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题名一种二维空间UAV自主实时避障算法
被引量：1
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作者
杨秀霞
华伟
张毅
孟启源
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机构
海军航空工程学院控制工程系
海军航空工程学院研究生管理大队
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出处
《计算机仿真》
北大核心
2017年第11期29-31,83,共4页
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基金
航空科学基金(20135584010)
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文摘
在复杂动态环境下,为了保证无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)能够安全无碰地抵达目标点,提高UAV飞行的安全性和可靠性,提出一种二维空间的自主实时避障算法。算法将威胁判断问题转化为一元二次方程解的存在性问题,同时在可能发生碰撞的前提下得到了最小碰撞发生时间,依据目标点的位置信息确定了UAV的期望速度方向,同时考虑UAV的过载约束,在每次仿真循环中将可选速度区间进行二等分,并依据惩罚因子最小的原则确定避障速度。仿真结果验证了上述避障方法的有效性和可行性。
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关键词
自主实时避障
无人机
惩罚因子
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Keywords
autonomous real-time obstacle avoidance
UAV
Penalty factor
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分类号
V271.4
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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