外形优化就是将设计对象的空气动力学性能分析与最优化方法相结合,通过不断改变设计对象的外形,使其气动性能在满足一定约束条件下达到最优。气动外形优化是一个涉及几何参数化、动网格、流场计算和寻优算法的综合应用平台。随着计算流体力学(CFD)的发展以及高性能计算机的使用,气动外形优化在现代飞行器设计中的作用愈加重要。为此建立了基于非均匀有理B样条(NURBS)参数化方法的机翼气动外形优化平台。优化过程中采用弹性网格变形法,由雷诺平均Navier-Stokes方程组和Baldwin-Lomax代数湍流模型求解流场,并用离散伴随方法进行目标函数梯度求解,最后结合序列二次规划(SQP)方法进行优化迭代。通过对ONERA M6机翼在跨声速条件下进行优化分析,结果表明在保持升力系数和机翼容积不变,马赫数Ma=0.84、迎角α=3.06°时,优化后机翼表面压力系数有明显变化,上翼面λ激波明显减弱,相对于原始外形优化后机翼阻力系数减小0.002 5,降幅达13.1%;优化实例验证了该方法有效可行。 展开更多

关键词 非均匀有理b样条 几何参数化 气动外形优化 ONERA M6机翼 数值模拟

原文传递

织物三维着装系统中几何建模和纹理映射技术的研究 被引量：5

16

作者 郝金勇 冯毅力 李汝勤 《中国纺织大学学报》 CSCD 2000年第4期11-13,共3页

从几何建模和纹理映射方面介绍了实现高质量的织物三维着装效果的计算机仿真方法。通过B样条曲面构造人体与服装模型,利用基于曲线的纹理映射方法,较好地解决了人体与服装曲面的光滑感以及织物图案“贴”到服装曲面后的变形。

关键词 b样条曲面 纹理映射 织物 三维着装 计算机仿真

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基于CUDA的双三次B样条缩放方法 被引量：8

17

作者 桂叶晨 冯前进 +1 位作者 刘磊 陈武凡 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第1期183-185,194,共4页

Nvidia在GeForce 8系列显卡上推出的CUDA(统一计算设备架构)技术使GPU通用计算(GPGPU)从图形硬件流水线和高级绘制语言中解放出来,开发人员无须掌握图形学编程方法即可在单任务多数据模式(SIMD)下完成高性能并行计算。研究了CUDA的设计... Nvidia在GeForce 8系列显卡上推出的CUDA(统一计算设备架构)技术使GPU通用计算(GPGPU)从图形硬件流水线和高级绘制语言中解放出来,开发人员无须掌握图形学编程方法即可在单任务多数据模式(SIMD)下完成高性能并行计算。研究了CUDA的设计思想和编程方式,改进了基于双三次B样条曲面的图像缩放算法,使用多个线程将计算中耗时的B样条重采样部分改造成SIMD模式,并分别采用CUDA中全局存储器和共享存储器策略在CUDA上完成图像缩放的全过程。实验结果表明,基于CUDA的B样条曲面并行插值方法成功实现了硬件加速,相对于CPU上运行的B样条缩放算法,其执行效率明显提高,易于扩展,对于大规模数据处理呈现出良好的实时处理能力。 展开更多

关键词 双三次b样条 统一计算设备架构(CUDA) 图形处理器(GPU) 图像缩放 重采样

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基于图像活动性的自适应内插方法 被引量：3

18

作者 张红伟 李晓辉 《电视技术》 北大核心 2001年第12期26-28,共3页

介绍了分辨率降低模式下重建原始图像的基本方法,根据3次B样条内插函数和小波逆变换的特点,提出了基于图像活动性的自适应重建图像算法。试验结果表明:采用该方法重建的图像较采用传统的内插方法得到的重建图像具有更高的信噪比。

关键词 图像活动性 自适应内插 b样条函数 小波逆变换 图像编码

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三次T-B样条曲线与三次均匀有理B样条曲线光滑拼接 被引量：1

19

作者 常锦才 王钊 《河北理工大学学报（自然科学版）》 CAS 2010年第3期86-91,共6页

改进了求解三次TC-B样条曲线的一般算法,得到三次T-B样条的表达式。基于三次B样条基函数,得到三次均匀有理B样条曲线的表达式。进而给出了三次T-B样条与三次均匀有理B样条的G0,G1,G2的光滑拼接条件。

关键词 TC-b样条 T-b样条 均匀有理b样条 几何连续

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一种气门电镦成型机器人轨迹规划与仿真研究 被引量：3

20

作者 王国河 李伟光 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第1期152-154,共3页

运用D-H法建立气门电镦成型机器人数学模型,并进行运动学正逆解。根据实际现场对机器人运动路径要求,规划其运动路径,现场通过示教获取机器人运动关键点,并在关节空间进行B样条曲线轨迹规划研究,获取关节空间轨迹运动函数表达式,并利用M... 运用D-H法建立气门电镦成型机器人数学模型,并进行运动学正逆解。根据实际现场对机器人运动路径要求,规划其运动路径,现场通过示教获取机器人运动关键点,并在关节空间进行B样条曲线轨迹规划研究,获取关节空间轨迹运动函数表达式,并利用Matlab工具对规划轨迹进行仿真模拟。结果表明利用该方法能生成一条关节位移、速度、加速度都连续的平滑运动轨迹,以保证机器人工作时按规定的路径平稳地运行,且能顺利避开障碍物,满足设计和使用要求。 展开更多

关键词 机器人 b样条曲线 轨迹规划 关节空间 MATLAb

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